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基于激光多普勒测速仪的车载组合导航被引量：12: 1; 作者魏国王宇 +1 位作者周健龙兴武《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-53,共5页; 针对车载纯捷联惯性导航系统(SINS)导航精度随时间增长而降低的不足,提出了基于激光多普勒测速仪(LDV)这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立SINS/LDV组合导航系统的状态方程和量测方程,设计了系统的卡尔曼滤波器,并对组合导航系... 展开更多; 关键词捷联惯性导航组合导航激光多普勒测速仪卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

Janus配置的激光多普勒测速仪的陆用组合导航（英文）被引量：1: 2; 作者王琦高春峰 +3 位作者魏国周健聂晓明龙兴武《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期185-192,共8页; 为了抑制车辆颠簸、倾角变化对传统激光多普勒测速仪的影响,设计了基于Janus配置的分光再利用结构激光多普勒测速仪,该测速仪由两个激光多普勒测速仪子系统镜像安装而成,可补偿倾角变化对速度测量的影响,因此对倾角变化不敏感.车载实验... 展开更多; 关键词应用光学激光多普勒测速仪 Janus配置速度测量分光再利用惯性导航系统组合导航系统定位精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下捷联惯性组合导航数据处理系统测试平台被引量：2: 3; 作者陈静燕叶凌云宋开臣《机电工程》 CAS 2009年第3期6-8,共3页; 针对深海水下惯性组合导航系统研发与运行的需要,开发了多普勒测速仪/捷联惯性(DVL/SINS)组合导航数据处理系统的测试平台,介绍了测试平台的构成与实现,用构建在测试平台上的导航部件模拟器代替真实导航部件为被测系统提供输入信号,具... 展开更多; 关键词捷联惯性导航原理测试平台水下组合导航 M.LVDS 多普勒测速仪; 在线阅读下载PDF 职称材料

自适应无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航系统中的应用被引量：2: 4; 作者肖鹏飞许至尊 +1 位作者白虎林刘洺辛《广东海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期121-128,共8页; 【目的】解决水下组合导航系统中先验噪声与实际噪声分布不匹配时,融合滤波性能下降问题,提高自主式水下航行器导航精度。【方法】提出一种自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),在融合算法中引入自适应因子;重构系统状态方程中速度项与状态... 展开更多; 关键词组合导航无迹卡尔曼滤波自适应因子捷联惯性导航多普勒测速仪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法被引量：4: 5; 作者魏国杨泽坤 +6 位作者高春峰周健于旭东罗晖邓斌周文健程嘉奕《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期331-338,共8页; 传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,... 展开更多; 关键词车载重力测量二维激光多普勒测速仪捷联惯导系统组合导航内符合精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法被引量：1: 6; 作者冉昌艳祝执 +2 位作者王伟罗志会朱倚娴《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期996-1003,共8页; 针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换... 展开更多; 关键词捷联惯性导航系统/多普勒测速仪紧组合导航状态变换扩展卡尔曼滤波粒子群优化波束多普勒频移重构; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量被引量：1: 7; 作者熊志明杨柏楠 +2 位作者曹聚亮蔡劭琨于瑞航《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第1期15-18,23,共5页; 水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导... 展开更多; 关键词水下动态重力测量多普勒测速仪捷联式惯性导航系统超短基线定位系统深度计; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于激光多普勒测速仪的车载组合导航被引量：12: 1; 作者魏国王宇周健龙兴武; 机构国防科学技术大学光电科学与工程学院; 出处《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-53,共5页; 基金国防科技基础研究基金项目; 文摘针对车载纯捷联惯性导航系统(SINS)导航精度随时间增长而降低的不足,提出了基于激光多普勒测速仪(LDV)这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立SINS/LDV组合导航系统的状态方程和量测方程,设计了系统的卡尔曼滤波器,并对组合导航系统进行了仿真模拟。结果表明:SINS/LDV组合方案能够有效减小SINS导航参数随时间的累积误差,可以实现全自主、高精度导航;当LDV测速精度为0.1%时,组合导航系统的位置精度提高了2个数量级,速度精度提高了1个数量级。