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运动平台捕获跟踪瞄准系统建模与仿真研究
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作者 秦莉 杨明 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期5179-5182,5192,共5页
运动平台捕获跟踪瞄准系统在航空航天、武器控制以及科学研究等领域被广泛应用,并获得了迅速的发展。针对运动平台捕获跟踪瞄准系统的工作过程和工作特点,分析了系统组成和基本功能,并给出了系统所需要的主要模型。最后,利用MATLAB7.0和... 运动平台捕获跟踪瞄准系统在航空航天、武器控制以及科学研究等领域被广泛应用,并获得了迅速的发展。针对运动平台捕获跟踪瞄准系统的工作过程和工作特点,分析了系统组成和基本功能,并给出了系统所需要的主要模型。最后,利用MATLAB7.0和STK6.1设计实现了一套运动平台捕获跟踪瞄准仿真系统,可对系统的整个工作过程进行系统、全面的分析研究。 展开更多
关键词 运动平台 捕获跟踪瞄准 视轴稳定 建模 仿真
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无线光通信系统捕获、瞄准和跟踪研究进展 被引量:12
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作者 梁静远 陈瑞东 +5 位作者 姚海峰 白勃 曹明华 赵黎 王怡 邓佳新 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期23-45,共23页
无线光通信是指以光波作为载体在自由空间中传递信息的技术,具有带宽高、成本低和安全性高等优点。捕获、瞄准和跟踪(acquisition,pointing and tracking,APT)系统是建立无线光通信系统的前提,简单、可靠、动态性能好的APT系统可以克服... 无线光通信是指以光波作为载体在自由空间中传递信息的技术,具有带宽高、成本低和安全性高等优点。捕获、瞄准和跟踪(acquisition,pointing and tracking,APT)系统是建立无线光通信系统的前提,简单、可靠、动态性能好的APT系统可以克服由机械平台震动及外界环境变化对无线光通信系统的影响。因此,需要对APT系统进行较为深入的理论和实验研究,从而设计出一种适合无线光通信的捕获、瞄准和跟踪方法。本文分析了国内外在捕获、瞄准、跟踪方面的研究成果,同时介绍了西安理工大学在自动瞄准方面所做的工作,主要包括初始捕获系统、非共视轴控制系统、光束检测系统等方面的进展,以及1.3 km、5.2 km、10.2 km、100 km距离链路的外场实验,验证了APT系统的有效性。最后展望了无线光通信中APT的发展。 展开更多
关键词 无线光通信 捕获瞄准跟踪 光束检测 非共视轴控制
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100km量子纠缠分发实验捕获跟踪技术 被引量:13
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作者 亓波 陈洪斌 +3 位作者 任戈 黄永梅 丁科 马佳光 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1628-1634,共7页
介绍了100km量子纠缠分发实验中的捕获跟踪瞄准(ATP)技术。以Alice接收端的700mm望远镜为例分析了ATP系统的技术指标、光路布局和高带宽跟踪精度的实现方法。为了抑制近地面水平大气湍流引起的量子信息传输光束和信标光束的到达角起伏,... 介绍了100km量子纠缠分发实验中的捕获跟踪瞄准(ATP)技术。以Alice接收端的700mm望远镜为例分析了ATP系统的技术指标、光路布局和高带宽跟踪精度的实现方法。为了抑制近地面水平大气湍流引起的量子信息传输光束和信标光束的到达角起伏,在经典复合轴跟踪模式的基础上,设计了具有粗跟踪、精跟踪和超精跟踪功能的双重复合轴跟踪系统和双快速控制反射镜融合的跟踪算法,用高帧频CMOS探测器和压电快速控制反射镜构建了超精跟踪回路。采用这些方法有效解决了跟踪动态范围和跟踪精度之间的矛盾,更好地发挥了高帧频探测器的性能,提高了抑制带宽和跟踪精度。将该双重复合轴跟踪系统成功应用于100km量子纠缠分发实验,结果显示捕获跟踪系统的跟踪精度为4μrad,抑制带宽达到了70Hz。 展开更多
