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分布式全功率变速抽蓄机组调速器-变流器控制交互稳定性提升方法
1
作者 栾一航 李琼林 +4 位作者 代双寅 王毅 杨士慧 彭能 孙建军 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第21期8338-8349,I0006,共13页
分布式全功率变速抽蓄机组内部调速器功率控制与变流器转速控制之间的交互作用将导致系统存在功率振荡甚至失稳的风险。对此,在机电暂态下分布式全功率变速抽蓄机组小信号模型的基础上,采用复转矩系数法定量分析机组调速器与变流器间的... 分布式全功率变速抽蓄机组内部调速器功率控制与变流器转速控制之间的交互作用将导致系统存在功率振荡甚至失稳的风险。对此,在机电暂态下分布式全功率变速抽蓄机组小信号模型的基础上,采用复转矩系数法定量分析机组调速器与变流器间的控制交互作用及其对机组总阻尼系数的影响,分析机组总阻尼系数对水泵水轮机传递系数及工作水头的灵敏度,并总结调速器与变流器控制参数的配合原则:进一步,针对机组总阻尼系数普遍较低的问题,提出在调速器侧串入补偿环节以增大机组总阻尼系数的稳定性提升方法,该控制策略在宽水头范围内均有较好的稳定性提升效果;最后,通过仿真及实验验证分析结论的准确性及控制策略的有效性。 展开更多
关键词 分布式全功率变速抽蓄机组 调速器 变流器 控制交互 复转矩系数法 稳定性提升
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风火打捆传统直流外送系统中控制环节对轴系-控制交互模式的影响机理研究 被引量:1
2
作者 郭春义 刘晓颖 +1 位作者 吕乃航 张加卿 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3463-3475,I0010,共14页
风火打捆直流外送系统中风电场和电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)控制系统可能会激发火电机组的轴系扭振。文章首先采用复转矩系数法和特征值分析法识别出LCC-HVDC... 风火打捆直流外送系统中风电场和电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)控制系统可能会激发火电机组的轴系扭振。文章首先采用复转矩系数法和特征值分析法识别出LCC-HVDC定电流、风机直流电压外环控制是影响轴系-控制交互模式的关键控制环节。然后,通过推导系统传递函数,提取出反映LCC-HVDC定电流和风机直流电压外环控制对轴系-控制交互模式影响的多条关键控制路径,包括HVDC定电流控制路径、风机直流电压外环控制路径和两者间交互控制路径。进一步,定量计算每条作用路径在轴系-控制交互模式处的阻尼系数,并通过相位补偿在关键控制路径上分别设计附加阻尼控制来提高对应阻尼系数,从而抑制火电机组轴系扭振。最后,基于PSCAD/EMTDC的详细电磁暂态仿真,验证了理论分析的正确性及振荡抑制策略的有效性。 展开更多
关键词 风火打捆直流外送系统 轴系-控制交互模式 关键控制环节 关键控制路径 附加阻尼控制
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基于模糊控制交互式多模型粒子滤波的静电机动目标跟踪 被引量:1
3
作者 付巍 郑宾 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期42-48,共7页
针对交互式多模型粒子滤波算法(IMMPF)的精度不高,算法更新时间长,难以满足静电机动目标跟踪要求的问题,提出了一种新的基于模糊控制的交互式多模型粒子滤波算法(FIMMPF)。该算法先利用模糊控制方法实现实时调整交互式多模型算法中的转... 针对交互式多模型粒子滤波算法(IMMPF)的精度不高,算法更新时间长,难以满足静电机动目标跟踪要求的问题,提出了一种新的基于模糊控制的交互式多模型粒子滤波算法(FIMMPF)。该算法先利用模糊控制方法实现实时调整交互式多模型算法中的转换概率矩阵,使与目标当前运动状态最接近的运动模型在混合产生这一采样时刻的初始状态向量里占有更大的比重。同时,为了提高基本粒子滤波算法的精度,减小算法更新时间,再利用中心差分扩展卡尔曼滤波算法产生基本粒子滤波的建议分布函数,实现对目标运动状态的更新。理论分析和仿真结果表明,所提出的算法能够以更高的定位精度,更小的计算量实现对静电机动目标的跟踪。 展开更多
