车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究 被引量：8

1

作者 陶俊勇 温熙森 +1 位作者 杨定新 陶利民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第4期17-20,42,共5页

本文介绍了一种实用车载挠性ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统的软、硬件组成。针对挠性动调陀螺和伺服加速度计的随机漂移问题，提出多项式拟合补偿的思想，并在此基础上设计了基于ＵＤＵＴ 分解的卡尔曼滤波器。通过实验室组合导航实验... 本文介绍了一种实用车载挠性ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统的软、硬件组成。针对挠性动调陀螺和伺服加速度计的随机漂移问题，提出多项式拟合补偿的思想，并在此基础上设计了基于ＵＤＵＴ 分解的卡尔曼滤波器。通过实验室组合导航实验，验证了多项式补偿和组合方案的有效性，同时也说明了该系统是一种具有较高性能价格比的实用陆地战车导航系统。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 gps 组合导航 多项式拟合 卡尔曼滤波

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低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向对准技术(英文) 被引量：11

2

作者 严恭敏 秦永元 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期237-241,共5页

低精度的捷联惯导系统(SINS)无法实现航向自对准,用于初始航向对准的SINS/GPS组合系统是强非线性系统.通过变换估计量的方法,将航向角的估计转换为两个三角函数变量的估计,在大航向角误差的条件下忽略了大部分次要因素的影响,推导了用... 低精度的捷联惯导系统(SINS)无法实现航向自对准,用于初始航向对准的SINS/GPS组合系统是强非线性系统.通过变换估计量的方法,将航向角的估计转换为两个三角函数变量的估计,在大航向角误差的条件下忽略了大部分次要因素的影响,推导了用于初始航向角估计的SINS/GPS组合系统方程.最后进行了航向角对准仿真,结果表明:在初始航向角完全未知的情况下,载体经过短时间(20s)的机动,航向角的估计精度能达到3°左右. 展开更多

关键词 捷联惯导系统 sins/gps组合导航系统 初始对准 卡尔曼滤波

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GPS/SINS组合导航系统状态的可观测度分析方法 被引量：6

3

作者 帅平 陈定昌 江涌 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期12-19,共8页

系统状态的可观测度是检验所设计的Kalman滤波器的收敛精度和速度的重要指标。首先 ,分别论述分段式定常系统 (PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法。然后 ,证明GPS/SINS组合导航系统满足PWCS分析定理要... 系统状态的可观测度是检验所设计的Kalman滤波器的收敛精度和速度的重要指标。首先 ,分别论述分段式定常系统 (PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法。然后 ,证明GPS/SINS组合导航系统满足PWCS分析定理要求 ,并进一步提出改进的线性时变系统状态的可观测度分析方法 ,以适用于分析全弹道过程系统状态的可观测度。最后 。 展开更多

关键词 gps/sins组合导航系统 全球定位系统 捷联式惯性导航系统 可观测度分析 分段式定常系统

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无陀螺的GFSINS/GPS组合导航新方法研究 被引量：1

4

作者 杨波 高社生 张震龙 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第2期14-17,共4页

设计了一种可行的加速度计配置方式以构成无陀螺捷联惯导系统( GFSINS) ,并将GFSINS与GPS构成组合导航系统,提出了组合导航系统的实现方案和组合算法。实验仿真结果表明,与无陀螺捷联惯导系统相比,该组合导航系统的精度和容错性能显著... 设计了一种可行的加速度计配置方式以构成无陀螺捷联惯导系统( GFSINS) ,并将GFSINS与GPS构成组合导航系统,提出了组合导航系统的实现方案和组合算法。实验仿真结果表明,与无陀螺捷联惯导系统相比,该组合导航系统的精度和容错性能显著提高。 展开更多

关键词 INS/gps组合导航 无陀螺捷联惯导系统 组合导航系统 配置方式 加速度计 组合算法 实现方案 仿真结果 容错性能

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机载SAR用的GPS/SINS组合导航系统研究 被引量：6

