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高速磁浮列车导向系统的优化控制方法 被引量:2
1
作者 王志强 郭伟鹏 +3 位作者 桑孜良 李博文 龙志强 李晓龙 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期833-841,864,共10页
为进一步优化和改善高速磁浮列车导向系统的控制性能,以高速磁浮列车导向系统为研究对象,在基于搭接结构导向系统的数学模型基础上进行导向控制器的设计和仿真实验;分析高速磁浮列车在通过弯道时的情况,考虑了2种工作条件(磁浮列车以不... 为进一步优化和改善高速磁浮列车导向系统的控制性能,以高速磁浮列车导向系统为研究对象,在基于搭接结构导向系统的数学模型基础上进行导向控制器的设计和仿真实验;分析高速磁浮列车在通过弯道时的情况,考虑了2种工作条件(磁浮列车以不同速度通过弯道、磁浮列车受到不同大小的侧向干扰力)建立考虑扰动的导向系统数学模型,采用线性二次型最优控制方法设计导向系统标称控制器,并利用粒子群优化算法对控制器参数进行优化;建立了导向系统的仿真模型,通过仿真平台分析导向系统在2种特定工作条件下的系统响应,并将优化前后算法进行对比.研究结果表明:1、2、3 kN模拟干扰力情况下,导向间隙波动幅值分别减小9.46%、9.70%、11.82%,相比于优化前的算法,优化后导向系统间隙恢复速度有所提升;优化后的算法在改善列车通过弯道及受到横风干扰时的性能方面均具有一定的提升作用,证明了优化算法的有效性及可靠性. 展开更多
关键词 磁浮列车 导向系统 粒子群 优化控制
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旋转导向系统稳定平台自适应动态面控制 被引量:1
2
作者 万敏 宋佳儒 +1 位作者 黄山山 陈苗苗 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期190-199,共10页
井下的多种干扰因素为旋转导向系统稳定平台的控制器设计增加了复杂性。为了应对未知摩擦力矩和建模误差对稳定平台的不良影响,提出一种自适应神经网络动态面控制方法,该方法使用RBF神经网络逼近摩擦及干扰力矩,设置状态观测器获取由于... 井下的多种干扰因素为旋转导向系统稳定平台的控制器设计增加了复杂性。为了应对未知摩擦力矩和建模误差对稳定平台的不良影响,提出一种自适应神经网络动态面控制方法,该方法使用RBF神经网络逼近摩擦及干扰力矩,设置状态观测器获取由于相关参数不确定导致的建模误差,并引入动态面方法避免传统反步控制带来的“微分爆炸”,最后使用李雅普诺夫法证明系统的稳定性。结果表明,该控制方法在稳定平台模型存在摩擦力矩、未知干扰和建模误差的情况下,仍能使工具面角准确、快速地跟踪输入指令信号,具有较好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 旋转导向系统 稳定平台 动态面控制 RBF神经网络 状态观测器
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稳定平台式旋转导向工具测控系统
3
作者 刘庆波 底青云 +3 位作者 王向阳 杨永友 谢棋军 马良令 《地球物理学报》 北大核心 2025年第6期2416-2431,共16页
稳定平台式旋转导向工具测控系统可以自发电、测量井眼轨迹、自动保持或调整工具面角度,且不受外部旋转影响,是旋转导向工具的技术核心.本文对稳定平台式导向工具测控系统关键技术进行研究,分析稳定平台动力学平衡方程和工作模式,推导... 稳定平台式旋转导向工具测控系统可以自发电、测量井眼轨迹、自动保持或调整工具面角度,且不受外部旋转影响,是旋转导向工具的技术核心.本文对稳定平台式导向工具测控系统关键技术进行研究,分析稳定平台动力学平衡方程和工作模式,推导多参数融合下导向工具轨迹测量计算方法,结合钻井延迟因素,提出用于实现闭环钻井的导向决策算法.建立稳定平台理论仿真模型,对单电机和双电机状态下控制方法进行研究.设计双PID控制器对稳定平台进行转矩环控制,通过CLARK变换和PARK变换对静止三相坐标系、静止两相坐标系和旋转两相坐标系进行转换,利用SV_(P)WM算法转换为占空比信号,实现稳定平台测控系统电机驱动电路控制.最后搭建一套实验室用实物测试样机,开发驱动电路硬件和专用控制软件,验证本文测量方法和闭环控制策略的有效性. 展开更多
