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题名一种无人机冲突探测与避让系统决策方法
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作者
汤新民
李帅
顾俊伟
管祥民
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机构
中国民航大学城市空中交通系统技术与装备重点实验室
南京航空航天大学民航学院
中国民航管理干部学院民航通用航空运行重点实验室
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出处
《电子与信息学报》
北大核心
2025年第5期1301-1309,共9页
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基金
国家自然科学基金(52072174,61773202)
中国民航管理干部学院民航通用航空运行重点实验室开放基金(CAMICKFJJ-2019-04)。
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文摘
针对无人机探测与避让(DAA)系统中无人机飞行碰撞避免的决策问题,该文提出一种将无人机系统检测和避免警报逻辑(DAIDALUS)和马尔可夫决策过程(MDP)相结合的方法。DAIDALUS算法的引导逻辑可以根据当前状态空间计算无人机避撞策略,将这些策略作为MDP的动作空间,并设置合适的奖励函数和状态转移概率,建立MDP模型,探究不同折扣因子对无人机飞行避撞过程的影响。仿真结果表明:相比于DAIDALUS,本方法的效率提升27.2%;当折扣因子设置为0.99时,可以平衡长期与短期收益;净空入侵率为5.8%,威胁机与本机最近距离为343 m,该方法可以满足无人机飞行过程中避撞的要求。
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关键词
无人机系统
探测与避让
马尔可夫决策过程
奖励函数
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Keywords
UAV systems
Detect and Avoid(DAA)
Markov Decision Process(MDP)
Reward function
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分类号
U8
[交通运输工程]
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