5

作者 杨大烨 谢天怀 胡宝余 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第4期19-23,共5页

提出了进行SINS姿态校正的四元数补偿算法,采用闭环KF（卡尔曼滤波）技术实时校正惯性仪表误差,补偿四元数误差,修正位置、速度误差。GPS/SINS组合导航系统样机的试验结果表明:采用该文提出的算法后,组合导航精度较高,在组合导航过程中... 提出了进行SINS姿态校正的四元数补偿算法,采用闭环KF（卡尔曼滤波）技术实时校正惯性仪表误差,补偿四元数误差,修正位置、速度误差。GPS/SINS组合导航系统样机的试验结果表明:采用该文提出的算法后,组合导航精度较高,在组合导航过程中若去掉GPS信息,短时间内纯SINS的导航精度很高,能够满足SAR对运动补偿精度的要求,待恢复GPS信息后,组合导航系统继续正常工作。 展开更多

关键词 gps/sins 组合导航系统 捷联惯导系统 机载合成孔径雷达 卡尔曼滤波 运动补偿 四元数补偿算法

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简易SINS/GPS制导航弹制导与控制系统仿真 被引量：1

6

作者 刘江陵 胡杰 王征 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期105-106,126,共3页

基于小扰动理论,建立简易制导航弹的扰动方程,给出简易制导航弹控制系统的数学模型,进行简易制导航弹的气动计算,结合制导控制系统的设计对制导系统参数进行优化设计,并对制导控制系统进行计算机数字仿真、半实物仿真。仿真结果表明,控... 基于小扰动理论,建立简易制导航弹的扰动方程,给出简易制导航弹控制系统的数学模型,进行简易制导航弹的气动计算,结合制导控制系统的设计对制导系统参数进行优化设计,并对制导控制系统进行计算机数字仿真、半实物仿真。仿真结果表明,控制方案可行,能达到预计的控制效果。 展开更多

关键词 sins/gps 捷联惯导 仿真 参数优化

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机载布撒器中SINS/GPS导航计算机的设计 被引量：1

7

作者 徐际威 单家元 王正杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SD期922-924,共3页

文中以布撒器的捷联惯导和 GPS 组合导航系统(SINS/GPS)为研究背景,介绍了以 TMS320VC33为核心处理器,实现多路导航数据实时采集,控制周期内导航数据的解算,GPS 导航数据实时校正,与主控机和遥测机等的数据交换的硬件平台设计过程。

关键词 数字信号处理器(DSP) CPLD 捷联惯导和 gps 组合导航(sins/gps)

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MIMU/GPS组合导航建模及GPS时间延迟补偿算法研究 被引量：9

8

作者 钱山 李鹏奎 +1 位作者 张士峰 蔡洪 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期1432-1435,共4页

针对MIMU/GPS组合导航误差状态方程建模问题,利用惯导误差系数替代惯导测量误差作为状态向量,推导了新的组合导航误差状态方程。然后针对MIMU/GPS组合导航的数据时间同步问题,提出了一种新的GPS时间延迟补偿算法。该算法将GPS信息真实... 针对MIMU/GPS组合导航误差状态方程建模问题,利用惯导误差系数替代惯导测量误差作为状态向量,推导了新的组合导航误差状态方程。然后针对MIMU/GPS组合导航的数据时间同步问题,提出了一种新的GPS时间延迟补偿算法。该算法将GPS信息真实时间点上的MIMU状态参数与GPS信息进行组合滤波,并结合卡尔曼滤波状态转移矩阵将组合滤波的结果递推到当前时刻,作为MIMU下一步计算的初值,解决了组合导航数据的时间同步问题。仿真计算表明:新的组合导航模型具有较高的计算精度,时间延迟补偿算法有效可行。 展开更多