关键词 全旋转导向 稳定平台 测控系统 井眼轨迹测量 转矩控制
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旋转导向井下工具控制系统设计及室内试验 被引量:15
4
作者 刘新华 董广华 +1 位作者 赵洪山 杨全进 《石油钻探技术》 CAS 北大核心 2011年第5期86-90,共5页
旋转导向钻井系统在长水平段水平井、大位移井、分支井等复杂结构井的钻井过程中,可以消除粘滑卡钻,携岩效果好,具有显著提高机械钻速、减少井下故障、降低钻井成本的优势。中国石化胜利油田钻井工艺研究院与美国AGP公司合作开发了旋转... 旋转导向钻井系统在长水平段水平井、大位移井、分支井等复杂结构井的钻井过程中,可以消除粘滑卡钻,携岩效果好,具有显著提高机械钻速、减少井下故障、降低钻井成本的优势。中国石化胜利油田钻井工艺研究院与美国AGP公司合作开发了旋转导向井下工具系统,该系统由井下专用螺杆和地面转盘双动力驱动,通过控制导向翼肋的定向支出来控制井眼轨迹。其导向和非导向状态及每个导向翼肋的支出均采用独立电磁阀控制,既保证了系统的可靠性,又保证了控制精度,并且简化了控制方法。井下专用螺杆驱动内部心轴不仅给钻头提供动力,还给液压系统提供动力。室内测试证明,该系统控制方法简单可靠,可实现性强,为以后的实际应用推广提供了依据。介绍了旋转导向井下工具系统的整体设计方案,对其控制系统及各部分的结构、工作原理进行了详细研究。 展开更多
关键词 旋转导向系统 导向翼肋 电磁阀 控制精度 井眼轨迹控制
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高速磁浮列车导向系统的鲁棒控制器设计 被引量:3
5
作者 郝阿明 龙志强 常文森 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期40-45,共6页
导向系统是高速磁浮列车中的关键子系统之一,针对导向系统工作电流变化范围大的特点,设计了降低静态电流灵敏度的鲁棒导向控制器。在介绍导向系统结构和控制方案的基础上给出导向系统线性化的数学模型,并采用线性最优二次型设计方法设... 导向系统是高速磁浮列车中的关键子系统之一,针对导向系统工作电流变化范围大的特点,设计了降低静态电流灵敏度的鲁棒导向控制器。在介绍导向系统结构和控制方案的基础上给出导向系统线性化的数学模型,并采用线性最优二次型设计方法设计最优控制器,结合仿真讨论最优控制器无法在整个工作范围内保证导向系统具有相近性能的原因,而后建立了导向系统对于静态电流的参数灵敏度模型,并采用降低参数灵敏度的鲁棒控制理论对最优控制器设计方法进行改进,设计了鲁棒控制器。仿真和试验表明,该鲁棒控制器能够增强导向系统对静态电流变化的鲁棒性。 展开更多
关键词 磁浮列车 导向系统 最优控制 鲁棒控制 参数灵敏度
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自动导向车控制系统的数学模型及应用 被引量:5
6
作者 任永益 饶聃 潘孟春 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第6期42-47,共6页
本文提出自动导向车偏差控制系统的数学模型。文章首先研究自动导向车的运动特性,分析偏差量与车轮速度的关系,在此基础上导出它的动态结构图。它是一个多输入多输出的非线性系统。然后通过小偏差线性化方法,把它简化成线性单输入数... 本文提出自动导向车偏差控制系统的数学模型。文章首先研究自动导向车的运动特性,分析偏差量与车轮速度的关系,在此基础上导出它的动态结构图。它是一个多输入多输出的非线性系统。然后通过小偏差线性化方法,把它简化成线性单输入数学模型。该数学模型应用于激光导向无人小车,获得较好的运行控制效果。 展开更多
关键词 数学模型 自动导向 控制系统 计算机集成制造
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考虑轨道不平顺的高速磁浮列车导向系统控制器设计 被引量:2