关键词 量子通信 量子纠缠分发 捕获跟踪瞄准
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卫星光通信高速精确跟踪瞄准实现技术 被引量:3
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作者 陶坤宇 王富 +1 位作者 周彦平 马晶 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1707-1711,1745,共6页
为了实现卫星光通信高速精确的跟踪瞄准,利用模块化思想设计,设计了一套采用目前先进的DSP技术的嵌入式系统,实现卫星光通信精确跟踪瞄准中快速图像跟瞄控制.该系统以TI公司高性能DSP芯片TMS320C6713B为图像实时处理单元,利用复杂可编... 为了实现卫星光通信高速精确的跟踪瞄准,利用模块化思想设计,设计了一套采用目前先进的DSP技术的嵌入式系统,实现卫星光通信精确跟踪瞄准中快速图像跟瞄控制.该系统以TI公司高性能DSP芯片TMS320C6713B为图像实时处理单元,利用复杂可编程逻辑器件(CPLD)和现场可编程门阵列(FPGA)分别对由图像传感器CCD采集的图像数据进行实时采集和显示.在该平台上,运用最大类间方差法求得最佳图像分割阈值,将图像分割后利用质心算法精确计算光斑形心坐标;根据目标的真实运动轨迹对光斑运动趋势进行估计,使系统工作于预测跟踪状态,保证了卫星光通信跟瞄控制的响应带宽要求.实验结果表明,当CCD的视阈为100×100时,系统图像处理速度可以达到625帧/s. 展开更多
关键词 卫星光通信 瞄准捕获跟踪 实时处理
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无人机激光无线能量传输及跟踪瞄准方法研究 被引量:9
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作者 崔子浩 华文深 +2 位作者 李刚 刘晓光 严阳 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期275-279,共5页
本文介绍了无人机的特点与发展趋势,针对小型无人机能量供给不足的问题,阐述了激光无线能量传输的现状,在此基础上总结了无人机激光无线能量传输的系统结构,分析了无人机激光无线能量传输系统的效率及影响因素,并提出了一种基于协作目... 本文介绍了无人机的特点与发展趋势,针对小型无人机能量供给不足的问题,阐述了激光无线能量传输的现状,在此基础上总结了无人机激光无线能量传输的系统结构,分析了无人机激光无线能量传输系统的效率及影响因素,并提出了一种基于协作目标的捕获跟踪瞄准方法。 展开更多
关键词 无人机 激光无线能量传输技术 系统结构 能量效率 捕获跟踪瞄准
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海上双运动载体光通信APT瞄准系统的研究 被引量:2
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作者 郭谊 王江安 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期715-716,721,共3页
对自由空间激光通信在海上特定条件下APT系统中如何精确瞄准进行了分析和讨论,关键技术包括:系统功率预算、瞄准误差、探测器选择等,并给出了APT瞄准系统理论设计的参数。
关键词 自由空间光通信 捕获瞄准跟踪(APT) 大气衰减
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自由空间激光通信系统APT粗跟踪伺服带宽优化设计 被引量:33
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作者 佟首峰 姜会林 +2 位作者 刘云清 刘鹏 吴琼 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期16-20,共5页
