具有控制器增益摄动的非脆弱鲁棒控制器设计 被引量：2

1

作者 邵克勇 宋衍茹 +2 位作者 张良 王婷婷 宋金波 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2007年第3期87-91,155-156,共5页

针对控制器增益存在加性控制器增益摄动,分析了线性连续系统的非脆弱状态反馈控制问题.基于线性矩阵不等式(LMI)方法,给出非脆弱状态反馈控制器存在的充分条件;经由变量变换和Schur补引理证明,该LMI的参数都为线性.设计算例说明设计的... 针对控制器增益存在加性控制器增益摄动,分析了线性连续系统的非脆弱状态反馈控制问题.基于线性矩阵不等式(LMI)方法,给出非脆弱状态反馈控制器存在的充分条件;经由变量变换和Schur补引理证明,该LMI的参数都为线性.设计算例说明设计的可行性和有效性. 展开更多

关键词 控制器增益摄动 控制 线性矩阵不等式方法

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具有执行器非线性的机器人滑模非脆弱控制

2

作者 刘树博 李智 赖招宇 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期368-373,共6页

针对一类带有复杂执行器非线性的机器人,为了抑制控制器增益摄动带来的不利影响,提出了一种具有非脆弱H_(∞)积分滑模面的滑模非脆弱自适应控制策略。首先,建立具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,推导了非脆弱H_(∞)积分滑模... 针对一类带有复杂执行器非线性的机器人,为了抑制控制器增益摄动带来的不利影响,提出了一种具有非脆弱H_(∞)积分滑模面的滑模非脆弱自适应控制策略。首先,建立具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,推导了非脆弱H_(∞)积分滑模面存在的充分条件;最后,设计了滑模非脆弱自适应控制器,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该算法能够实现在执行器非线性和控制器增益摄动的情况下,实现对给定信号的有效跟踪,体现出了较强的实用性和鲁棒性。 展开更多

关键词 机器人 复杂执行器非线性 非脆弱H_(∞)控制 滑模自适应控制 控制器摄动

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仿真转台系统非脆弱鲁棒控制器设计 被引量：1

3

作者 刘富春 姚郁 傅绍文 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期517-521,共5页

针对被控对象和控制器同时摄动时的鲁棒控制问题,基于H∞混合灵敏度理论,提出了仿真转台控制系统的非脆弱鲁棒控制器设计方法,研究了采样周期波动引起的控制器不确定性,给出了不确定加权函数的获取方法。将控制器不确定性转化为广义对... 针对被控对象和控制器同时摄动时的鲁棒控制问题,基于H∞混合灵敏度理论,提出了仿真转台控制系统的非脆弱鲁棒控制器设计方法,研究了采样周期波动引起的控制器不确定性,给出了不确定加权函数的获取方法。将控制器不确定性转化为广义对象的不确定性,通过修改广义对象不确定性权函数和性能权函数,将非脆弱鲁棒控制设计问题转化为H∞混合灵敏度设计问题,采用单纯形方法,对H∞性能指标约束寻优得到非脆弱鲁棒控制器参数。仿真结果表明,当系统负载增加10%和采样周期波动0.2ms时,系统仍满足频响要求且控制量不饱和,证实了非脆弱鲁棒设计方法是有效的。 展开更多

关键词 控制器摄动 不确定性 非脆弱控制 鲁棒控制

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基于LMI方法的非脆弱控制器设计

4

作者 杨常伟 安锦文 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第11期95-98,共4页

研究具有加性控制器增益摄动闭环系统的稳定性问题,提出一种基于LMI凸优化的非脆弱状态反馈控制器设计方法,证明了控制器增益摄动时闭环系统稳定的充分必要条件,给出了具有非脆弱性控制器的设计形式和求解方法。仿真结果表明,应用该方... 研究具有加性控制器增益摄动闭环系统的稳定性问题,提出一种基于LMI凸优化的非脆弱状态反馈控制器设计方法,证明了控制器增益摄动时闭环系统稳定的充分必要条件,给出了具有非脆弱性控制器的设计形式和求解方法。仿真结果表明,应用该方法设计的控制器是非脆弱的,对控制器增益摄动具有很强的鲁棒性,响应速度与控制效果明显优于常规控制器。 展开更多

关键词 非脆弱性 控制器增益摄动 线性矩阵不等式

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锅炉过热汽温系统H∞非脆弱鲁棒控制 被引量：3

5

作者 恒庆海 麦苗 +2 位作者 鲁婧 恒庆珠 黄春梅 《电工电能新技术》 CSCD 2003年第4期14-16,64,共4页

给出了锅炉过热汽温系统被控对象和控制器同时摄动时的非脆弱鲁棒性能设计概念。解决了一类常规的鲁棒性能设计不能保证控制器摄动时系统仍具有鲁棒性的问题。提出了通过修改不确定性权函数和性能权函数可转化为用H∞混合灵敏度求解非... 给出了锅炉过热汽温系统被控对象和控制器同时摄动时的非脆弱鲁棒性能设计概念。解决了一类常规的鲁棒性能设计不能保证控制器摄动时系统仍具有鲁棒性的问题。提出了通过修改不确定性权函数和性能权函数可转化为用H∞混合灵敏度求解非脆弱鲁棒控制器的一种设计方法。研究了权函数的选择,求解了H∞非脆弱鲁棒PI控制器。仿真结果表明,本文提出的设计方法是有效的。 展开更多

