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题名融合改善型可行性检验模型的换道跟踪方法
被引量：1
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作者
向云丰
贺岩松
孔伟伟
陈健
罗禹贡
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机构
重庆大学汽车工程学院
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
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出处
《重庆大学学报》
CSCD
北大核心
2021年第12期15-30,共16页
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基金
国家国际科技合作专项资助(2019YFE0100200)
国家自然科学基金资助项目(51975310)。
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文摘
现有的最小安全距离换道可行性检验模型通常默认周围车辆处于车道保持状态,且只考虑本车道和目标车道车辆对本车换道的影响,未讨论周围车辆处于车道变换状态或者相间车道车辆变道的影响。为建立更加安全、全面的换道可行性检验模型,实现安全自主换道,分析了车道变换的逻辑架构,重点研究了一种全面考虑周围(包括相邻车道和相间车道)车辆处于车道变换和车道保持状态的改善型换道可行性检验模型,保障车辆换道过程中不与周围车辆发生碰撞。使用基于模型预测控制(MPC)方法实现换道轨迹跟踪控制,设计仿真对比试验,通过PreScan和Simulink联合仿真对所研究的模型和方法进行验证。仿真结果表明提出的改善型换道可行性检验模型比对比模型更加安全高效,MPC控制方法的横向轨迹跟踪误差在1 cm以内,具有很高的跟踪精度。
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关键词
无人驾驶汽车
车道变换
换道可行性
最小安全距离
轨迹跟踪
模型预测控制
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Keywords
unmanned vehicles
lane-changing
lane-changing feasibility
minimum safe distance
trajectory tracking
model predictive control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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