复合轴APT控制子系统是自由空间激光通信系统中重要组成部分和关键技术,其中粗跟踪伺服单元主要完成高概率、快速捕获和高稳定、高精度跟踪。通过对影响粗跟踪精度的动态滞后误差、平台振动误差和CCD光斑检测误差进行理论分析与MATLAB仿... 复合轴APT控制子系统是自由空间激光通信系统中重要组成部分和关键技术,其中粗跟踪伺服单元主要完成高概率、快速捕获和高稳定、高精度跟踪。通过对影响粗跟踪精度的动态滞后误差、平台振动误差和CCD光斑检测误差进行理论分析与MATLAB仿真,并根据复合轴APT结构特性对粗跟踪伺服带宽进行优化选择,使其既能满足粗跟踪精度要求,又能使APT复合轴控制总精度达到最优,最后结合课题建立星际激光通信系统复合轴APT实验系统,实验结果与理论分析和仿真基本一致。 展开更多
关键词 自由空间激光通信 捕获瞄准跟踪 复合轴控制 跟踪 带宽
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自由空间激光通信系统APT粗跟踪链路功率分析 被引量:26
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作者 佟首峰 刘云清 姜会林 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期322-325,350,共5页
在简要介绍典型自由空间激光通信系统组成的基础上,重点分析APT粗跟踪链路的特性,并从功率的角度分别对链路发射、传输、接收单元定量描述,对光斑探测CCD相机单元的噪声源种类、特性以及有效抑制的措施进行研究,对不同环境的背景光特性... 在简要介绍典型自由空间激光通信系统组成的基础上,重点分析APT粗跟踪链路的特性,并从功率的角度分别对链路发射、传输、接收单元定量描述,对光斑探测CCD相机单元的噪声源种类、特性以及有效抑制的措施进行研究,对不同环境的背景光特性和抑制措施进行分析,得到光斑探测信噪比。在理论分析的基础上对部分关键器件进行选取和系统优化设计,使粗跟踪链路满足任务要求。 展开更多
关键词 自由空间激光通信 捕获瞄准跟踪 跟踪组件 信标 信噪比
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空间激光通信中精跟踪系统的实现与优化 被引量:30
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作者 陈少杰 张亮 +2 位作者 吴金才 李长昆 王建宇 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期35-41,46,共8页
简述了空间激光通信中精跟踪系统的组成和控制结构,分析了捕获、跟踪、瞄准系统精跟踪探测器使用质心算法进行信标光斑定位时的误差来源,对精跟踪探测器信标光斑定位过程进行傅里叶频域分析.推导得到消除质心算法系统误差的理论方案,即... 简述了空间激光通信中精跟踪系统的组成和控制结构,分析了捕获、跟踪、瞄准系统精跟踪探测器使用质心算法进行信标光斑定位时的误差来源,对精跟踪探测器信标光斑定位过程进行傅里叶频域分析.推导得到消除质心算法系统误差的理论方案,即信标光波长和精跟踪系统的F数乘积需大于精跟踪探测器的像元尺寸.分析了精跟踪系统实现过程中关键参数的选取过程,结合精跟踪系统的系统参数耦合关系,为了不损失精跟踪视场,在精跟踪探测器镜头前添加孔径光阑进行精跟踪系统优化,以消除精跟踪探测器光斑定位时的系统误差.理论计算和实验证明:当孔径光阑的直径小于9.32 mm时,精跟踪系统的相对孔径小于0.045,精跟踪误差仅为0.03 pixel,相比优化前的精跟踪系统,跟踪精度提高了1.9倍. 展开更多
关键词 光通信 捕获跟踪瞄准 定位精度 质心算法 系统误差
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潜望镜式卫星光通信终端的CCD粗跟踪 被引量:23
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作者 谭立英 吴世臣 +1 位作者 韩琦琦 马晶 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期270-276,共7页
由于轻小型卫星光通信系统中潜望镜的光学结构随粗瞄机构姿态变化而发生改变,使得相应的跟踪算法变得较为复杂,本文对潜望镜式星间激光通信终端粗跟踪算法进行研究以提高粗瞄机构的跟踪精度。利用矩阵光学方法,建立了潜望镜式光通信终... 由于轻小型卫星光通信系统中潜望镜的光学结构随粗瞄机构姿态变化而发生改变,使得相应的跟踪算法变得较为复杂,本文对潜望镜式星间激光通信终端粗跟踪算法进行研究以提高粗瞄机构的跟踪精度。利用矩阵光学方法,建立了潜望镜式光通信终端中光学器件的矩阵模型,在获得CCD测角模型后,推导了基于CCD测角的粗瞄装置自动跟踪算法模型,实现了潜望镜式光通信终端粗瞄装置对目标光束的快速跟踪,并对模型进行了相应的实验验证。实验结果表明,该CCD测角跟踪模型正确地反应了实际终端中的光学传递关系,能够正确地对CCD图像位置信号进行处理并获得稳定跟踪角度,平均跟踪精度优于10μrad,满足卫星激光通信中稳定可靠、高精度粗跟踪的要求。本文提出的方法对类似的光学系统具有借鉴意义。 展开更多