7
作者 郝阿明 龙志强 常文森 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第22期6234-6237,共4页
为了降低轨道随机不平顺对高速磁浮列车导向系统的影响,研究了轨道随机不平顺影响下的导向控制器设计方法。在介绍导向系统结构的基础上,推导了导向系统的数学模型;基于该模型,分析了轨道随机不平顺对导向系统的影响。采用成熟的最优控... 为了降低轨道随机不平顺对高速磁浮列车导向系统的影响,研究了轨道随机不平顺影响下的导向控制器设计方法。在介绍导向系统结构的基础上,推导了导向系统的数学模型;基于该模型,分析了轨道随机不平顺对导向系统的影响。采用成熟的最优控制理论,通过将轨道随机不平顺引入控制器的性能指标,给出了考虑轨道随机不平顺的导向控制器设计方法。通过仿真表明,这种控制器减小了轨道随机不平顺对导向系统的影响,取得了期望的控制性能。 展开更多
关键词 磁浮列车 导向系统 随机不平顺 白噪声 最优控制
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旋转导向系统及其控制方法研究进展 被引量:7
8
作者 黎伟 牟磊 +2 位作者 周贤成 谭先辉 付权 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期167-179,共13页
旋转导向系统是定向钻井技术中一颗璀璨的明珠,是实现油气资源低成本、高效开发的重要技术手段。首先阐述了旋转导向系统的基本结构,根据不同的导向方式和偏置效果可分为静态推靠式、动态推靠式、静态指向式、动态指向式、混合式五大类... 旋转导向系统是定向钻井技术中一颗璀璨的明珠,是实现油气资源低成本、高效开发的重要技术手段。首先阐述了旋转导向系统的基本结构,根据不同的导向方式和偏置效果可分为静态推靠式、动态推靠式、静态指向式、动态指向式、混合式五大类,并逐一分析其定向原理;其次根据国内外旋转导向系统技术研究及应用情况,系统分析了推靠式、指向式、混合式的发展现状,归纳分析了不同技术的优缺点;同时从现代控制、智能控制、复合控制3个方向梳理总结了旋转导向控制系统控制策略的基本情况进展;最后,讨论了我国未来旋转导向技术的发展方向和控制系统设计所面临的难点问题以及解决思路。指出:(1)我国应该完善现有的推靠式和指向式系统,提升系统造斜率、稳定性、自动化和智能化程度,开展导向技术、双向通信、井下闭环控制等配套技术的研究,进一步提升系统的工业化应用能力。(2)开展混合式旋转导向系统地面监控、双向通讯、随钻测量和井底钻具组合四大子系统的理论研究。(3)针对钻井环境多样化、控制能力精细化和控制需求智能化等诸多挑战,提出今后控制技术研究应重点关注3个方向:多种控制方法的综合应用、对复杂环境和未知挑战的自适应容错能力、基于智能技术的决策/控制一体化。本研究为我国未来旋转导向系统的研制和完善提供有益的参考;对控制系统而言则在多种控制方法综合发展基础上结合人工智能技术,形成一套能够有效应对未来挑战的控制策略。 展开更多
关键词 旋转导向系统 导向原理 RSS控制方法 非线性控制 智能控制
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旋转导向钻井工具地面监测和控制系统研究 被引量:8
9
作者 张玺亮 党瑞荣 马认琦 《石油机械》 2015年第5期6-8,共3页
地面监测和控制系统是旋转导向钻井系统的关键组成部分,是整个系统的指挥中心。针对偏心位移控制式旋转导向钻井系统,论述了TMCS系统的总体设计、工作流程、系统设计及现场试验情况。TMCS系统的主要目的是验证旋转导向系统液压、机械、... 地面监测和控制系统是旋转导向钻井系统的关键组成部分,是整个系统的指挥中心。针对偏心位移控制式旋转导向钻井系统,论述了TMCS系统的总体设计、工作流程、系统设计及现场试验情况。TMCS系统的主要目的是验证旋转导向系统液压、机械、通信及供电系统的可行性和稳定性,主要由主控制器MCU、压力负脉冲接收解码模块、工具面角及井斜测量模块、井下导向机构信号采集模块及CAN总线数据通信模块构成,系统使用CAN总线技术进行数据通信及测试接口管理。现场试验结果表明,TMCS系统可以较好地进行信息测量、采集及传输。 展开更多