; 关键词捷联惯性导航组合导航激光多普勒测速仪卡尔曼滤波; Keywords strapdown inertial navigation integrated navigation laser Doppler velocimeter Kalman filter; 分类号 TN249 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Janus配置的激光多普勒测速仪的陆用组合导航（英文）被引量：1: 2; 作者王琦高春峰魏国周健聂晓明龙兴武; 机构国防科技大学前沿交叉学科学院; 出处《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期185-192,共8页; 基金 The National Natural Science Foundation of China(No.61308060); 文摘为了抑制车辆颠簸、倾角变化对传统激光多普勒测速仪的影响,设计了基于Janus配置的分光再利用结构激光多普勒测速仪,该测速仪由两个激光多普勒测速仪子系统镜像安装而成,可补偿倾角变化对速度测量的影响,因此对倾角变化不敏感.车载实验结果表明该测速仪的测速相对误差为0.3%,在55.6km的行程中组合导航的最大位置误差为5.8m.该结构激光多普勒测速仪能够抑制车辆颠簸、倾角变化对速度测量的影响,提高组合导航定位精度,更适合陆用组合导航.; 关键词应用光学激光多普勒测速仪 Janus配置速度测量分光再利用惯性导航系统组合导航系统定位精度; Keywords Applied optics Laser Doppler velocimeters Janus configuration Velocity measurement Split-reuse Inertial navigation systems Integrated navigation systems Positioning accuracy; 分类号 TN249 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下捷联惯性组合导航数据处理系统测试平台被引量：2: 3; 作者陈静燕叶凌云宋开臣; 机构浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江大学生物医学工程与仪器科学学院; 出处《机电工程》 CAS 2009年第3期6-8,共3页; 基金国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(066AA09Z204); 文摘针对深海水下惯性组合导航系统研发与运行的需要,开发了多普勒测速仪/捷联惯性(DVL/SINS)组合导航数据处理系统的测试平台,介绍了测试平台的构成与实现,用构建在测试平台上的导航部件模拟器代替真实导航部件为被测系统提供输入信号,具有软、硬件结合的综合测试功能。实际应用结果表明,M-LVDS总线技术的应用使其具有实时性好、测试灵活的特点。; 关键词捷联惯性导航原理测试平台水下组合导航 M.LVDS 多普勒测速仪; Keywords strap-down inertial navigation system （SINS） test platform underwater integrated navigation system M-LVDS Doppler velocity log（DVL）; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自适应无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航系统中的应用被引量：2: 4; 作者肖鹏飞许至尊白虎林刘洺辛; 机构广东海洋大学船舶与海运学院广东海洋大学电子与信息工程学院; 出处《广东海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期121-128,共8页; 基金国家自然科学基金面上项目(62171143) 广东省自然科学基金面上项目(2021A1515011948) 广东省普通高校重点领域专项(2021ZDZX1060)。; 文摘【目的】解决水下组合导航系统中先验噪声与实际噪声分布不匹配时,融合滤波性能下降问题,提高自主式水下航行器导航精度。【方法】提出一种自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),在融合算法中引入自适应因子;重构系统状态方程中速度项与状态变量的结合方式,解决系统方差不一致问题。通过仿真实验和半物理实验验证该算法的有效性。【结果与结论】与无迹卡尔曼滤波算法相比,在平均位置估计偏差上,AUKF算法的纬度均方根误差(RMSE)降低27%,经度RMSE降低27%,高度RMSE降低25%。AUKF在面对偏差对系统状态的扰动时能够有效抑制滤波发散,从而有效地提高自主式水下航行器的导航精度。; 关键词组合导航无迹卡尔曼滤波自适应因子捷联惯性导航多普勒测速仪; Keywords integrated navigation unscented Kalman filter adaptive factor strapdown inertial navigation Dopper velocity logger; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] X830.3 [环境科学与工程—环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法被引量：4: 5; 作者魏国杨泽坤高春峰周健于旭东罗晖邓斌周文健程嘉奕; 机构国防科技大学前沿交叉学科学院国防科技大学南湖之光实验室; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期331-338,共8页; 基金国家自然科学基金(62203454)。; 文摘传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,导致重力测量系统精度下降。