关键词 信息处理技术 静电探测 模糊控制交互式多模型粒子滤波算法 机动目标跟踪
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静止同步补偿器与直驱永磁风机的次同步控制交互研究 被引量:15
4
作者 任必兴 杜文娟 王海风 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第24期5884-5896,共13页
从开环模式谐振角度分析风电场中静止同步补偿器(STATCOM)与多台直驱永磁风机(PMSG)之间的次同步控制交互(SSCI)作用,详细推导并网STATCOM的开环线性化分析模型,并建立含STATCOM与多台PMSG的全系统的闭环线性化互联模型。当STATCOM控制... 从开环模式谐振角度分析风电场中静止同步补偿器(STATCOM)与多台直驱永磁风机(PMSG)之间的次同步控制交互(SSCI)作用,详细推导并网STATCOM的开环线性化分析模型,并建立含STATCOM与多台PMSG的全系统的闭环线性化互联模型。当STATCOM控制参数调节不恰当时,其与PMSG会发生开环模式谐振,诱发次同步控制交互。基于残差理论,提出一项模式谐振估测指标,能够有效评估STATCOM与PMSG因开环模式谐振引起的SSCI影响。算例分析表明:当发生模式谐振时,STATCOM与PMSG之间的无功控制交互影响要远强于直流电压控制交互,可能引发剧烈的次同步振荡失稳,非线性时域仿真结果证明了理论分析的正确性;PMSG输出功率与模式谐振诱发的SSCI作用成正比,电气设备间距、电网强度与SSCI成反比;STATCOM恒电压控制比恒无功控制对系统稳定的威胁更大。 展开更多
关键词 静止同步补偿器 多台直驱永磁风机 次同步控制交互 开环模式谐振 估测指标
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6自由度交互运动控制实验平台设计
5
作者 刘俊辉 马志强 董瀚林 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第7期38-43,共6页
针对机械臂与人交互运动控制的全流程实验需求,设计了一套6自由度交互运动控制实验平台,该平台由6自由度交互运动平台、末端力触单元及运动控制单元构成:6自由度交互运动平台由平动结构和转动结构两部分构成,实现平动与转动运动的解耦;... 针对机械臂与人交互运动控制的全流程实验需求,设计了一套6自由度交互运动控制实验平台,该平台由6自由度交互运动平台、末端力触单元及运动控制单元构成:6自由度交互运动平台由平动结构和转动结构两部分构成,实现平动与转动运动的解耦;末端力触单元有3个触觉传感器,两正交-两平行式放置于末端装夹工具上,用以采集操作人员交互力;运动控制单元根据操作人员交互力与阻抗结构生成的期望运动指令,计算6自由度交互运动平台各个电动机的扭矩。该实验平台应用于“空间机器人在轨服务技术”和“机器人网络控制技术”实验教学,满足学生综合运用交互控制系统等实验需求。 展开更多
关键词 交互运动控制 实验平台 传感器 线性回归计算 阻抗结构
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远程机器人操控终端人机交互设计研究综述
6
作者 宫晓东 龚迁 +2 位作者 杨茜 高建朝 刘毓舜 《包装工程》 北大核心 2025年第12期1-12,39,I0006,共14页
目的梳理远程机器人操控终端人机交互设计的发展现状,探索其发展趋势,为未来拓展这一领域的设计研究提供方向参考。方法基于近年工程心理学、人因工效学、人机交互、自动控制等相关、相近领域的相关研究,提出远程机器人操控终端人机交... 目的梳理远程机器人操控终端人机交互设计的发展现状,探索其发展趋势,为未来拓展这一领域的设计研究提供方向参考。方法基于近年工程心理学、人因工效学、人机交互、自动控制等相关、相近领域的相关研究,提出远程机器人操控终端人机交互设计面临的三个典型问题,包括操作者角色转变带来的情境意识下降、主从端物理空间分离带来的感知通道受限,以及信息传递延迟带来的感知和操控难以同步,对系统人机协同效率、任务的有效完成带来挑战。结果针对以上典型问题,从人机功能协作、情境空间感知增强与交互感知增强三个维度总结、分析研究与实践现状。结论指出关注远程操控系统特性带来的典型问题,从操控者感知与控制增强的视角审视其显控界面交互设计,基于合理的人机功能分配,将多感官协同与智能化有机结合是未来的发展趋势,为远程操控机器人终端的人机界面设计研究提供设计思路与参考。 展开更多