关键词 锅炉过热汽温 控制器摄动 非脆弱鲁棒性能 脆弱性 鲁棒控制

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IGCC电站中气化炉H∞非脆弱鲁棒解耦与控制研究 被引量：1

6

作者 恒庆海 《电工电能新技术》 CSCD 2004年第1期16-20,共5页

IGCC电站中的气化炉具有延迟等模型不确定性。控制器(包括执行器)的实现也不可能充分精确。给出了气化炉被控对象和控制器同时摄动时的非脆弱鲁棒性能设计概念,解决了常规设计不能保证系统具有非脆弱鲁棒性的问题。根据水蒸气量对煤气... IGCC电站中的气化炉具有延迟等模型不确定性。控制器(包括执行器)的实现也不可能充分精确。给出了气化炉被控对象和控制器同时摄动时的非脆弱鲁棒性能设计概念,解决了常规设计不能保证系统具有非脆弱鲁棒性的问题。根据水蒸气量对煤气热值影响可以忽略的特点,并且利用鲁棒控制的干扰概念,提出了鲁棒解耦的观点,将MIMO系统非脆弱鲁棒性能设计简化为两个SISO系统的设计。提出了通过修改不确定性权函数和性能权函数可转化为用H∞混合灵敏度求解非脆弱鲁棒控制器的一种设计方法。研究了权函数的选择,求解了H∞非脆弱鲁棒PI控制器。仿真结果表明,本文提出的设计方法是有效的。 展开更多

关键词 气化炉控制 控制器摄动 非脆弱鲁棒性能 鲁棒解耦 H∞控制

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非脆弱鲁棒控制的μ综合权函数选择研究

7

作者 恒庆海 《电工电能新技术》 CSCD 2004年第2期29-32,共4页

利用非脆弱鲁棒性能概念和 μ综合设计方法 ,解决了一类常规的鲁棒性能设计不能保证控制器摄动时系统具有较好性能的问题。给出了用 μ综合求解非脆弱鲁棒控制器的一种设计方法。并且指出 ,即使采用了 μ综合方法 ,但如果性能权函数选... 利用非脆弱鲁棒性能概念和 μ综合设计方法 ,解决了一类常规的鲁棒性能设计不能保证控制器摄动时系统具有较好性能的问题。给出了用 μ综合求解非脆弱鲁棒控制器的一种设计方法。并且指出 ,即使采用了 μ综合方法 ,但如果性能权函数选择不当 ,也不能得到较好的非脆弱鲁棒性能。给出了权函数的正确选择。求解了 μ综合非脆弱鲁棒PI控制器。对电厂锅炉过热汽温示例的不同设计结果进行了仿真对比 。 展开更多

关键词 权函数选择 控制器摄动 非脆弱鲁棒控制 Μ综合 锅炉过热汽温

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基于LMI的交直流混合微网断面电压非脆弱鲁棒H_∞控制 被引量：6

8

作者 张虹 侯宁 +1 位作者 葛得初 孔冠荀 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期79-86,共8页

以交直流混合微网为研究背景,对其中用于实现混合微网能量互济的交直流断面系统展开研究。考虑系统中存在的不确定性和脆弱性,采用非脆弱鲁棒H_∞控制方法以稳定交直流母线电压。同时为兼顾系统的动态响应特性,结合LMI(Linear Matrix In... 以交直流混合微网为研究背景,对其中用于实现混合微网能量互济的交直流断面系统展开研究。考虑系统中存在的不确定性和脆弱性,采用非脆弱鲁棒H_∞控制方法以稳定交直流母线电压。同时为兼顾系统的动态响应特性,结合LMI(Linear Matrix Inequalities)区域极点配置,设计交直流断面系统非脆弱鲁棒H_∞-γD-稳定控制器。仿真研究表明,所设计的控制器在参数不确定、存在外界干扰和控制器增益摄动情况下具有较好的控制性能,满足混合微网交直流断面系统对稳定性、鲁棒性和高精度控制的要求。 展开更多

关键词 交直流断面 控制器增益摄动 非脆弱鲁棒H∞控制 LMI 区域极点配置

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不确定离散时滞系统的弹性保性能控制 被引量：1

9

作者 杨雪 刘晓华 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2006年第5期909-911,共3页

