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向一线汽车厂商和OEM的开发团队提供虚拟微控制器模型
1
作者 Marc Serughetti 《中国集成电路》 2014年第7期19-20,25,共3页
虚拟原型正成为一线汽车厂商和OEM开发流程的一个组成部分。来自新思科技的Marc Serughetti解释了虚拟微控制器模型为何变得越来越重要,以及新思科技如何与汽车半导体公司联手提供这些模型。
关键词 控制器模型 汽车厂商 虚拟原型 开发团队 OEM 半导体公司 组成部分 科技
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车辆轨迹模型预测控制器的算法研究
2
作者 候峙朴 范英 +3 位作者 赵敏 代晓文 许晋军 李一帆 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期334-339,共6页
为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改... 为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改进粒子群算法对现有模型预测控制器的时域参数进行优化,以提高算法跟踪精度和稳定性;最后,为验证控制器的效果,选取合适的工况进行了联合仿真测试。结果表明,改进控制器在高速转弯的工况下,跟踪精度误差降为4.9%,横摆角误差降为2.6%,比传统模型预测控制器分别提高了67.8%和62.3%,比模糊控制算法优化的控制器分别提高了55.8%和58%。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 轨迹跟踪 侧偏刚度估计 改进的模型预测控制器 粒子群算法
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基于信任度分配的小脑模型节点控制器改进算法及其收敛性分析 被引量:6
3
作者 张蕾 曹其新 +1 位作者 李杰 张春余 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期377-380,385,共5页
针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任... 针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任度关联矩阵的概念,并根据线性方程组迭代理论,证明了改进算法在增量学习时的收敛性,给出了收敛条件并进行了验证.通过二自由度平面机器人臂逆动力学求解的仿真,比较了CA-CMAC与传统CMAC的性能,结果表明,CA-CMAC具有更快的收敛速度. 展开更多
关键词 小脑模型节点控制器 信任度分配 学习干扰 收敛性
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离散时间系统多模型切换控制器 被引量:4
4
作者 李晓理 王伟 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期468-471,共4页
基于离散时间系统模型,提出一种切换控制器,这种控制器可保证经过多次切换,系统的状态是Lyapunov 稳定的·同时针对被控对象参数不确定范围对被控对象建立多个模型,每一个采样时刻根据输出误差,选择最优模型及切换控... 基于离散时间系统模型,提出一种切换控制器,这种控制器可保证经过多次切换,系统的状态是Lyapunov 稳定的·同时针对被控对象参数不确定范围对被控对象建立多个模型,每一个采样时刻根据输出误差,选择最优模型及切换控制器,避免了切换控制器造成的切换频繁、过渡时间过长的弊端。 展开更多
关键词 离散时间系统 切换控制器 模型控制器
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基于Anytime算法的模型预测控制器的优化反馈调度 被引量:2
5
作者 周平方 谢剑英 邓小龙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期39-43,共5页
模型预测控制器可以实现为具有Anytime算法特征的模型预测控制(MPC)任务,它允许在执行时间和控制性能之间进行折衷.文中针对一组MPC任务,提出一种优化反馈调度算法(FS-CBS),在有限处理器时间约束范围内使全局控制性能最大化.该算法为每... 模型预测控制器可以实现为具有Anytime算法特征的模型预测控制(MPC)任务,它允许在执行时间和控制性能之间进行折衷.文中针对一组MPC任务,提出一种优化反馈调度算法(FS-CBS),在有限处理器时间约束范围内使全局控制性能最大化.该算法为每个MPC任务分配了一个恒定带宽服务器(CBS),并对CBS所预定的处理器时间进行动态调节,同时通过约束条件保证整个任务集的可调度性和各组分的稳定性.仿真结果表明,该算法对MPC运行时的执行时间变化不敏感,明显优于基本的CBS算法. 展开更多
关键词 实时控制系统 反馈 调度 模型预测控制器 恒定带宽服务器
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基于牛顿7000模块的仿真模型控制器的设计
6
作者 匡晓艳 吉雷 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第6期48-49,63,共3页
基于牛顿7000模块及相应软件设计开发了一种仿真模型控制器,给出了该控制器的硬件原理、主要功能、控制流程及实际应用效果;同时设计了一种利用激光笔光源来控制仿真模型的新颖装置,阐明了该装置的硬件原理。
关键词 牛顿7000模块 仿真模型控制器 激光笔
