期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
被引量：
4
1
作者
樊绍巍
吴军
+2 位作者
金明河
樊春光
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期359-364,共6页
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执...
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
展开更多
关键词
位姿估计
末端执行器
接触力信息
最小二乘法
对接捕获
同步三指式
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
被引量：
4
1
作者
樊绍巍
吴军
金明河
樊春光
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期359-364,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(2015AA7046411)
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
文摘
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
关键词
位姿估计
末端执行器
接触力信息
最小二乘法
对接捕获
同步三指式
Keywords
pose estimation
end-effector
contact force information
least squares method
dock and capture
simultaneous three-fingered
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
樊绍巍
吴军
金明河
樊春光
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