针对一类不确定离散时滞系统,同时考虑对象和控制器本身的不确定性,利用线性矩阵不等式(LMI)方法,给出弹性保性能状态反馈控制器的设计方法。通过LMI的可行解构造控制器,数值算例显示该方法的可行性。

关键词 离散时滞系统 保性能控制 线性矩阵不等式(LMI) 控制器增益摄动

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区间离散广义系统的弹性保成本控制

10

作者 杨冬梅 张宗妍 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1088-1091,共4页

区间系统是一类不确定性可描述为参数矩阵的各个元素在某一区间内变化的系统.本文中系统矩阵和输入矩阵的各元素是未知的,但在某一确定的区间内变化.分别就控制器增益存在加法摄动和乘法摄动两种情况,讨论了系统保成本控制问题.控制器... 区间系统是一类不确定性可描述为参数矩阵的各个元素在某一区间内变化的系统.本文中系统矩阵和输入矩阵的各元素是未知的,但在某一确定的区间内变化.分别就控制器增益存在加法摄动和乘法摄动两种情况,讨论了系统保成本控制问题.控制器的设计可以通过求解一组线性矩阵不等式得到.最后的数值算例说明了设计方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 区间矩阵 离散广义系统 保成本控制 线性矩阵不等式 控制器增益摄动

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多智能体系统非脆弱一致性控制

11

作者 刘伟 李大卫 +2 位作者 戴洪德 王瑞 郑百东 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第8期99-102,共4页

针对目前研究的多智能体系统一致性问题,其控制器均为理想情况,很少考虑控制器摄动问题,提出了非脆弱一致性控制器设计方法。并将智能体之间的通信拓扑假设为更加符合实际情况的一般有向拓扑,且各智能体控制器包含了不同的不确定性。通... 针对目前研究的多智能体系统一致性问题,其控制器均为理想情况,很少考虑控制器摄动问题,提出了非脆弱一致性控制器设计方法。并将智能体之间的通信拓扑假设为更加符合实际情况的一般有向拓扑,且各智能体控制器包含了不同的不确定性。通过适当的变量变换,将一致性问题转化为具有较低维度的系统稳定性问题;然后,基于Lyapunov稳定性分析和代数图论推导了系统达成一致的充分条件,给出了控制器增益矩阵设计方法。仿真结果表明:所设计的控制器可以实现多智能体系统的一致性控制。 展开更多

关键词 一致性 控制器摄动 多智能体系统 有向拓扑

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网络化控制系统的非脆弱H_∞控制 被引量：3

12

作者 张磊 王思明 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第10期2092-2096,共5页

本文研究了在控制器参数摄动情况下的网络化控制系统的非脆弱H∞控制,并考虑网络诱导时延和数据丢失.首先,为了消除网络诱导时延和控制器参数摄动对被控系统的影响,设计了加性非脆弱状态反馈H∞控制器,并将数据的丢包的过程用马尔可夫... 本文研究了在控制器参数摄动情况下的网络化控制系统的非脆弱H∞控制,并考虑网络诱导时延和数据丢失.首先,为了消除网络诱导时延和控制器参数摄动对被控系统的影响,设计了加性非脆弱状态反馈H∞控制器,并将数据的丢包的过程用马尔可夫链来描述,将网络化控制系统建模为具有网络诱导时延和控制器参数摄动的马尔可夫跳变系统.其次,为了得到闭环控制系统H∞渐近稳定的充分条件,用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法来进行求解.最后,通过使用LMI工具箱求解线性矩阵不等式,从而得到控制器增益参数表达式.仿真结果表明,与传统控制器相比,在控制器存在参数摄动的情况下,非脆弱控制器能够在满足设定的H∞性能指标的同时使被控系统渐近稳定. 展开更多

关键词 网络化控制系统 非脆弱控制器 线性矩阵不等式 控制器参数摄动

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非脆弱参数不确定系统二次稳定性研究

13

作者 杨常伟 安锦文 《电光与控制》 北大核心 2008年第10期58-61,92,共5页

基于线性系统二次稳定性理论,针对一类具有参数不确定性线性系统,研究了加性控制器增益摄动的非脆弱二次稳定性问题。证明了具有加性控制器增益摄动的闭环系统二次稳定的充分必要条件,采用线性状态反馈控制方法,将非脆弱控制器求解过程... 基于线性系统二次稳定性理论,针对一类具有参数不确定性线性系统,研究了加性控制器增益摄动的非脆弱二次稳定性问题。证明了具有加性控制器增益摄动的闭环系统二次稳定的充分必要条件,采用线性状态反馈控制方法,将非脆弱控制器求解过程转化为标准H∞状态反馈设计问题。并推导给出了参数不确定系统的基于线性矩阵不等式和Riccati方程两种非脆弱性控制器的求解方法。 展开更多

关键词 非脆弱 二次稳定 控制器增益摄动 线性矩阵不等式 鲁棒控制

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