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基于模型-视图-控制器的Web应用程序框架设计 被引量:5
7
作者 王文新 《信息与电子工程》 2009年第4期358-360,共3页
根据模型-视图-控制器(MVC)设计模式,提出一个web应用程序开发框架,该框架可简化web应用程序的开发,便于web页面和业务逻辑的修改和复用,增加应用程序的灵活性和可扩展性。最后以一个汽车4S店配件采购订单模块为例,验证了这种开发框架... 根据模型-视图-控制器(MVC)设计模式,提出一个web应用程序开发框架,该框架可简化web应用程序的开发,便于web页面和业务逻辑的修改和复用,增加应用程序的灵活性和可扩展性。最后以一个汽车4S店配件采购订单模块为例,验证了这种开发框架的作用。 展开更多
关键词 模型-视图-控制器模式 WEB应用程序 框架 程序设计
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电视导引头模型参考控制器设计
8
作者 刘晓利 宋小娜 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SC期661-663,666,共4页
借鉴模型参考控制器的设计思想,采用经过线性二次型输出反馈控制后的系统作为参考模型,以它的输出作为期望输出,让实际输出跟随这个期望输出;二者的误差信号反馈到原系统的输入端,设计出一种模型参考控制器。经该控制器优化后,电视导引... 借鉴模型参考控制器的设计思想,采用经过线性二次型输出反馈控制后的系统作为参考模型,以它的输出作为期望输出,让实际输出跟随这个期望输出;二者的误差信号反馈到原系统的输入端,设计出一种模型参考控制器。经该控制器优化后,电视导引头系统的快速性可得到较大提高。参考模型可由RC网络或计算机软件来实现。 展开更多
关键词 电视导引头 二次型最优控制 模型参考控制器
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基于多模型自适应控制器的感应电机变频调速系统
9
作者 白晶 李华德 +1 位作者 刘海波 王忠礼 《电子技术应用》 北大核心 2005年第6期41-43,共3页
针对变频调速矢量控制系统存在的参数鲁棒性差这一难点问题,首次将多模型自适应控制理论应用于感应电机变频调速系统中。提出了基于多模型自适应控制器的变频调速系统的新型控制结构与控制策略;在转子磁场定向的同步旋转系M_T中,分别建... 针对变频调速矢量控制系统存在的参数鲁棒性差这一难点问题,首次将多模型自适应控制理论应用于感应电机变频调速系统中。提出了基于多模型自适应控制器的变频调速系统的新型控制结构与控制策略;在转子磁场定向的同步旋转系M_T中,分别建立了转速子系统、磁链子系统模型集并设计了相应的多模型控制器集,由此实现了感应电机变频调速系统多模型自适应控制。 展开更多
关键词 变频调速系统 自适应控制器 感应电机 模型自适应控制 自适应控制理论 矢量控制系统 转子磁场定向 模型控制器 难点问题 控制策略 控制结构 子系统 鲁棒性 模型
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无模型自适应控制器控制大时滞过程的研究
10
作者 甘宏 《广东水利电力职业技术学院学报》 2007年第4期65-67,共3页
大时滞过程广泛存在于工业生产过程中。众所周知,大时滞过程的控制是过程控制中的难题。对此,对大时滞过程应用无模型自适应控制器(Model Free Adaptive Controller,MFA)进行控制实验研究。实验结果表明,MFA对大时滞过程具有良好的输出... 大时滞过程广泛存在于工业生产过程中。众所周知,大时滞过程的控制是过程控制中的难题。对此,对大时滞过程应用无模型自适应控制器(Model Free Adaptive Controller,MFA)进行控制实验研究。实验结果表明,MFA对大时滞过程具有良好的输出跟踪性能,有很强的自适应能力和鲁棒性,与传统的PID控制器相比,有着明显的优越性。 展开更多
关键词 模型自适应控制器 大时滞过程 实验研究
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基于分流模型PI控制的车网耦合系统低频振荡抑制方法
11
作者 逯华 耿民 +1 位作者 刘明杰 王喜莲 《北京交通大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期118-129,共12页
高速铁路车网耦合系统电压低频振荡多发生在多台动车组同时轻载启动工况下,易引发牵引封锁,严重影响高速铁路的安全运行.针对低频振荡问题,以CRH3型动车组为研究对象,对低频振荡的产生原理和抑制方法进行了研究.首先,建立车网耦合系统... 高速铁路车网耦合系统电压低频振荡多发生在多台动车组同时轻载启动工况下,易引发牵引封锁,严重影响高速铁路的安全运行.针对低频振荡问题,以CRH3型动车组为研究对象,对低频振荡的产生原理和抑制方法进行了研究.首先,建立车网耦合系统阻抗模型,利用阻抗比伯德图分析低频振荡的产生机理;其次,设计一种分流模型PI控制器,利用仿真将分流模型PI控制器与传统PI控制器、自抗扰(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)控制器、自适应自抗扰比例积分(Self-Adaptive Auto Disturbance Rejection PI,SAADR-PI)控制器进行性能对比;再次,提出一种基于分流模型PI控制的瞬态直接电流控制策略,并利用仿真分析该控制策略对低频振荡的抑制效果;最后,利用小功率实验平台进行分流模型PI控制策略与传统PI控制策略的对比实验.研究结果表明:在额定负载下采用分流模型PI控制器的动车组四象限变流器直流侧电压超调量为17.13%、调节时间为0.104 s、电压波动为±54 V,分流模型PI控制器提升了四象限变流器的动态性能;当6台采用分流模型PI控制策略的动车组同时轻载启动时,系统在0.4 s左右进入稳态,直流侧电压的调节时间为0.27 s,超调量为7.12%,稳定后的电压波动为±32 V,分流模型PI控制策略能够有效地抑制低频振荡现象,为高速铁路车网耦合系统低频振荡抑制的研究提供参考. 展开更多