关键词 MIMU/gps组合导航 误差状态方程 数据同步 惯导误差系数 卡尔曼滤波

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MIMU/GPS组合导航技术研究 被引量：1

9

作者 李鹏奎 钱山 蔡洪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4797-4800,共4页

介绍了MIMU/GPS组合导航系统的基本工作原理,推导了以惯导误差系数为状态参数的组合导航系统误差状态方程,应用卡尔曼滤波技术实现了MIMU/GPS组合导航计算。仿真试验表明:采用惯导误差系数代替惯导测量误差作为状态参数进行滤波计算的MI... 介绍了MIMU/GPS组合导航系统的基本工作原理,推导了以惯导误差系数为状态参数的组合导航系统误差状态方程,应用卡尔曼滤波技术实现了MIMU/GPS组合导航计算。仿真试验表明:采用惯导误差系数代替惯导测量误差作为状态参数进行滤波计算的MIMU/GPS组合导航方法,在技术上是可行的。 展开更多

关键词 组合导航 MIMU gps 惯导误差系数 卡尔曼滤波

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利用GPS对惯性导航装置进行飞行测试 被引量：1

10

作者 郑谔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1992年第2期8-14,共7页

文中研究了利用卫星导航系统(GPS)作为位置和速度基准,在飞行中对惯性导航装置(INU)进行测试的方法,给出了测试参考数据。与一般测试靶场设备相比,这种方法的优点是成本低、使用方便,而且能够进行连续的动态测试,反映整个惯导装置的误... 文中研究了利用卫星导航系统(GPS)作为位置和速度基准,在飞行中对惯性导航装置(INU)进行测试的方法,给出了测试参考数据。与一般测试靶场设备相比,这种方法的优点是成本低、使用方便,而且能够进行连续的动态测试,反映整个惯导装置的误差传描特性,标定系统的主要误差源。测试精度完全适用于检验中等精度的飞机惯导装置。 展开更多

关键词 gps 惯导系统 飞行测试 误差角 捷联惯导 机动飞行 主要误差源 卫星导航系统 飞行轨迹 标定系统

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厘米级高精度GPS-SINS组合系统研究

11

作者 曹福祥 保铮 袁建平 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期17-24,共8页

成像传感器和定位子系统是先进机载成像系统的两个重要组成部分。以东、北、天坐标系为导航基准坐标系 ,建立了 GPS-SINS组合系统状态的数学模型 ,详细推导了利用 GPS双差相位及双差相位率的组合系统观测方程。仿真结果表明 ,该组合系... 成像传感器和定位子系统是先进机载成像系统的两个重要组成部分。以东、北、天坐标系为导航基准坐标系 ,建立了 GPS-SINS组合系统状态的数学模型 ,详细推导了利用 GPS双差相位及双差相位率的组合系统观测方程。仿真结果表明 ,该组合系统能达到厘米级定位精度 ,姿态精度为 1 0″左右 ,可满足先进机载成像系统的要求。 展开更多

关键词 全球定位系统 捷联式惯性导航 组合导航 sins 组合系统 定位子系统 机载成像系统 厘米级 定位精度 观测方程 gps 航空

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SINS/GPS组合系统的蒙特卡洛仿真

12

作者 曹福祥 保铮 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期86-91,共6页

以考虑位置误差相关项的伪距率观测模型，对遥感中使用的 ＳＩＮＳ／ＧＰＳ伪距、伪距率组合系统进行了蒙特卡洛仿真．结果表明，组合系统的长期位置精度能达到 ５ ｍ以内； ＧＰＳ数据更新率低于 ＳＩＮＳ，在 ＧＰＳ测量时间间隔内，... 以考虑位置误差相关项的伪距率观测模型，对遥感中使用的 ＳＩＮＳ／ＧＰＳ伪距、伪距率组合系统进行了蒙特卡洛仿真．结果表明，组合系统的长期位置精度能达到 ５ ｍ以内； ＧＰＳ数据更新率低于 ＳＩＮＳ，在 ＧＰＳ测量时间间隔内，组合系统的性能仅由 ＳＩＮＳ决定．虽然 ＳＩＮＳ的误差随时间积累，但在ＧＰＳ测量时间间隔为秒数量级的情况下，即使采用中等精度的惯性仪表，其相对位置精度可达到厘米级（这里相对位置精度指组合系统在 ＧＰＳ测量时间间隔内位置误差的变化范围）． 展开更多