关键词 远程操控机器人 人机交互 人机功能分配 感知增强 交互控制增强
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弱电网下多逆变器并网控制通道间的交互影响分析 被引量:15
7
作者 唐振东 杨洪耕 袁林 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期3524-3531,共8页
弱电网下,长距离的输电线路和并网逆变器数目的增加使得多逆变器并网时的电网阻抗不可忽略。电网等值阻抗的存在将多个逆变器通过公共连接点(point of common coupling,PCC)耦合起来从而引起逆变器控制通道间产生复杂交互影响。建立弱... 弱电网下,长距离的输电线路和并网逆变器数目的增加使得多逆变器并网时的电网阻抗不可忽略。电网等值阻抗的存在将多个逆变器通过公共连接点(point of common coupling,PCC)耦合起来从而引起逆变器控制通道间产生复杂交互影响。建立弱电网下多逆变器并网等效模型,采用基于频率的RGA矩阵与NI指数相结合的方法对逆变器控制通道间的交互作用进行定量分析,在确保并网系统稳定性的前提下,给出了随着并网逆变器台数、控制参数和电网等值阻抗改变时交互影响的变化特性。最后,在Simulink仿真平台中搭建多逆变器并网模型,验证分析结果正确性的同时精确描述了多逆变器并网时随着逆变器并网台数的增加控制交互影响变化的一般规律。 展开更多
关键词 弱电网 相对增益矩阵 NI指数 控制交互 多并网逆变器
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偏远地区风电场并网控制系统间的交互影响分析 被引量:3
8
作者 陈甜甜 张鹏 +2 位作者 潘玲 唐振东 杨洪耕 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2017年第6期134-140,共7页
以我国西部某偏远地区风电场为实例,采用基于频率的RGA方法对偏远地区风电场并网系统间的交互影响做定量分析。通过Mason定理建立风电场并网等效输出阻抗模型以及长线路分布参数模型,确定多逆变器并网相对增益矩阵。在Simulink仿真平台... 以我国西部某偏远地区风电场为实例,采用基于频率的RGA方法对偏远地区风电场并网系统间的交互影响做定量分析。通过Mason定理建立风电场并网等效输出阻抗模型以及长线路分布参数模型,确定多逆变器并网相对增益矩阵。在Simulink仿真平台中依据风电场实际参数建模仿真,分析可知不同系统频率对多逆变器并网时控制系统间交互作用影响表现为:在f<156 Hz频率段,多并网逆变器控制通道之间基本没有交互作用;随着频率增大,控制通道间出现负交互影响且逐渐增大,f=691 Hz时达到最大,此后出现方向相反的控制影响;当814 Hz<f<907 Hz时,控制通道间出现正交互作用;随着频率继续增大,相对增益值不断增大,f=1 004 Hz时正交互作用达到极值。基于此,深入分析风电场并网时随着逆变器并网台数和线路长度的改变控制交互影响动态变化的基本规律。 展开更多
关键词 偏远地区风电场 RGA 控制交互 多并网逆变器
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液压四足机器人动态接触力的控制策略研究
9
作者 刘兴国 蒋正忠 +2 位作者 黄才贵 李岩舟 张更娥 《液压与气动》 北大核心 2025年第9期94-103,共10页
针对液压四足机器人多个液压关节系统非线性控制,提出了一种通过力控制浮动底座操作的交互力控制策略。该控制策略将基础运动、机器人末端运动、腿部运动、交互力控制、关节约束以及摩擦锥约束转化为二次规划优化问题,任务优先级通过权... 针对液压四足机器人多个液压关节系统非线性控制,提出了一种通过力控制浮动底座操作的交互力控制策略。该控制策略将基础运动、机器人末端运动、腿部运动、交互力控制、关节约束以及摩擦锥约束转化为二次规划优化问题,任务优先级通过权重矩阵进行调整。将机器人任务在位置约束下进行分解,解决交互力控制与基于动力学模型最优控制之间的冲突问题,实现机器人末端的协调运动与力控制。最后通过仿真和试验验证了所提控制策略的有效性,表明液压四足机器人在交互操作过程中能够执行大负载操作,且能够控制适当的接触力。 展开更多
