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一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法
被引量：
4
1
作者
吴昊
郭小龙
+1 位作者
谭元
毛新涛
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2019年第1期27-31,38,共6页
提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转...
提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.
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关键词
柔性关节机械臂
最优PID
参数
整定
控制参数化方法
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职称材料
基于粒子群算法和控制参数化的多无人机编队重构控制方法
被引量：
5
2
作者
张江伟
《计算机应用与软件》
北大核心
2023年第3期142-148,共7页
针对多无人机(UAV)编队重构最优控制问题,提出一种基于粒子群算法(PSO)和控制参数化的方法。综合考虑无人机飞行动力学模型和编队重构的终端状态等式约束、安全防撞距离与通信保障距离的连续状态不等式约束。使用一种改进的粒子群算法...
针对多无人机(UAV)编队重构最优控制问题,提出一种基于粒子群算法(PSO)和控制参数化的方法。综合考虑无人机飞行动力学模型和编队重构的终端状态等式约束、安全防撞距离与通信保障距离的连续状态不等式约束。使用一种改进的粒子群算法求出该编队重构问题的最优控制输入;利用控制参数化方法将编队重构问题转化为一个最优参数选择问题,同时应用约束转录方法结合局部光滑技术处理连续状态不等式约束,并在改进粒子群算法获得的最优解下寻找更加精确的最优解。通过对比仿真,验证了所提重构方法的有效性。
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关键词
多无人机
编队重构
改进粒子群算法
控制参数化方法
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职称材料
最优控制问题的直接法综述
被引量：
3
3
作者
邵梦真
余长君
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2023年第4期81-105,共25页
最优控制是控制理论的一个重要分支,其目标是确定一种控制策略,在满足动态系统和约束条件的前提下,最优化系统性能指标。最优控制在工程、经济学、金融学、机器人技术、航空航天等各个领域都有着广泛的应用。直接法是解决最优控制问题...
最优控制是控制理论的一个重要分支,其目标是确定一种控制策略,在满足动态系统和约束条件的前提下,最优化系统性能指标。最优控制在工程、经济学、金融学、机器人技术、航空航天等各个领域都有着广泛的应用。直接法是解决最优控制问题的一类常用方法,该方法通过直接离散化控制和状态函数,从而将连续的最优控制问题转化为有限维优化问题。当前,直接法主要包括直接配点法和控制参数化方法。直接配点法利用特定函数形式同时近似状态和控制函数,控制参数化方法则使用基函数的线性组合来近似控制函数,从而使控制空间离散化。两种方法的目的均为将连续的最优控制问题转化为有限维的非线性规划问题,进而选择合适的优化算法求解。得益于其灵活性和处理约束的能力,近年来直接法成为实际应用中需要实时控制的重要方法。本文主要介绍直接法的相关成果与最新进展供读者参考,并讨论直接法的研究趋势和潜在研究方向。
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关键词
最优
控制
直接法
直接配点法
控制参数化方法
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职称材料
题名
一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法
被引量：
4
1
作者
吴昊
郭小龙
谭元
毛新涛
机构
中国航天系统科学与工程研究院
北京控制工程研究所
四川大学电气信息学院
北京轩宇空间科技有限公司
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2019年第1期27-31,38,共6页
文摘
提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.
关键词
柔性关节机械臂
最优PID
参数
整定
控制参数化方法
Keywords
flexible joint manipulator
optimal PID parameters tuning
control parameterization method
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于粒子群算法和控制参数化的多无人机编队重构控制方法
被引量：
5
2
作者
张江伟
机构
四川大学电气工程学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2023年第3期142-148,共7页
文摘
针对多无人机(UAV)编队重构最优控制问题,提出一种基于粒子群算法(PSO)和控制参数化的方法。综合考虑无人机飞行动力学模型和编队重构的终端状态等式约束、安全防撞距离与通信保障距离的连续状态不等式约束。使用一种改进的粒子群算法求出该编队重构问题的最优控制输入;利用控制参数化方法将编队重构问题转化为一个最优参数选择问题,同时应用约束转录方法结合局部光滑技术处理连续状态不等式约束,并在改进粒子群算法获得的最优解下寻找更加精确的最优解。通过对比仿真,验证了所提重构方法的有效性。
关键词
多无人机
编队重构
改进粒子群算法
控制参数化方法
Keywords
Multi-UAV
Formation reconfiguration
Improved particle swarm optimization
Control parametrization method
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
最优控制问题的直接法综述
被引量：
3
3
作者
邵梦真
余长君
机构
上海大学理学院
出处
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2023年第4期81-105,共25页
基金
上海市科技创新行动计划基础研究领域项目(No.20JC1413900)
国家自然科学基金面上项目(No.12271335)。
文摘
最优控制是控制理论的一个重要分支,其目标是确定一种控制策略,在满足动态系统和约束条件的前提下,最优化系统性能指标。最优控制在工程、经济学、金融学、机器人技术、航空航天等各个领域都有着广泛的应用。直接法是解决最优控制问题的一类常用方法,该方法通过直接离散化控制和状态函数,从而将连续的最优控制问题转化为有限维优化问题。当前,直接法主要包括直接配点法和控制参数化方法。直接配点法利用特定函数形式同时近似状态和控制函数,控制参数化方法则使用基函数的线性组合来近似控制函数,从而使控制空间离散化。两种方法的目的均为将连续的最优控制问题转化为有限维的非线性规划问题,进而选择合适的优化算法求解。得益于其灵活性和处理约束的能力,近年来直接法成为实际应用中需要实时控制的重要方法。本文主要介绍直接法的相关成果与最新进展供读者参考,并讨论直接法的研究趋势和潜在研究方向。
关键词
最优
控制
直接法
直接配点法
控制参数化方法
Keywords
optimal control
direct method
direct collocation method
control parameterization method
分类号
O221.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法
吴昊
郭小龙
谭元
毛新涛
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于粒子群算法和控制参数化的多无人机编队重构控制方法
张江伟
《计算机应用与软件》
北大核心
2023
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
最优控制问题的直接法综述
邵梦真
余长君
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
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职称材料
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