关键词 高速铁路 车网耦合系统 低频振荡 分流模型PI控制器 四象限变流器
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高超声速飞行器LPV抗饱和模型参考控制器设计 被引量:2
12
作者 赵阳 蔡光斌 张胜修 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第1期61-67,共7页
当高超声速飞行器改变飞行状态时,若采用传统的状态反馈方法进行姿态控制系统设计,为保持系统稳定,需在不同的平衡点反复进行线性化计算,计算过程十分复杂。另外,在飞行器高速飞行的过程中存在输入约束,还需考虑执行器饱和的问题。针对... 当高超声速飞行器改变飞行状态时,若采用传统的状态反馈方法进行姿态控制系统设计,为保持系统稳定,需在不同的平衡点反复进行线性化计算,计算过程十分复杂。另外,在飞行器高速飞行的过程中存在输入约束,还需考虑执行器饱和的问题。针对以上问题,采用两步法进行控制系统的设计:首先,设计了基于线性变参数(LPV)系统的模型参考控制器,采用奇异值分解与线性矩阵不等式计算得到控制器系统矩阵与反馈增益,在飞行状态发生变化后,实现对指令信号的跟踪响应;然后,考虑到执行器饱和的情况,引入抗饱和补偿器,采用LQR最优控制理论计算补偿器增益,实现对控制输入限幅约束。通过仿真表明,设计的控制器超调量较小,调节时间较短,且有效地减小了控制器设计过程的计算量。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 姿态控制系统 LPV系统 模型参考控制器 抗饱和补偿器
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气动伺服控制系统的自适应模糊控制器的研究 被引量:3
13
作者 高翔 李光华 何国辉 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第3期14-20,共7页
介绍了一种新型的自适应fuzzy PD控制器 ,并研究了它在气动伺服位置控制系统中应用的适应性问题和非线性摩擦力的补偿方法 ,提出了一种新的模糊逻辑控制补偿算法 .它通过一个自适应模型参数Ma的调整控制 ,提高了气动伺服系统的控制精度 ... 介绍了一种新型的自适应fuzzy PD控制器 ,并研究了它在气动伺服位置控制系统中应用的适应性问题和非线性摩擦力的补偿方法 ,提出了一种新的模糊逻辑控制补偿算法 .它通过一个自适应模型参数Ma的调整控制 ,提高了气动伺服系统的控制精度 .试验结果表明 :与传统的控制方法相比较 ,自适应fuzzy PD控制器具有动态性能好、自适应能力强和位置控制精度高等优点 . 展开更多
关键词 气动伺服控制系统 自适应模型控制器 fuzzy-PD控制器 气动缸
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基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制 被引量:6
14
作者 张鑫 刘金国 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1150-1161,共12页
针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,... 针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制(CTC),结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。 展开更多
关键词 空间机器人 基—臂姿态耦合 时延估计(TDE) 复合刚体动力学建模方法 模型解耦控制器
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机器人柔顺装配夹具的双小脑模型神经网络控制系统 被引量:2
15
作者 颜波 张铁 谢存禧 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第12期53-56,共4页
介绍了一种新型的机器人柔顺装配夹具及其装配系统。设计了由装配力信号为输入的小脑模型神经网络CMAC1和以浮动平台位移信号为输入的小脑模型神经网络CMAC2并行叠加构成的双CMAC神经网络控制器 ,前者作为前馈控制 ,后者当夹具刚启动时... 介绍了一种新型的机器人柔顺装配夹具及其装配系统。设计了由装配力信号为输入的小脑模型神经网络CMAC1和以浮动平台位移信号为输入的小脑模型神经网络CMAC2并行叠加构成的双CMAC神经网络控制器 ,前者作为前馈控制 ,后者当夹具刚启动时为前馈控制 ,装配开始后转为反馈控制。双CMAC神经网络控制器具有存储容量少、系统较稳定、能减少系统误差影响、装配力小等优点。 展开更多
关键词 小脑模型神经网络 控制系统 机器人 柔顺装配夹具 小脑模型关联控制器 CMAC
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一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用 被引量:4
16
作者 孙炜 王耀南 《动力学与控制学报》 2005年第3期56-62,共7页
小脑模型关节控制器(CMAC)具有学习算法简单、在线学习速度快的优点,非常适于机器人等复杂系 统的自适应控制.本文阐述了 CMAC 的原理,证明了其收敛性,提出了一种适合于机器人轨迹跟踪控制的 CMAC,并给出了仿真实验结果.