针对特殊环境下传统车载重力测量方法精度下降的问题,提出了一种基于捷联惯导系统/二维激光多普勒测速仪(Laser Doppler Velocimeter,LDV)组合的车载重力测量方式,分析了系统重力测量原理和误差模型,设计了滤波器方案,通过车载重力测量实验对系统精度进行了验证。实验针对丛林遮蔽的山地环境下完成了六条重复测线重力测量,同时比对SINS/GNSS组合重力测量系统的测量精度,其中SINS/GNSS组合系统的单条测线内符合精度最大为2.46 mGal,最小为1.03 mGal,总内符合精度为1.53 mGal;SINS/LDV组合系统的单条测线内符合精度最大为1.05 mGal,最小为0.47 mGal,总内符合精度为0.70 mGal,其总内符合精度相比于SINS/GNSS组合系统提高了约53%。车载重力测量实验证明了SINS/LDV组合重力测量系统在卫星信号拒止环境下的有效性。; 关键词车载重力测量二维激光多普勒测速仪捷联惯导系统组合导航内符合精度; Keywords vehicle gravimetry two-dimensional laser Doppler velocimeter strapdown inertial navigation system integrated navigation internal coincidence accuracy; 分类号 P223 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法被引量：1: 6; 作者冉昌艳祝执王伟罗志会朱倚娴; 机构三峡大学湖北省弱磁探测工程技术研究中心三峡大学理学院湖北省水电工程智能视觉监测重点实验室三峡大学计算机与信息学院南通大学机械工程学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期996-1003,共8页; 基金国家自然科学基金(61903204) 湖北省水电工程智能视觉监测重点实验室开放基金(2020SDSJ07)。; 文摘针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换扩展卡尔曼滤波(ST-EKF)的SINS/DVL紧组合导航优化方法。根据四波束Janus阵列的结构特性,提出适用于紧组合导航系统的目标函数,并采用粒子群优化算法对系统噪声协方差矩阵和量测噪声协方差矩阵进行实时优化。仿真实验结果表明,与基于EKF的SINS/DVL紧组合导航系统相比,所提方法的定位精度提高了70.4%,有效提高了波束故障条件下组合系统的导航精度。; 关键词捷联惯性导航系统/多普勒测速仪紧组合导航状态变换扩展卡尔曼滤波粒子群优化波束多普勒频移重构; Keywords strapdown inertial navigation system/Doppler velocity log tightly coupled navigation state transformation extend Kalman filter particle swarm optimization beam Doppler frequency shift reconstruction; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量被引量：1: 7; 作者熊志明杨柏楠曹聚亮蔡劭琨于瑞航; 机构国防科技大学智能科学学院; 出处《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第1期15-18,23,共5页; 基金大地测量与地球动力学国家重点实验室开放基金(SKLGED2022-1-5)。; 文摘水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导航系统(SINS)/超短基线定位系统(USBL)/深度计(DG)组合导航的水下动态重力测量方法。该方法无需利用外部高精度的速度观测就能实现动态重力测量,摆脱了水下动态重力测量对DVL的依赖,在某海域进行了水下动态重力测量试验以验证新方法的有效性。试验结果证明,重复线内符合精度可以达到1 mGal的水平。; 关键词水下动态重力测量多普勒测速仪捷联式惯性导航系统超短基线定位系统深度计; Keywords doppler velocity log strapdown inertial navigation system ultra-short baseline positioning system depth gauge underwater dynamic gravimetry; 分类号 P229.23 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于激光多普勒测速仪的车载组合导航	魏国王宇周健龙兴武	《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	Janus配置的激光多普勒测速仪的陆用组合导航（英文）	王琦高春峰魏国周健聂晓明龙兴武	《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水下捷联惯性组合导航数据处理系统测试平台	陈静燕叶凌云宋开臣	《机电工程》 CAS	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	自适应无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航系统中的应用	肖鹏飞许至尊白虎林刘洺辛	《广东海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法	魏国杨泽坤高春峰周健于旭东罗晖邓斌周文健程嘉奕	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法	冉昌艳祝执王伟罗志会朱倚娴	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量	熊志明杨柏楠曹聚亮蔡劭琨于瑞航	《海洋测绘》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料