关键词 液压四足机器人 混合运动/力控制 交互式力控制 控制策略
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下肢康复机器人及其交互控制方法 被引量:110
10
作者 胡进 侯增广 +2 位作者 陈翼雄 张峰 王卫群 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2377-2390,共14页
瘫痪病人的数量与日俱增,其康复训练通常是一个长期的过程.相对于传统的理疗,使用机器人辅助康复训练能够提高效率,降低成本,减少理疗师的人员和体力消耗,因此节省了康复医疗资源,并且可以完成更加多样的主被动训练策略,从而提高了康复... 瘫痪病人的数量与日俱增,其康复训练通常是一个长期的过程.相对于传统的理疗,使用机器人辅助康复训练能够提高效率,降低成本,减少理疗师的人员和体力消耗,因此节省了康复医疗资源,并且可以完成更加多样的主被动训练策略,从而提高了康复效果.根据患者进行康复运动时的身体姿态,下肢康复机器人可分以下4类:坐卧式机器人、直立式机器人、辅助起立式机器人和多体位式机器人,坐卧式又细分为末端式和外骨骼式,直立式进一步划分为悬吊减重(Suspending body weight support,s BWS)式步态训练机器人和独立可穿戴式机器人.由于下肢康复机器人是与运动功能受损的患肢相互作用,为了给患者创造一个安全、舒适、自然的训练环境,机器人和患者之间的交互控制不可或缺.根据获取运动意图时所使用的传感器信号,交互控制可以基本分为两类:1)基于力信号的交互控制;2)基于生物医学信号的交互控制.在基于力信号的交互控制中,力位混合控制和阻抗控制是最为常用的两种方法;而在基于生物医学信号的交互控制中,表面肌电(Surface electromyogram,s EMG)和脑电(Electroencephalogram,EEG)最常被用于运动意图的推断. 展开更多
关键词 下肢康复机器人 研究现状 交互控制 生物医学信号 发展趋势
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农业机械虚拟试验交互控制系统 被引量:12
11
作者 苑严伟 张小超 +3 位作者 吴才聪 李颉 张帅 柏流芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期149-153,共5页
设计了农业机械虚拟试验系统,建立了田间工况模拟与虚拟交互控制试验平台。根据耕作区域的数字地图及农田作物图像信息,设计农业机械虚拟试验场,实现人和农业机械在虚拟环境内的漫游。建立四自由度模拟试验台,实现对拖拉机在田间行走时... 设计了农业机械虚拟试验系统,建立了田间工况模拟与虚拟交互控制试验平台。根据耕作区域的数字地图及农田作物图像信息,设计农业机械虚拟试验场,实现人和农业机械在虚拟环境内的漫游。建立四自由度模拟试验台,实现对拖拉机在田间行走时姿态的模拟仿真。从虚拟场景中提取作物行的位置信息,根据这些信息给出控制信号,进行拖拉机行驶速度、方向和平衡控制,使拖拉机沿作物行行驶。试验表明,横滚角最大偏差为0.34°,偏航角最大偏差为0.51°,高程最大偏差为2.5 mm,行走速度最大偏差为0.12 km/h。实体样机和虚拟样机有较好的一致性。 展开更多
关键词 农业机械 虚拟样机 虚拟场景 交互控制
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UPFC控制的交互影响分析--可控参数域计算方法 被引量:11
12
作者 杜文娟 秦川 +1 位作者 王海风 鞠平 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期19-24,共6页
在回顾和论述一般电力系统控制交互影响,特别是统一潮流控制器(UPFC)控制的交互影响这一问题研究的基础上,以装有UPFC的新英格兰10机39节点系统为研究对象,系统研究了UPFC的控制交互影响与控制器控制运行点之间的关系。为了在讨论UPFC... 在回顾和论述一般电力系统控制交互影响,特别是统一潮流控制器(UPFC)控制的交互影响这一问题研究的基础上,以装有UPFC的新英格兰10机39节点系统为研究对象,系统研究了UPFC的控制交互影响与控制器控制运行点之间的关系。为了在讨论UPFC的控制交互影响与控制器控制运行点之间关系的过程中,排除参数整定值这一因素的影响,提出通过分析计算UPFC的可控参数域随其控制运行点的变化,揭示了两者之间的相互联系。 展开更多