关键词 CMAC 神经网络 机器人 机器人控制 网络模型 小脑模型关节控制器 应用 轨迹跟踪控制 自适应控制 学习算法
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基于GA-FCMAC算法的船舶运动智能控制器 被引量:4
17
作者 郭晨 苏辉 杨国勋 《中国航海》 CSCD 北大核心 2002年第1期12-15,共4页
在研究模糊小脑模型神经网络控制器 (FCMAC)的基础上 ,本文提出了基于遗传算法学习的模糊小脑模型神经网络控制 (GA FCMAC)算法并应用于船舶运动控制。仿真结果表明该算法具有良好的控制性能。
关键词 GA-FCMAC算法 船舶运动 智能控制器 小脑模型神经网络控制器 遗传算法 船舶 航向控制 自动舵
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一种由模糊控制器训练CMAC并用于伺服系统控制的方法
18
作者 黄坚 盛党红 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S9期463-465,共3页
CMAC 是实时性较好的一类神经网络,为充分发挥其优点,构造出性能良好,参数整定方便的实时控制系统,文章提出用模糊控制器来训练 CMAC,由 CMAC 和模糊控制器组成一种新的实时控制结构。仿真表明,该控制方案用于小惯性伺服系统是成功的。
关键词 神经网络 小脑模型神经控制器 模糊控制器 伺服系统
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车辆单神经元模型参考自适应控制算法研究
19
作者 吕晓军 郑南宁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1391-1395,共5页
针对智能车辆油门控制系统,提出了一种单神经元模型参考自适应控制算法.首先通过实验研究获得油门控制系统的传递函数,再以该函数获得的数学模型为依据设计了自回归滑动平均模型(NARMAX)神经网络,并对系统输出进行离线辨识和在线预测.... 针对智能车辆油门控制系统,提出了一种单神经元模型参考自适应控制算法.首先通过实验研究获得油门控制系统的传递函数,再以该函数获得的数学模型为依据设计了自回归滑动平均模型(NARMAX)神经网络,并对系统输出进行离线辨识和在线预测.采用免疫模糊思想改进二次型单神经元控制算法,构建基于NARMAX神经网络预测的模型参考自适应控制系统,定义了一种评价车辆纵向运动的目标函数,采用浮点遗传算法寻找各控制器的最优值.仿真结果表明,NAR-MAX神经网络可辨识和预测车辆油门系统的动力特性,与免疫模糊和二次型单神经元算法相比,单神经元模型参考自适应算法的阶跃响应速度显著提高. 展开更多
关键词 油门控制 单神经元 模型参考自适应控制器 免疫模糊
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基于e-σ修正的自适应控制器及容损飞行验证
20
作者 程鹏飞 苗昊春 +1 位作者 张宝 吴成富 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期136-140,共5页
为了进一步减小传统e修正自适应律下的系统误差和控制参数误差界限,分别针对传递函数相对阶等于或大于1系统设计了鲁棒模型参考自适应控制器,利用李雅普诺夫方法严格证明了e-sigma修正自适应律下输出信号和控制参数的有界稳定,并给出修... 为了进一步减小传统e修正自适应律下的系统误差和控制参数误差界限,分别针对传递函数相对阶等于或大于1系统设计了鲁棒模型参考自适应控制器,利用李雅普诺夫方法严格证明了e-sigma修正自适应律下输出信号和控制参数的有界稳定,并给出修正自适应律增益的选择方法。最后,通过接入航点绕飞制导律进行了容损试飞验证。飞行试验表明:在允许的舵偏范围内,能够有效的对单侧机翼大面积损伤飞机进行快速稳定、性能恢复并使之继续航点绕飞。算法有效性和成熟度得以验证。 展开更多
关键词 鲁棒模型参考自适应控制器 e-sigma修正自适应律 容损试飞验证 单侧机翼损伤
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