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膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
1
作者
耿艳利
王希瑞
+2 位作者
武正恩
郭欣
王倩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期324-331,共8页
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1....
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。
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关键词
膝-踝-趾动力型假肢
动力学模型
控制法则分解法解耦器
自适应迭代学习
解耦
控制
策略
被动型假肢
拉格朗日方程
轨迹跟踪
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职称材料
孤岛微电网逆变器不平衡负载下的控制策略
被引量：
13
2
作者
陈强
章心因
吕干云
《电力自动化设备》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期124-130,共7页
提出一种孤岛微电网逆变器在不平衡负载下的控制策略,采用分序网络解耦控制,在虚拟同步发电机(VSG)控制的基础上引入自适应负序补偿环。对三相负载不平衡下的电路进行分析,得到逆变器分序网络等效电路和逆变器间负序环流产生机理。通过...
提出一种孤岛微电网逆变器在不平衡负载下的控制策略,采用分序网络解耦控制,在虚拟同步发电机(VSG)控制的基础上引入自适应负序补偿环。对三相负载不平衡下的电路进行分析,得到逆变器分序网络等效电路和逆变器间负序环流产生机理。通过分序网络解耦控制得到电压环参考电压各序分量,引入分序网络虚拟阻抗改进逆变器各序输出阻抗。正序网络采用VSG控制实现正序调频调压和电流的自主分配,负序网络加入负序补偿环抑制微电网三相电压负序分量。详细分析了微电网电压负序分量与负序补偿系数和逆变器输出电流负序分量的关系。负序补偿环采用自适应控制,在实现微电网三相电压平衡的同时根据逆变器额定容量自主分配输出电流负序分量。建模仿真结果验证了所提控制策略的有效性。
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关键词
不平衡负载
孤岛微电网
逆变
器
分
序网络
解耦
控制
虚拟同步发电机
自适应负序补偿环
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职称材料
题名
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
1
作者
耿艳利
王希瑞
武正恩
郭欣
王倩
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
中国核电工程有限公司
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期324-331,共8页
基金
国家重点研发计划(2020YFC2008705)
国家自然科学基金青年基金项目(61803143)
秦皇岛科学技术研究与发展计划(202001B004)。
文摘
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。
关键词
膝-踝-趾动力型假肢
动力学模型
控制法则分解法解耦器
自适应迭代学习
解耦
控制
策略
被动型假肢
拉格朗日方程
轨迹跟踪
Keywords
knee-ankle-toe active transfemoral prosthesis
dynamics model
decoupler of control law decomposition method
adaptive iterative learning
decoupling control strategy
passive prosthesis
Lagrange equation
trajectory
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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职称材料
题名
孤岛微电网逆变器不平衡负载下的控制策略
被引量：
13
2
作者
陈强
章心因
吕干云
机构
南京工程学院电力工程学院
出处
《电力自动化设备》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期124-130,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51577086)。
文摘
提出一种孤岛微电网逆变器在不平衡负载下的控制策略,采用分序网络解耦控制,在虚拟同步发电机(VSG)控制的基础上引入自适应负序补偿环。对三相负载不平衡下的电路进行分析,得到逆变器分序网络等效电路和逆变器间负序环流产生机理。通过分序网络解耦控制得到电压环参考电压各序分量,引入分序网络虚拟阻抗改进逆变器各序输出阻抗。正序网络采用VSG控制实现正序调频调压和电流的自主分配,负序网络加入负序补偿环抑制微电网三相电压负序分量。详细分析了微电网电压负序分量与负序补偿系数和逆变器输出电流负序分量的关系。负序补偿环采用自适应控制,在实现微电网三相电压平衡的同时根据逆变器额定容量自主分配输出电流负序分量。建模仿真结果验证了所提控制策略的有效性。
关键词
不平衡负载
孤岛微电网
逆变
器
分
序网络
解耦
控制
虚拟同步发电机
自适应负序补偿环
Keywords
unbalanced load
islanded microgrid
electric inverters
sequence network decoupling control
virtual synchronous generator
adaptive negative sequence compensation loop
分类号
TM712 [电气工程—电力系统及自动化]
TM464 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
耿艳利
王希瑞
武正恩
郭欣
王倩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
孤岛微电网逆变器不平衡负载下的控制策略
陈强
章心因
吕干云
《电力自动化设备》
EI
CSCD
北大核心
2021
13
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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