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欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制
被引量：
8
1
作者
薛方正
厚之成
+1 位作者
李秀敏
李楠
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期1035-1040,共6页
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数...
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数的方法设计摆起控制器;利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器;使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现。仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8%的控制时间。
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关键词
欠驱动机器人
LYAPUNOV函数
控制器切换环节
全局稳定
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职称材料
题名
欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制
被引量：
8
1
作者
薛方正
厚之成
李秀敏
李楠
机构
重庆大学智能自动化研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期1035-1040,共6页
基金
国家自然科学基金(60905053)
重庆市自然科学基金(2011BB0081)资助项目
文摘
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数的方法设计摆起控制器;利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器;使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现。仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8%的控制时间。
关键词
欠驱动机器人
LYAPUNOV函数
控制器切换环节
全局稳定
Keywords
underactuated manipulator
Lyapunov function
controller-switch
global stability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制
薛方正
厚之成
李秀敏
李楠
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
8
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