关键词 全球定位系统 组合导航系统 捷联式惯性导航系统 卡尔曼滤波 sins/gps 仿真

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歼击机对GPS辅助的惯性导航系统精度要求

13

作者 郑谔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1993年第1期8-14,共7页

本文研究全球定位系统(GPS)辅助的歼击机惯性导航系统(INS)所应满足的精度要求,并分析了组合系统的效费比。系统性能与飞行轨迹和导航电子设备的性能参数有关。系统设计中应对它们进行综合考虑。利用卡尔曼协方差分析估算了各种干扰环... 本文研究全球定位系统(GPS)辅助的歼击机惯性导航系统(INS)所应满足的精度要求,并分析了组合系统的效费比。系统性能与飞行轨迹和导航电子设备的性能参数有关。系统设计中应对它们进行综合考虑。利用卡尔曼协方差分析估算了各种干扰环境以及采用不同精度等级的INS时组合系统的导航性能。分析结果表明,CEP为7.4-15km/h的INS与GPS相组合,能满足歼击机的攻击性能要求。与目前常规导航系统相比,采用捷联惯导的组合系统,其成本可减小36-60％。 展开更多

关键词 组合系统 gps 惯性导航系统 捷联惯导 武器投放 导航性能 卡尔曼 飞行轨迹 误差分析 效费比

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SINS/GPS紧耦合模式性能分析 被引量：2

14

作者 王新龙 谢佳 王君帅 《航空制造技术》 北大核心 2013年第6期73-76,共4页

首先介绍SINS/GPS3种紧耦合模式(tightly coupled模式、ultra-tightly coupled模式及deeply coupled模式)工作机理,然后系统分析了各耦合模式的特点、动态适应性及抗干扰性能,最后通过设计的SINS/GPS紧耦合导航仿真验证平台,对3种紧耦... 首先介绍SINS/GPS3种紧耦合模式(tightly coupled模式、ultra-tightly coupled模式及deeply coupled模式)工作机理,然后系统分析了各耦合模式的特点、动态适应性及抗干扰性能,最后通过设计的SINS/GPS紧耦合导航仿真验证平台,对3种紧耦合模式的工作性能进行了仿真验证,并给出了结论。 展开更多

关键词 gps 捷联惯导系统(sins) 载波跟踪 环动态性 抗干扰能力

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车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究 被引量：12

15

作者 严恭敏 秦永元 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第4期20-23,共4页

推导了捷联惯导系统(S IN S)误差方程和航位推算(DR)误差方程。建立了S IN S/DR组合导航离散卡尔曼滤波(KF)状态方程和量测方程。最后对S IN S/DR组合导航算法进行了仿真,仿真结果表明:组合系统中部分误差源能够被估计出来并且得到补偿... 推导了捷联惯导系统(S IN S)误差方程和航位推算(DR)误差方程。建立了S IN S/DR组合导航离散卡尔曼滤波(KF)状态方程和量测方程。最后对S IN S/DR组合导航算法进行了仿真,仿真结果表明:组合系统中部分误差源能够被估计出来并且得到补偿,因而组合导航效果优于单独的S IN S或DR导航效果。 展开更多

关键词 激光陀螺 捷联惯导系统 航位推算 sins/DR组合导航 卡尔曼滤波

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GALILEO/SINS组合导航系统研究 被引量：1

16

作者 华冰 刘建业 +1 位作者 熊智 刘红 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期59-64,共6页

GALILEO是新一代的全球卫星定位系统。文章根据GALILEO系统的特点,有针对性地研究了GALILEO/捷联惯导(SINS)伪距组合导航模式。分析并建立了GALI LEO的误差方程,并以此为基础,给出了GALILEO/SINS伪距组合导航系统的误差模型和相应的卡... GALILEO是新一代的全球卫星定位系统。文章根据GALILEO系统的特点,有针对性地研究了GALILEO/捷联惯导(SINS)伪距组合导航模式。分析并建立了GALI LEO的误差方程,并以此为基础,给出了GALILEO/SINS伪距组合导航系统的误差模型和相应的卡尔曼滤波方程。为了有效验证设计的组合导航系统的有效性,在仿真过程中采用了协方差分析法,对组合导航系统性能进行了仿真研究。仿真结果表明GALILEO/SINS伪距组合导航系统能够有效的提高导航精度,随着GALILEO的不断完善,该系统将具有很大的应用前景。 展开更多

