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排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪被引量：1: 1; 作者夏铁牛刘锋李亚卫《机械设计与制造》北大核心 2024年第1期332-336,341,共6页; 为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中,跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题,提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系,建立排球机器人机械臂的动力学方程,获取机械... 展开更多; 关键词排球机器人机械臂运动轨迹自适应跟踪动力学方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于黑板模型的排球机器人动作规划被引量：2: 2; 作者张培艳吕恬生宋立博《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第5期581-583,630,共4页; 基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体。由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题。此外,考虑到排球任务的特点,以机械臂的可操作度作为评价函数,选... 展开更多; 关键词黑板模型智能体操作能力度量动作规划排球机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

排球机器人动作规划方法研究被引量：3: 3; 作者张培艳吕恬生宋立博《机床与液压》北大核心 2004年第6期94-96,共3页; 解决了排球机器人击球点、击球姿态及击球速度的确定问题。在考虑系统延时基础上 ,通过引入机器人动作时间函数和目标到达时间函数 ,提出了一种解决机器人击球、拦截和抓取运动目标等任务的通用的目标拦截点确定方法。将该方法应用于确... 展开更多; 关键词排球机器人击球点碰撞模型击球速度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现被引量：1: 4; 作者张培艳吕恬生宋立博《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期461-465,共5页; 针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理... 展开更多; 关键词案例学习支持向量回归运动规划排球机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于排球机器人运动规划的农机案例学习决策系统: 5; 作者吴美美刘维英《农机化研究》北大核心 2020年第7期228-232,共5页; 利用排球机器人进行运动规划,可以模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化,如发球速度和角度变化时的运动规划问题。如果将排球机器人运动规划方法使用在农机决策系统中,通... 展开更多; 关键词排球机器人采摘机器人案例学习运动规划定位识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪被引量：1: 1; 作者夏铁牛刘锋李亚卫; 机构新疆大学体育教学研究部; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第1期332-336,341,共6页; 基金新疆大学人文社会科学研究项目—国家认同视域下新疆中学体育课程理论研究(校202078001)。; 文摘为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中,跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题,提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系,建立排球机器人机械臂的动力学方程,获取机械臂关节之间的关系;通过牛顿下山法求解运动学逆解集,求解最短路径跟踪过程,通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪,利用三次样条插值建立转角函数,确定多跟踪段区间中多个节点的约束条件,实现机械臂关节空间轨迹的自适应跟踪。实验结果表明:跟踪时间始终不超过在2s,在10N/m的力矩干扰下轨迹曲线偏移较小,仅用时18s即可回归到稳定跟踪状态,对多节点跟踪的误差为(+15~-25)cm,并且在1s内就可以修正跟踪误差,跟踪效果较好。; 关键词排球机器人机械臂运动轨迹自适应跟踪动力学方程; Keywords Volleyball Robot Mechanical Arm Motion Track Adaptive Tracking Kinetic Equation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于黑板模型的排球机器人动作规划被引量：2: 2; 作者张培艳吕恬生宋立博; 机构上海交通大学机械与动力工程学院东华大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第5期581-583,630,共4页; 文摘基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体。由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题。此外,考虑到排球任务的特点,以机械臂的可操作度作为评价函数,选取最优的机械臂构形。最后,采用MatlabSimulink对平面3连杆机械臂的击球问题进行了仿真研究,得到满足可操作度指标下的最优击球动作。该仿真的实现过程体现了基于黑板模型及多智能体技术的思想。; 关键词黑板模型智能体操作能力度量动作规划排球机器人; Keywords Blackboard Agent Manipulability measure Motion plan Volleyball robot; 分类号 TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名排球机器人动作规划方法研究被引量：3: 3; 作者张培艳吕恬生宋立博; 机构上海交通大学机械与动力工程学院东华大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2004年第6期94-96,共3页; 文摘解决了排球机器人击球点、击球姿态及击球速度的确定问题。在考虑系统延时基础上 ,通过引入机器人动作时间函数和目标到达时间函数 ,提出了一种解决机器人击球、拦截和抓取运动目标等任务的通用的目标拦截点确定方法。将该方法应用于确定排球机器人击球点 ,实现了在排球机器人工作空间内的球运动路径上任意位置回球。同时 ,通过建立机器人手部与球的碰撞模型 ,确定了机器人的击球姿态及击球速度。; 关键词排球机器人击球点碰撞模型击球速度; Keywords Volleyball robot Rendezvous point Impact model Hitting velocity; 分类号 TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现被引量：1: 4; 作者张培艳吕恬生宋立博; 机构上海交通大学机械与动力工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期461-465,共5页; 文摘针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理小样本问题的优越性并受局部学习思想的启发,采用局部加权SVR(LW-SVR)实现案例学习.结果证明,LW-SVR的学习精度较RBF神经网络和SVR明显提高.; 关键词案例学习支持向量回归运动规划排球机器人; Keywords case based learning support vector regression（SVR） motion planning volleyball robot; 分类号 TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于排球机器人运动规划的农机案例学习决策系统: 5; 作者吴美美刘维英; 机构江西环境工程职业学院; 出处《农机化研究》北大核心 2020年第7期228-232,共5页; 基金江西省文化艺术科学规划项目(YG2017218); 文摘利用排球机器人进行运动规划,可以模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化,如发球速度和角度变化时的运动规划问题。如果将排球机器人运动规划方法使用在农机决策系统中,通过案例学习训练可以使农机进行自主作业。为了验证方案的可行性,以采摘机器人的设计为例,将排球机器人运动规划系统引入到了机器人的定位识别系统的设计上,并采用小波神经网络算法对案例库进行训练,以获得较高的学习精度。对采摘机器人定位识别系统进行了测试,结果表明:采用案例学习和小波神经网络算法,可以使采摘机器人定位识别系统具有较高的响应速度和识别精度,满足采摘机器人自主作业的设计需求。; 关键词排球机器人采摘机器人案例学习运动规划定位识别; Keywords volleyball robot picking robot case study motion planning location recognition; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪	夏铁牛刘锋李亚卫	《机械设计与制造》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于黑板模型的排球机器人动作规划	张培艳吕恬生宋立博	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2005	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	排球机器人动作规划方法研究	张培艳吕恬生宋立博	《机床与液压》北大核心	2004	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现	张培艳吕恬生宋立博	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于排球机器人运动规划的农机案例学习决策系统	吴美美刘维英	《农机化研究》北大核心	2020	0	在线阅读下载PDF 职称材料