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题名基于微观车流的拟人化换道决策规划
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作者
付翔
裴超
万佳琦
江学良
王文举
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机构
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心
武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心
武汉理工大学汽车工程学院
武汉华夏理工学院
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出处
《汽车工程学报》
2024年第6期959-969,共11页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFC3006005):高性能水陆两栖艇救援关键技术研究。
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文摘
为提高无人驾驶车辆换道过程中的安全舒适性,在传统换道决策基础上引入换道对局部交通流的影响,并加入换道惯性因子。针对解耦式横纵向轨迹规划不足,提出联合横纵向约束规划;基于动态规划及二次规划算法,结合上一帧纵向规划约束当前时刻横向轨迹曲率;纵向规划过程中根据当前时刻横向规划结果筛选关键障碍物,并添加曲率限速约束,结合横纵向规划最终生成换道轨迹。实车验证结果表明,所述方法生成的横向、纵向换道轨迹能有效提升换道轨迹的合理性、稳定性和舒适性。
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关键词
智能驾驶
微观车流
换道行为决策
横纵向联合约束规划
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Keywords
intelligent driving
the microscopic traffic car
lane-changing behavior decision-making
horizontal and vertical joint constrained programming
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分类号
U467
[机械工程—车辆工程]
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题名自动驾驶汽车换道决策行为分析及分子相互作用势建模
被引量：6
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作者
张可琨
曲大义
宋慧
王韬
戴守晨
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机构
青岛理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《青岛理工大学学报》
CAS
2023年第5期150-159,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52272311)。
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文摘
伴随智能网联环境的技术赋能,自动驾驶技术迎来新的发展阶段。为提高自动驾驶汽车的换道安全性与高效性,而对其换道决策机制进行研究。首先,通过系统相似性分析车辆与分子的相似性;其次,引入分子相互作用势建立换道模型,系统分析自动驾驶汽车的换道决策行为特性,有效认知换道车辆的交通场景;最后,运用SUMO平台将SL2015换道模型与分子相互作用势换道模型进行对比分析。结果表明,分子相互作用势换道模型下自动驾驶汽车运行速度的波动程度降低了15.45%,车辆通过数增加了5.93%,提升了换道的安全性与高效性。自动驾驶汽车换道决策行为的分子相互作用势建模综合考虑了交通环境中动态要素的相互作用关系,科学地展现了换道决策机制。
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关键词
智能交通
交通系统模型
分子相互作用势
自动驾驶汽车
换道决策行为
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Keywords
intelligent transportation
traffic system model
molecular interaction potential
autonomous vehicles
lane-changing decision-making behavior
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分类号
U491.2
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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