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仿人灵巧手的稳定抓取方法研究综述
被引量：
2
1
作者
李泳耀
江磊
+2 位作者
刘宇飞
孙泽源
郑冬冬
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期3237-3252,共16页
作为引领新一轮科技革命和产业变革的重要抓手,人形机器人通过集成具有类人抓取能力的仿人灵巧手,有望在工业生产、家庭服务、反恐排爆等不同应用场景中辅助或代替人类进行精细、复杂的作业。针对不同应用场景下的仿人灵巧手稳定抓取方...
作为引领新一轮科技革命和产业变革的重要抓手,人形机器人通过集成具有类人抓取能力的仿人灵巧手,有望在工业生产、家庭服务、反恐排爆等不同应用场景中辅助或代替人类进行精细、复杂的作业。针对不同应用场景下的仿人灵巧手稳定抓取方法研究展开综述,梳理不同结构仿人灵巧手稳定抓取构型的实现形式,总结仿人灵巧手基于外部传感/本体传感的接触状态分析与估计方法,归纳仿人灵巧手在与物体发生全局相对运动/局部相对运动下的抓取状态检测与识别方法,给出常用的仿人灵巧手稳定抓取控制策略。分析仿人灵巧手在接触、抓取过程中上述方法的应用优势及不足,讨论软体材料、动态场景等因素影响下仿人灵巧手稳定抓取方法研究面临的挑战,并展望了其研究趋势及在人形机器人上的应用。
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关键词
仿人灵巧手
稳定抓取构型
接触状态估计
抓取
状态
识别
抓取控制策略
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职称材料
题名
仿人灵巧手的稳定抓取方法研究综述
被引量：
2
1
作者
李泳耀
江磊
刘宇飞
孙泽源
郑冬冬
机构
中国北方车辆研究所无人中心
中兵智能创新研究院有限公司
群体协同与自主实验室
北京理工大学自动化学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期3237-3252,共16页
基金
中国博士后科学基金项目(2023M733284)
国家自然科学基金项目(52205035)。
文摘
作为引领新一轮科技革命和产业变革的重要抓手,人形机器人通过集成具有类人抓取能力的仿人灵巧手,有望在工业生产、家庭服务、反恐排爆等不同应用场景中辅助或代替人类进行精细、复杂的作业。针对不同应用场景下的仿人灵巧手稳定抓取方法研究展开综述,梳理不同结构仿人灵巧手稳定抓取构型的实现形式,总结仿人灵巧手基于外部传感/本体传感的接触状态分析与估计方法,归纳仿人灵巧手在与物体发生全局相对运动/局部相对运动下的抓取状态检测与识别方法,给出常用的仿人灵巧手稳定抓取控制策略。分析仿人灵巧手在接触、抓取过程中上述方法的应用优势及不足,讨论软体材料、动态场景等因素影响下仿人灵巧手稳定抓取方法研究面临的挑战,并展望了其研究趋势及在人形机器人上的应用。
关键词
仿人灵巧手
稳定抓取构型
接触状态估计
抓取
状态
识别
抓取控制策略
Keywords
humanoid dexterous hand
stable grasping configuration
contact state estimation
grasping state recognition
grasping control strategy
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
仿人灵巧手的稳定抓取方法研究综述
李泳耀
江磊
刘宇飞
孙泽源
郑冬冬
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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