关键词 旋转导向 钻井工具 地面监测 控制系统 CAN总线 压力脉冲
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创新导向的管理控制系统框架研究 被引量:1
10
作者 陈明 崔碧波 《工业技术经济》 CSSCI 北大核心 2012年第10期34-39,共6页
管理控制系统是企业管理的重要工具,对企业创新具有巨大的促进作用。基于管理控制系统的发展历程,分析当代创新管理对管理控制系统设计的新要求,除传统财务战略目标外,从人力资源素质、组织管理能力、市场开拓能力三方面制定非财务战略... 管理控制系统是企业管理的重要工具,对企业创新具有巨大的促进作用。基于管理控制系统的发展历程,分析当代创新管理对管理控制系统设计的新要求,除传统财务战略目标外,从人力资源素质、组织管理能力、市场开拓能力三方面制定非财务战略目标及相应绩效指标,将其纳入一般管理控制系统框架,构建创新导向的管理控制系统框架;并具体分析每一环节的运作方法。有利于丰富管理控制的理论研究,指导企业利用管理控制系统有效开展创新管理活动,提升企业竞争优势。 展开更多
关键词 管理控制系统 创新导向 非财务战略目标 框架
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交叉口路况的导向运输系统安全间隔控制研究 被引量:1
11
作者 曹源 于潇 孙永奎 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期144-150,共7页
为保障导向运输系统(GTS)区间追踪运行的安全性与高效性,提出一种基于交叉口路况的区间追踪安全间隔控制方法。针对导向运输系统运营需求,考虑信号相位的差异性,建立道路交叉口路况评价体系,并基于一种模糊综合评价方法(FAGT)建立路况... 为保障导向运输系统(GTS)区间追踪运行的安全性与高效性,提出一种基于交叉口路况的区间追踪安全间隔控制方法。针对导向运输系统运营需求,考虑信号相位的差异性,建立道路交叉口路况评价体系,并基于一种模糊综合评价方法(FAGT)建立路况评价模型;基于人工势场法引入时变参数,提出时变混合人工势场法(TH-APF),并设计导向运输列车区间追踪间隔时间控制算法,动态控制导向车追踪间隔;仿真实际线路交通数据。结果表明:交叉口路况评价模型的结果与第三方评价的一致有效性,导向运输列车追踪间隔算法可针对路况作出反应,且可避免人工势场法局部最优点问题,使追踪间隔时间达到平均140 s,提高运行效率。 展开更多
关键词 交叉口路况 导向运输系统(GTS) 追踪间隔控制 模糊综合评价 时变混合人工势场法(TH-APF)
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旋转导向推靠控制系统研发及实验 被引量:1
12
作者 米金泰 王章波 +1 位作者 张卫 朱祖扬 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第18期7271-7276,共6页
为了研制推靠式旋转导向工具,研发了一套推靠控制系统。该系统由单总线电路、非接触单元、测量单元、液压单元和主控电路五部分组成,能通过单总线接收电能并与井下中控双向通信,基于电磁感应原理实现旋转部分与非旋转部分之间的非接触... 为了研制推靠式旋转导向工具,研发了一套推靠控制系统。该系统由单总线电路、非接触单元、测量单元、液压单元和主控电路五部分组成,能通过单总线接收电能并与井下中控双向通信,基于电磁感应原理实现旋转部分与非旋转部分之间的非接触电能传输与信号传输,按照地面系统下传的指令利用力矢量分解原理计算三个翼肋油缸液压力大小,使用压力传感器测量翼肋油缸中的实际液压力并对液压力进行闭环控制。对研制的推靠控制系统进行了初步实验,验证了该系统的电能信号传输功能、推靠控制功能、耐高温及抗振性能等。研制的推靠控制系统达到设计目的,满足进一步实验的需求。 展开更多
关键词 旋转导向系统 推靠 控制系统 非接触传输
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旋转导向钻井通讯与控制系统设计与软件开发 被引量:4
13