关键词 柔性交流输电系统 控制交互影响 统一潮流控制 可控参数域
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基于嵌入式PC的工业机器人开放式控制系统交互控制的实现 被引量:9
13
作者 田茂胜 唐小琦 +1 位作者 孟国军 叶伯生 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第11期3087-3090,共4页
为了满足多自由度关节型工业机器人多机交互控制的需求,以嵌入式工业PC为硬件平台,RT-Linux操作系统为软件平台,采用模块化的软件设计方法,设计了工业机器人开放式控制系统。该系统采用共享内存的方式实现内外部信号的交互,通过执行PLC... 为了满足多自由度关节型工业机器人多机交互控制的需求,以嵌入式工业PC为硬件平台,RT-Linux操作系统为软件平台,采用模块化的软件设计方法,设计了工业机器人开放式控制系统。该系统采用共享内存的方式实现内外部信号的交互,通过执行PLC程序中定义的不同的M指令来实现与外部系统的交互控制功能。在浇铸机器人交互控制中的实际应用表明:该控制系统开放性好,实时性强,运行稳定可靠。 展开更多
关键词 工业机器人 开放式控制系统 嵌入式PC 交互控制
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基于Script交互控制的船用核动力装置虚拟维修研究 被引量:10
14
作者 李世停 朱波 +1 位作者 陈力生 李垂标 《船海工程》 北大核心 2006年第1期43-45,共3页
分析虚拟现实技术在核动力装置维修中的应用特点,介绍在EON仿真平台上通过Script实现人机交互控制的方法,研制开发了具有交互控制能力的核动力装置虚拟维修训练系统。
关键词 虚拟维修 EON 交互控制 船用核动力装置
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考虑交互功率控制的微网经济运行 被引量:38
15
作者 张明锐 陈洁 +2 位作者 杜志超 王少波 孙华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1013-1023,共11页
研究微网与公共电网交互功率波动控制对微网运行成本的影响。考虑微网潮流约束,提出了不同功率波动约束下多时段微网经济调度方案。为最小化微网运行成本,引入不平衡电价,制定最优合同容量,优化微网储能和负荷侧管理策略,并研究线路传... 研究微网与公共电网交互功率波动控制对微网运行成本的影响。考虑微网潮流约束,提出了不同功率波动约束下多时段微网经济调度方案。为最小化微网运行成本,引入不平衡电价,制定最优合同容量,优化微网储能和负荷侧管理策略,并研究线路传输容量限制、弃风弃光对微网交互功率控制方案和运行成本的影响。分别使用经修改的IEEE 24节点系统和FREEDM系统模型,验证所提方案的正确性和可行性。仿真结果表明,基于需求侧响应的微网能量管理策略,提高微网运行效益的同时,增加了联络线功率控制的灵活性,减小了分布式发电功率波动对上级电网产生的影响。也可为微网平稳接入公共电网运行和大规模推广提供参考。 展开更多
关键词 微网经济运行 交互功率控制 负荷侧管理 最优合同容量
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DVENET中实体交互控制的设计与实现 被引量:3
16
作者 陈国军 胡南炜 庞国峰 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 1998年第12期1089-1093,共5页
文中介绍了 DVENET中实体交互控制的设计与实现 .分别从参与者和虚拟环境中实体的角度出发 ,研究了实体交互控制的有关问题 ,在此基础上设计了基于交互原语的对话系统 IPDS。
关键词 虚拟现实 虚拟环境 DVENET 实体交互控制 武器
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矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制 被引量:3
17