关键词 卫星光通信 潜望镜 电荷耦合器件(CCD) 测角算法 瞄准捕获跟踪(PAT)系统
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星间光通信中跟踪控制技术及发展 被引量:4
11
作者 许东霞 李生民 +1 位作者 梁德胜 孙旭霞 《光通信技术》 CSCD 北大核心 2012年第3期60-62,共3页
星间光通信具有巨大的潜在应用价值,国际上已实现高码率、小型化、轻量化和低功耗激光通信终端,其中光学ATP系统的设计是关键技术之一。对ATP系统的特点进行了讨论,介绍了ATP系统中的跟瞄过程,综述了国内外在星间光通信ATP跟踪系统中所... 星间光通信具有巨大的潜在应用价值,国际上已实现高码率、小型化、轻量化和低功耗激光通信终端,其中光学ATP系统的设计是关键技术之一。对ATP系统的特点进行了讨论,介绍了ATP系统中的跟瞄过程,综述了国内外在星间光通信ATP跟踪系统中所采用的控制算法,指出研究新的控制算法或新的PID参数整定方法,是提高ATP跟踪系统精度的发展方向。 展开更多
关键词 光通信 光学瞄准捕获跟踪 跟踪控制
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库德式激光通信终端粗跟踪技术 被引量:5
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作者 白杨杨 陈力兵 +2 位作者 孟立新 张乐仪 张立中 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1931-1939,共9页
在库德式通信终端中,望远单元和库德反射镜与电荷耦合器(CCD)探测器之间的相对运动导致光路结构随通信终端姿态变化而改变,使得控制难度增大。为解决这一问题,利用矩阵光学方法建立库德式激光通信终端的CCD测角模型,设计基于模型-PID的... 在库德式通信终端中,望远单元和库德反射镜与电荷耦合器(CCD)探测器之间的相对运动导致光路结构随通信终端姿态变化而改变,使得控制难度增大。为解决这一问题,利用矩阵光学方法建立库德式激光通信终端的CCD测角模型,设计基于模型-PID的控制算法,搭建实验测试系统验证了该算法在瞄准、捕获和跟踪过程中的性能。结果表明:利用实测数据对测角模型进行静态验证时,计算精度的均方根误差优于9μrad;加入角速度0.1°/s、幅值0.1°的正弦扰动信号进行跟踪测试时,实测动态跟踪误差的标准差优于21μrad(1σ),满足激光通信对于粗跟踪单元50μrad(1σ)跟踪精度的需求。 展开更多
关键词 激光通信终端 库德光路 电荷耦合器 测角模型 瞄准捕获跟踪
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星地激光通信研究现状与前沿技术
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作者 赵云 王汉 +7 位作者 董滨滨 郝俊博 张子卓 陈诗涵 杨成龙 高啟翔 钟兴 陈茂胜 《空间科学学报》 北大核心 2025年第2期612-628,共17页
激光通信技术突破了传统微波通信的带宽限制,成为实现高速率、大容量星地通信的重要手段,特别适用于海量空间科学数据的传输.星地激光通信技术在空间科学中具有广泛的应用前景,是实现空间科学数据高效、快速传输的关键技术之一.本文系... 激光通信技术突破了传统微波通信的带宽限制,成为实现高速率、大容量星地通信的重要手段,特别适用于海量空间科学数据的传输.星地激光通信技术在空间科学中具有广泛的应用前景,是实现空间科学数据高效、快速传输的关键技术之一.本文系统梳理了国内外星地激光通信的系统组成及实验成果,详细介绍了实现稳定可靠通信的关键技术,例如捕获跟踪瞄准、星上激光器技术等.针对大气湍流对激光信道的影响,分析了自适应光学等有效的抑制方法,并汇总了基于新型结构光场的激光通信技术发展现状.结合空间科学对数据传输的需求,对星地激光通信的研究现状进行了总结,并展望了未来的发展方向,强调了其在空间科学和深空探测中的重要应用潜力. 展开更多