作者 王炳森 唐达 +3 位作者 常珍 周宇 岳前进 周佳 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2019年第1期68-70,79,I0005,I0006,共6页
旋转导向是当前油气钻采井下工具导向控制的关键性技术,在长水平段水平井、大位移井、分支井等复杂井结构中应用广泛。钻井液脉冲为旋转导向钻井的主要通讯方式,其传输缓慢、有延迟、易误码等传输特性,使得对通讯编码和传输同步的要求... 旋转导向是当前油气钻采井下工具导向控制的关键性技术,在长水平段水平井、大位移井、分支井等复杂井结构中应用广泛。钻井液脉冲为旋转导向钻井的主要通讯方式,其传输缓慢、有延迟、易误码等传输特性,使得对通讯编码和传输同步的要求更为严格。另外,为方便现场工程技术人员直观掌握导向头状态和井眼轨迹的控制情况,需要建立有效的地面监控系统。针对这些问题和旋转导向钻井工程中的具体情况,考虑指令传输时间短、井下识别准确率高的原则,设计了旋转导向系统上下位机的通讯协议,并给出下行控制指令编码方案;开发了相应的通讯与控制系统,可实现控制指令下传和钻井参数实时显示,解决了旋转导向钻井设备的软件系统集成问题。系统提供了实际旋转导向控制接口和地面测试接口,满足工程实际要求。 展开更多
关键词 旋转导向钻井 钻井液脉冲 通讯协议 控制系统 软件系统集成
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旋转导向钻井系统控制井眼轨迹机理研究 被引量:16
14
作者 狄勤丰 张绍槐 《石油钻探技术》 CAS 北大核心 1998年第3期52-54,共3页
分析了井眼轨迹的旋转导向机理及井眼轨迹旋转导向偏差矢量控制方法的原理,同时还对常规井眼轨迹控制方法与偏差矢量控制方法进行了比较。
关键词 旋转导向钻井 井眼轨迹 钻井系统 控制 油田
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旋转导向井眼轨迹自动控制系统 被引量:1
15
作者 石钻 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期105-105,共1页
为提高导向钻井的自动化程度,贝克休斯公司开发了旋转导向井眼轨迹自动控制系统。该系统具有独立的通信信道,可使地面与井下形成闭环,实现井眼轨迹全自动控制。旋转导向井眼轨迹自动控制系统工作时,需要井眼轨道、随钻测量数据、钻头所... 为提高导向钻井的自动化程度,贝克休斯公司开发了旋转导向井眼轨迹自动控制系统。该系统具有独立的通信信道,可使地面与井下形成闭环,实现井眼轨迹全自动控制。旋转导向井眼轨迹自动控制系统工作时,需要井眼轨道、随钻测量数据、钻头所处位置、钻机状态(底部打开或关闭)、井斜角和方位角、井下当前的导向参数等数据。它利用随钻测量的井眼轨迹数据实时计算造斜率和位移等参数,并与井眼轨道设计参数进行对比,从而控制井眼轨迹:如果偏差不超过设定值,则地面井眼轨迹控制器不发送改变导向参数的指令;如果偏差超过设定值,则系统会提示改变导向参数。该系统以最大允许狗腿严重度和井眼轨道设计为硬约束条件,根据预计的偏差、井斜角、方位偏差和狗腿严重度优选导向参数。如无法获得最优的导向参数,会向用户发出警报,定向工程师可基于当前的井身剖面,利用井下自动姿态控制器控制井眼轨迹。 展开更多
关键词 井眼轨迹 旋转导向 随钻测量 导向钻井 井斜角 井眼轨道 自动控制系统 造斜率
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问题导向和信息交易理论双视角的审计质量控制系统构建 被引量:1
16
作者 周福萍 《中国注册会计师》 北大核心 2018年第3期95-98,共4页
审计是对企业日常运营中的各种业务和控制流程的独立评价、审查和督导。通过对企业的经营管理活动、财务收支状况及其相关原始凭证、记账凭证等资料的合法性及真实性的审查,进而鉴定企业经济责任、遵守财经法纪情况。审计质量关系到整... 审计是对企业日常运营中的各种业务和控制流程的独立评价、审查和督导。通过对企业的经营管理活动、财务收支状况及其相关原始凭证、记账凭证等资料的合法性及真实性的审查,进而鉴定企业经济责任、遵守财经法纪情况。审计质量关系到整个审计工作最终优劣程度和审计效果。 展开更多