关键词 sins 系统研究 GALILEO系统 组合导航系统 全球卫星定位系统 方差分析法 捷联惯导 误差方程 滤波方程 误差模型 仿真过程 仿真研究 系统性能 导航精度 仿真结果 伪距 卡尔曼

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光谱红移/SINS自主组合导航方法

17

作者 高朝晖 慕德俊 +2 位作者 魏文辉 高社生 张晶 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期9-13,共5页

为了满足巡航弹对导航系统高精度和强可靠性的要求,提出一种基于光谱红移测速原理的捷联惯导(SINS)/光谱红移(SRS)自主组合导航新方法。在研究光谱红移导航原理的基础上,设计了SINS/SRS自主组合导航系统方案,建立了该组合导航系统的数... 为了满足巡航弹对导航系统高精度和强可靠性的要求,提出一种基于光谱红移测速原理的捷联惯导(SINS)/光谱红移(SRS)自主组合导航新方法。在研究光谱红移导航原理的基础上,设计了SINS/SRS自主组合导航系统方案,建立了该组合导航系统的数学模型和算法,并进行了仿真验证。结果表明:提出的SINS/SRS自主组合导航新方法,能利用SRS获得的高精度速度信息对SINS进行校正,有效抑制SINS随时间累积的误差,精度高,可靠性好,能满足巡航弹对导航系统性能的要求。 展开更多

关键词 光谱红移 捷联惯导 sins/SRS组合导航

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基于单天线的MEMS-INS/GPS组合定姿方法 被引量：9

18

作者 翟海廷 丛丽 +1 位作者 秦红磊 李峰 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第10期3999-4003,共5页

为了将MEMS-INS/GPS组合导航系统的定姿误差控制在一定范围内并保持较高精度,同时实现低成本测姿要求。文章提出一种新方法,即采用组合速度信息估计加速度,再利用二者实现单天线GPS姿态解算,最后将姿态信息一定间隔内反馈给惯导进行四... 为了将MEMS-INS/GPS组合导航系统的定姿误差控制在一定范围内并保持较高精度,同时实现低成本测姿要求。文章提出一种新方法,即采用组合速度信息估计加速度,再利用二者实现单天线GPS姿态解算,最后将姿态信息一定间隔内反馈给惯导进行四元数更新实现捷联惯导姿态更新,进一步完成组合姿态预测滤波。通过分析仿真数据,表明单天线测姿误差不随时间累加,且俯仰角、横滚角、航向角误差分别在0.2度、0.5度、0.2度范围内。最后在动态跑车试验中,将MEMS惯导组合测姿和单天线GPS辅助组合测姿结果进行了比较。 展开更多

关键词 微机电惯性导航系统 组合导航 姿态误差 单天线gps 捷联惯导 四元数更新

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大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究 被引量：6

19

作者 钱辉 丁永忠 《兵工自动化》 2010年第2期46-48,共3页

为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用。首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真... 为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用。首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真分析。结果表明,该滤波存在明显发散,导致误差方差阵失去非负定性,影响滤波增值。 展开更多

关键词 sins/DVL组合导航系统 AUV捷联惯导系统 KALMAN滤波器 系统测量方程 仿真

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组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究 被引量：20

20

作者 耿延睿 崔中兴 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期8-10,27,共4页

提出了一种衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在 GPS/SINS组合导航系统中进行了计算仿真。仿真结果表明 :该算法能够较好地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 。

关键词 捷联式惯性导航 卡尔曼滤波 自适应滤波 自适应估计算法 组合导航系统 gps/sins

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