作者 谢光辉 金敉娜 +1 位作者 王光建 吴晓金 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1896-1906,共11页
为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值... 为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的. 展开更多
关键词 康复机器人 柔顺交互控制 逐次逼近矢量场 FFT频谱分析
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基于FANUC数控系统的拖拽式交换台NC-PLC交互式控制的实现 被引量:3
18
作者 彭梁锋 崔岗卫 朱祥 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第S01期198-201,共4页
基于FANUC数控系统,拖拽式交换台的电气控制设计,摒弃了复杂的电气控制线路及PLC控制程序,引入了用户宏程序,在宏程序中大量使用宏变量、运算指令、程序流程指令、宏程序报警等进行换台条件判断、动作控制、报警提示、换台补偿,最终实... 基于FANUC数控系统,拖拽式交换台的电气控制设计,摒弃了复杂的电气控制线路及PLC控制程序,引入了用户宏程序,在宏程序中大量使用宏变量、运算指令、程序流程指令、宏程序报警等进行换台条件判断、动作控制、报警提示、换台补偿,最终实现了简洁、可靠、稳定的交换动作控制。 展开更多
关键词 交换工作台 交互控制 用户宏程序 宏变量
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真车信号采集的虚拟驾驶交互控制研究 被引量:2
19
作者 刘秀玲 李明昭 +2 位作者 耿佳 王清泉 王洪瑞 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第8期3154-3159,3164,共7页
利用真车为控制对象,借助DSP处理器TMS320F2812实时地采集驾驶者驾驶汽车而产生的方向、速度、刹车等运动参数,使用串口将采集到的信息传输到计算机中构建的虚拟环境中,实时地完成与虚拟环境的智能交互控制。利用TMS320F2812的模数转换... 利用真车为控制对象,借助DSP处理器TMS320F2812实时地采集驾驶者驾驶汽车而产生的方向、速度、刹车等运动参数,使用串口将采集到的信息传输到计算机中构建的虚拟环境中,实时地完成与虚拟环境的智能交互控制。利用TMS320F2812的模数转换模块和通用I/O模块完成信号的采集和处理,同时为了提高汽车虚拟驾驶的真实感,使用Unre-al引擎渲染虚拟场景,开发了高度真实感的虚拟驾驶场景,使驾驶者在由计算机构造的虚拟场景中获得如同在真实环境中训练的效果。系统已经应用于虚拟校园漫游当中,具有较好的实时性,应用前景广阔。 展开更多
关键词 虚拟现实 虚拟驾驶 虚幻引擎 数字信息处理器 交互控制
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三维变质心非交互控制的可实现性分析 被引量:2
20
作者 周军 王霄婷 林鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期480-487,共8页
为解决变质心三通道姿态跟踪问题,研究了三维变质心非交互式控制问题的可实现性。首先,基于矢量力学建立了变质心飞行器的仿射非线性模型;其次,通过推导和分析系统的解耦性矩阵,研究了三维变质心非交互控制的可解性问题,其间定义了变质... 为解决变质心三通道姿态跟踪问题,研究了三维变质心非交互式控制问题的可实现性。首先,基于矢量力学建立了变质心飞行器的仿射非线性模型;其次,通过推导和分析系统的解耦性矩阵,研究了三维变质心非交互控制的可解性问题,其间定义了变质心非交互控制的直接解耦性矩阵、奇异集及奇异特征参数,给出三种变质心非交互控制实现性类别及按照奇异集进行分类的判断方法;最后,通过数值分析和符号运算研究了变质心总体参数对奇异特征参数的影响,并从中得到了一些有用的结论。本文的研究揭示了变质心非交互控制可实现性的主要影响因素,并为变质心总体参数的优化设计提供了参考。 展开更多
关键词 变质心控制 交互控制 奇异集 特征参数
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