关键词 审计质量控制 系统构建 交易理论 双视角 信息 导向 经营管理活动 控制流程
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广州地铁2号线导向系统的配电及控制方式
17
作者 向东 《地铁与轻轨》 2003年第4期54-57,共4页
地下车站的导向系统需采用各种配电及控制方式,才能满足车站内科学地引导客流、节约成本、安全舒适等要求。
关键词 地铁 导向系统 配电 控制方式 地下铁路 导向标志灯箱 地下车站
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调制式旋转导向系统导向力“等力合成模型”的建立与分析 被引量:7
18
作者 狄勤丰 韩来聚 孙铭新 《石油大学学报(自然科学版)》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期35-37,共3页
导向力的形成机理是研制旋转导向工具的核心。在深入研究国外旋转导向工具的基础上,参考导弹制导原理,提出了调制式旋转导向工具新的导向方式,建立了导向力'等力合成模型',并对其影响规律进行了分析。结果表明,这种导向方式与Po... 导向力的形成机理是研制旋转导向工具的核心。在深入研究国外旋转导向工具的基础上,参考导弹制导原理,提出了调制式旋转导向工具新的导向方式,建立了导向力'等力合成模型',并对其影响规律进行了分析。结果表明,这种导向方式与PowerDriveSRD导向系统相比,有其独特的优点。控制面不稳定程度对合导向力的影响并不很大,在控制面摆动度达14°时,合导向力仅下降1%。这为调制式旋转导向工具稳定平台的研制提供了宽松的约束条件。 展开更多
关键词 导向 旋转导向系统 不稳定 研制 影响规律 调制 形成机理 制式 控制 稳定平台
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现代井下钻井工具及旋转导向闭环钻井系统 被引量:33
19
作者 张进双 胡金艳 《石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期47-51,共5页
大位移井和复杂井眼轨迹的控制须实现连续旋转井下闭环导向钻井 ,这一需求推动了井眼轨迹控制手段的提高 ,为此 ,探讨了适用于旋转导向闭环钻井的井下工具的发展概况 ,提出了比较可行的井下钻井工具发展和研究方向。研究结果表明 ,应重... 大位移井和复杂井眼轨迹的控制须实现连续旋转井下闭环导向钻井 ,这一需求推动了井眼轨迹控制手段的提高 ,为此 ,探讨了适用于旋转导向闭环钻井的井下工具的发展概况 ,提出了比较可行的井下钻井工具发展和研究方向。研究结果表明 ,应重视旋转导向闭环钻井技术的发展 ,静态式可调偏量机构是井下闭环控制的主要方式 ,应采用直接侧向力法控制钻头轨迹。 展开更多
关键词 石油钻井工程 井眼轨迹 旋转导向 闭环控制 钻井工具 闭环钻井系统
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旋转导向钻井工具智能PID控制 被引量:5
20
作者 李耀东 程为彬 +4 位作者 汤楠 霍爱清 汪跃龙 郭颖娜 康思民 《石油机械》 北大核心 2010年第8期13-16,104,共4页
稳定平台是调制式全旋转导向钻井工具的关键,其驱动机构是一个强非线性、强扰动和参数变化大的时变系统,常规的PID控制难以获得满意的动态响应速度和稳定的静态性能。根据旋转导向钻井工具稳定平台的工作特点,结合智能控制,研究了一种... 稳定平台是调制式全旋转导向钻井工具的关键,其驱动机构是一个强非线性、强扰动和参数变化大的时变系统,常规的PID控制难以获得满意的动态响应速度和稳定的静态性能。根据旋转导向钻井工具稳定平台的工作特点,结合智能控制,研究了一种基于间接专家系统的智能PID控制,详细分析了控制策略和参数调试准则,并进行了台架模拟试验测试。结果表明,智能PID控制可以较好地克服强扰动、强非线性和参数大范围变化等因素,获得稳定的控制性能。 展开更多
关键词 旋转导向钻井工具 智能控制 PID 专家系统
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