关键词 星地激光通信 捕获跟踪瞄准 星上激光器 大气湍流 自适应光学 新型结构光场
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摆镜式激光通信终端光束指向与粗跟踪特性 被引量:5
14
作者 陈祥 呼新荣 +4 位作者 张建华 李帅 薛婧婧 任斌 靳一 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期472-481,共10页
基于两正交旋转轴的单平面镜(摆镜式)激光通信终端的粗跟踪问题,提出了一种求解光束指向的法矢量求解算法,给出了该类型通信终端的粗跟踪算法。采用矢量反射定律和矩阵旋转变换规律,理论推导了摆镜的光束指向模型和跟踪模型,对比分析了... 基于两正交旋转轴的单平面镜(摆镜式)激光通信终端的粗跟踪问题,提出了一种求解光束指向的法矢量求解算法,给出了该类型通信终端的粗跟踪算法。采用矢量反射定律和矩阵旋转变换规律,理论推导了摆镜的光束指向模型和跟踪模型,对比分析了不同安装方式对光束指向和畸变的影响,并对模型分别进行了建模仿真和实验研究。结果表明:光束传输模型和粗跟踪模型的精度优于3μrad,所研制的摆镜式激光终端粗跟踪精度,最大误差优于15.5μrad (3σ),均方根误差优于10.5μrad,满足激光通信终端对高精度粗跟踪的技术要求。该研究工作对摆镜式扫描系统的光束指向分析和激光终端粗跟踪具有借鉴意义。 展开更多
关键词 自由空间光通信 激光通信终端 跟踪模型 摆镜 瞄准捕获跟踪系统
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空间光通信ATP系统在图像处理中的应用研究 被引量:2
15
作者 刘为超 黄凯锋 《激光杂志》 北大核心 2016年第10期85-88,共4页
空间光通信由于传输速度快、成本低,成为当前人们关注的重点。为了准确捕获图像信号,提高图像的处理速度,提出一种空间光通信ATP系统的图像处理方法。首先阐述了空间光通信的结构及应用前景,然后详细分析了空间光通信ATP系统的硬件和软... 空间光通信由于传输速度快、成本低,成为当前人们关注的重点。为了准确捕获图像信号,提高图像的处理速度,提出一种空间光通信ATP系统的图像处理方法。首先阐述了空间光通信的结构及应用前景,然后详细分析了空间光通信ATP系统的硬件和软件工作模式,并设计了空间光通信ATP的图像处理系统,最后对系统的性能进行了测试。结果表明,该系统可以满足图像处理的实时性和精度要求,可以对图像信号进行准确无误的跟踪。 展开更多
关键词 空间光通信 图像处理 捕获瞄准跟踪 数据传输率
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自由光通信中卫星相对运动的补偿设计(英文)
16
作者 郑燕红 王岩 +1 位作者 刘杨 陈兴林 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2558-2562,共5页
分析了不在同一轨道平面的光通信终端搭载卫星的相对运动模型,通过对终端万向节指向的补偿校正来提高扫瞄捕获概率,缩短激光链路的建立时间,并对通信过程中的接收光束在电荷藕合器件靶面坐标系中的坐标值进行修正,减弱对快速倾斜镜的高... 分析了不在同一轨道平面的光通信终端搭载卫星的相对运动模型,通过对终端万向节指向的补偿校正来提高扫瞄捕获概率,缩短激光链路的建立时间,并对通信过程中的接收光束在电荷藕合器件靶面坐标系中的坐标值进行修正,减弱对快速倾斜镜的高带宽限制.最后对相对运动模型进行解算,依据方案对捕获和跟踪过程的补偿设计进行数值仿真,结果表明本设计方案可以消除由于卫星相对运动引起的光束指向偏差.该方案简化了系统结构,降低了系统复杂性,减少了能量消耗,同时易于星载计算机程序实现. 展开更多
关键词 光通信 卫星相对运动 捕获瞄准跟踪系统 光束指向补偿
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一种星地量子密钥通信仿真平台 被引量:3
17
作者 崔明路 王治强 刘薇 《中国科学院研究生院学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期241-245,共5页
