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题名基于改进蚁群算法的移动机器人平滑路径规划
被引量：9
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作者
孙瑞
张文胜
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机构
石家庄铁道大学交通运输学院
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出处
《图学学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期344-350,共7页
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基金
河北省重点研发计划项目(18390324D)
石家庄市科学技术研究与发展计划项目(181130034A
+1 种基金
191260411A)
石家庄铁道大学研究生创新项目(YC2019044)
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文摘
针对移动机器人提出了基于改进蚁群算法的平滑路径规划方法。为了克服蚁群算法解决路径规划问题时存在的收敛速度慢的缺点,对启发因子的矩阵初始值及更新方式进行了改进,启发因子改进后的结果与之前相比,平均路径长度减少了17.6%,平均收敛代数减少了93.1%;对于栅格环境下存在障碍物时机器人累计转弯角度大的问题,提出了控制点转移策略,在上一步改进的基础上,通过对控制路径走向的栅格中心点向栅格角顶点的转移,实现了路径规划的平滑改进。路径规划仿真结果表明,与平滑改进前相比,平滑改进后机器人的平均路径长度减少了4.28%,累计转弯角度减少了52.58%。
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关键词
蚁群算法
移动机器人
路径规划
控制点转移策略
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Keywords
ant colony algorithm
mobile robot
path planning
control point transfer strategy
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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