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智能汽车路径跟踪混合控制策略研究
被引量：
32
1
作者
蔡英凤
李健
+4 位作者
孙晓强
陈龙
江浩斌
何友国
陈小波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期289-298,共10页
针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速...
针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速模式下采用PID控制,在高速模式下则采用模型预测控制,通过车辆速度确定路径跟踪控制模式,进而设计带稳定监督的控制模式切换机制,实现了横向控制系统的平滑切换。基于Carsim和MATLAB/Simulink仿真平台对所设计的智能汽车路径跟踪混合控制策略进行了仿真验证,在此基础上,进一步完成了实车试验。仿真和实车试验结果表明,所设计的混合控制策略能够保证智能汽车不同速度下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度、实时性和车辆行驶稳定性。
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关键词
智能汽车
路径跟踪
车辆状态识别
控制模式切换机制
横向
控制
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职称材料
题名
智能汽车路径跟踪混合控制策略研究
被引量：
32
1
作者
蔡英凤
李健
孙晓强
陈龙
江浩斌
何友国
陈小波
机构
江苏大学汽车工程研究院
江苏大学汽车与交通工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期289-298,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFB0102603)
国家自然科学基金资助项目(U1564201,U1664258,U1764257,61601203,61773184)
+2 种基金
江苏省重点研发计划资助项目(BE2016149)
江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发(2016)1094号,(2015)1084号)
镇江市重点研发计划资助项目(GY2017006)
文摘
针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速模式下采用PID控制,在高速模式下则采用模型预测控制,通过车辆速度确定路径跟踪控制模式,进而设计带稳定监督的控制模式切换机制,实现了横向控制系统的平滑切换。基于Carsim和MATLAB/Simulink仿真平台对所设计的智能汽车路径跟踪混合控制策略进行了仿真验证,在此基础上,进一步完成了实车试验。仿真和实车试验结果表明,所设计的混合控制策略能够保证智能汽车不同速度下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度、实时性和车辆行驶稳定性。
关键词
智能汽车
路径跟踪
车辆状态识别
控制模式切换机制
横向
控制
Keywords
intelligent vehicle
path tracking
vehicle status identification
control mode switching mechanism
lateral control
分类号
U467 [机械工程—车辆工程]
TH82 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能汽车路径跟踪混合控制策略研究
蔡英凤
李健
孙晓强
陈龙
江浩斌
何友国
陈小波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
32
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