针对星地量子密钥通信空间环境复杂、国内暂不具备实物实验条件的现状,提出一种用于量子密钥通信的计算机仿真平台设计.该平台具有仿真星地量子密钥通信中APT及单光子传输捕获过程的能力和自适应光学对传输畸变波前的修正能力.使用此平... 针对星地量子密钥通信空间环境复杂、国内暂不具备实物实验条件的现状,提出一种用于量子密钥通信的计算机仿真平台设计.该平台具有仿真星地量子密钥通信中APT及单光子传输捕获过程的能力和自适应光学对传输畸变波前的修正能力.使用此平台,得到了星地量子密钥通信跟瞄精度、自适应光学对畸变波前的修正及单光子捕获概率、误码率的合理仿真结果,证明此仿真平台对实际系统的设计具有参考意义. 展开更多
关键词 星地量子密钥 仿真 捕获瞄准跟踪技术 自适应光学 捕获概率和误码率
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深空探测光通信技术途经分析与展望 被引量:2
18
作者 白帆 李炯卉 +1 位作者 徐宝碧 韩宇 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第2期139-145,共7页
针对深空探测任务对高速数据传输能力的需求,文章在调研国内外深空测控通信系统现有支持能力与空间激光通信技术最新发展成果的基础上,对我国深空探测任务对空间光通信技术高效化、网络化的发展需求进行了梳理;对深空光信号捕获瞄准跟... 针对深空探测任务对高速数据传输能力的需求,文章在调研国内外深空测控通信系统现有支持能力与空间激光通信技术最新发展成果的基础上,对我国深空探测任务对空间光通信技术高效化、网络化的发展需求进行了梳理;对深空光信号捕获瞄准跟踪技术、高光子效率信号调制与编码技术、地面高效信号接收技术和深空光通信中继与组网技术的实现途径进行了分析。结合我国未来深空探测任务规划与实际需求,借鉴国外相关领域的技术发展路线,提出了适用于我国国情的深空探测光通信发展设想,旨在构建高效、高速的中国深空测控通信网。 展开更多
关键词 深空探测 空间光通信 捕获瞄准跟踪 高光子效率
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空间光通信系统的设计及实现 被引量:7
19
作者 陈建文 姚亚峰 +1 位作者 刘自力 黄载禄 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第9期14-17,共4页
提出一种较全面的空间光通信系统结构。该系统的光发射接收子系统采用三发三收的设计方法,以增大光的发射功率和接收功率;APT子系统采用望远镜进行粗瞄准,音频调制光标信号进行精瞄准;控制子系统采用Ethernet接口,远程通过Internet对系... 提出一种较全面的空间光通信系统结构。该系统的光发射接收子系统采用三发三收的设计方法,以增大光的发射功率和接收功率;APT子系统采用望远镜进行粗瞄准,音频调制光标信号进行精瞄准;控制子系统采用Ethernet接口,远程通过Internet对系统进行测量和控制的设计方法。给出一个近地大气空间光通信系统的设计实例, 其信号传输速率为155Mbps,传输距离为4km,在误码率不大于10-9条件下,系统接收灵敏度达到-52dBm。 展开更多
关键词 空间光通信 光学天线 捕获瞄准跟踪系统 控制系统
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螺旋式扫描在激光雷达系统中的仿真优化分析 被引量:7
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作者 冯国柱 杨华军 +1 位作者 邱琪 邱昆 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期165-168,共4页
在空间交会激光雷达关键部分捕获、瞄准、跟踪(APT)系统中,对天线扫描捕获技术进行了理论分析和模拟实验研究。建立了光学天线扫描捕获的理论模型,在此基础上对影响系统捕获性能的各主要参量之间的关系进行了数值仿真分析。将分行式螺... 在空间交会激光雷达关键部分捕获、瞄准、跟踪(APT)系统中,对天线扫描捕获技术进行了理论分析和模拟实验研究。建立了光学天线扫描捕获的理论模型,在此基础上对影响系统捕获性能的各主要参量之间的关系进行了数值仿真分析。将分行式螺旋扫描引入到激光雷达APT系统中,建立了数学模型并进行了数值仿真。根据仿真结果提出并优化了螺旋扫描方式,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 捕获瞄准跟踪 激光雷达 扫描 仿真
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