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双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制 被引量:3
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作者 董楸煌 陈力 +1 位作者 李海芸 陈志勇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期424-429,共6页
研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位... 研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性。基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性。 展开更多
关键词 双臂空间机器人 捕获目标 碰撞 闭链系统 力/位形控制
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自导水雷迎头攻击首次捕获目标概率计算方法
2
作者 黄强 王维 刘成 《舰船科学技术》 北大核心 2012年第3期115-117,共3页
自导水雷迎头攻击是指目标刚进入攻击区域即进行迎面拦截的一种攻击决策方式。本文在分析自导水雷迎头攻击方式的基础上,推导出该方式水雷首次捕获目标的概率计算模型。通过对模型的仿真分析,完成自导水雷攻击决策的迎头攻击技术研究。
关键词 自导水雷 迎头攻击 首次捕获目标概率
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视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响分析 被引量:2
3
作者 王兴龙 周志成 曲广吉 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期31-37,共7页
空间机械臂通过视觉伺服测量其末端与目标卫星之间的相对位置和姿态信息,以此规划和控制关节运动轨迹,完成捕获操作。文章分析了视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响。首先,建立视觉伺服系统的测量误差模型。然后,根据... 空间机械臂通过视觉伺服测量其末端与目标卫星之间的相对位置和姿态信息,以此规划和控制关节运动轨迹,完成捕获操作。文章分析了视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响。首先,建立视觉伺服系统的测量误差模型。然后,根据目标卫星捕获控制算法推导了测量误差到单步和最终控制误差的传递模型。最后,通过工程算例仿真,计算分析了不同测量误差对应的相对位置、姿态、线速度和角速度的控制精度,给出了指定控制精度所允许的最大测量误差范围。文章研究结果可为空间机械臂的测量和控制精度指标设计提供参考。 展开更多
关键词 空间机械臂 目标卫星捕获 视觉测量误差 控制精度
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空间机器人捕获目标后双幂次滑模神经网络补偿控制
4
作者 程靖 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2475-2481,2488,共8页
研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题。利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型。利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影... 研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题。利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型。利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影响。针对完成捕获操作后的联合体系统存在参数不确定及外部扰动的情况,提出了双幂次滑模神经网络方案。利用快速双幂次滑模趋近律保证了系统的收敛速度,运用神经网络逼近系统的参数不确定项及外部扰动,上述控制方案具有抑制抖振的效果。基于李雅普诺夫方法,设计了权值自适应律,证明了系统的全局稳定性。计算机数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,验证了上述控制方案的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 捕获目标 双幂次趋近律 神经网络
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空间机器人捕获目标的自适应控制
5
作者 王昊瀛 王景 +1 位作者 吴宏鑫 梁斌 《控制工程(北京)》 2000年第1期12-19,共8页
本文首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正... 本文首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确定性的机器人系统,该自适应控制算法保证了系统的渐近稳定,在完成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 空间机器人 自适应控制 目标捕获 基座姿态受控
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舰用光电跟踪仪快速捕获目标的一种工程设计方法
6
作者 王文才 《舰船科学技术》 2000年第1期23-26,共4页
跟踪设备的反应时间是反映该设备战技性能的一项重要指标。本文介绍某型光电跟踪仪应用时间最优控制和波门引导技术 ,缩短了反应时间 。
关键词 光电跟踪仪 快速捕获目标 时间最优控制 舰用
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改进CenterNet的无人机小目标捕获检测方法 被引量:9
7
作者 刘鑫 黄进 +1 位作者 杨涛 王晴 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第14期96-104,共9页
小目标因浅层特征语义不足而深层特征信息缺失导致极难检测,而无人机视角场景复杂,检测难度进一步增大。普遍提升小目标检测精度的方法是进行不同层级的特征融合,但这会导致特征高冗余问题,并非所有特征层都值得被激活传递到后方的数据... 小目标因浅层特征语义不足而深层特征信息缺失导致极难检测,而无人机视角场景复杂,检测难度进一步增大。普遍提升小目标检测精度的方法是进行不同层级的特征融合,但这会导致特征高冗余问题,并非所有特征层都值得被激活传递到后方的数据预测中去。针对上述问题对CenterNet进行改造,首次将其与自适应特征激活相结合,提出自适应基础模块(MSA),抑制冗余特征的表达;在主干输出处引入升维全局上下文注意力模块(GC-Block),强化关键点语义信息;用深度可分离卷积与Mish激活搭建高质量解码块(DW),在不增加模型复杂度的情况下提升解码精度。在公开的无人机捕获小目标数据集上进行对比实验,改进算法的AP较原始算法提升了2.2个百分点,召回率提升了2.4个百分点,验证了改进算法对小目标检测任务的有效性。 展开更多
关键词 无人机捕获目标检测 目标检测 anchor-free 自适应激活 注意力机制
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空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法 被引量:12
8
作者 徐文福 李成 +2 位作者 梁斌 刘宇 强文义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1216-1225,共10页
针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕... 针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 路径规划 协调控制 目标捕获 在轨服务
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空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法 被引量:13
9
作者 王兴龙 周志成 曲广吉 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期678-685,共8页
针对航天器在轨服务体系技术的发展需求,提出一种空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法。在系统设定和工程模化的基础上,首先推导了空间机械臂捕获目标的动力学模型和速度增益矩阵;然后重点研究了速度增益矩阵的动态调整方法,并以... 针对航天器在轨服务体系技术的发展需求,提出一种空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法。在系统设定和工程模化的基础上,首先推导了空间机械臂捕获目标的动力学模型和速度增益矩阵;然后重点研究了速度增益矩阵的动态调整方法,并以此为基础设计了空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法;最后通过工程算例在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上验证了该方法的有效性。仿真结果表明,该方法既能有效减少捕获时间,又能防止过大的起始和残余速度,同时还能回避雅克比矩阵奇异问题,可以满足机械臂末端对失稳目标相对位姿同步跟踪的捕获任务要求,具有工程实用性。 展开更多
关键词 空间机械臂 目标捕获 速度增益 轨迹规划
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脉冲激光周向探测地面目标捕获建模与仿真 被引量:8
10
作者 陈杉杉 张合 徐孝彬 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期104-114,共11页
针对对地攻击火箭弹单发毁伤概率低的问题,设计了一种激光周向探测系统,旨在提高对地攻击火箭弹的目标捕获概率。推导了平面目标脉冲激光回波波形的解析式及最小可探测光功率,并结合对地攻击火箭弹的末端弹道特性,建立了激光周向探测系... 针对对地攻击火箭弹单发毁伤概率低的问题,设计了一种激光周向探测系统,旨在提高对地攻击火箭弹的目标捕获概率。推导了平面目标脉冲激光回波波形的解析式及最小可探测光功率,并结合对地攻击火箭弹的末端弹道特性,建立了激光周向探测系统的弹目交会模型。运用蒙特卡罗算法仿真分析了对地攻击火箭弹采用不同探测系统时目标捕获概率随脉冲激光重复频率和扫描转速的变化规律,探讨了弹速和命中精度对于目标捕获概率的影响,获得最佳激光重复频率与扫描转速。仿真结果表明:当脉冲激光重复频率为5 kHz,扫描转速为10000r/min时能实现目标的有效捕获;采用激光周向探测系统能有效提高目标捕获概率,提升单发毁伤效能,为激光周向探测系统在对地攻击火箭弹上的应用提供了理论依据。 展开更多
关键词 脉冲激光 目标捕获 蒙特卡罗 双向反射分布函数 目标回波
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一种用于空间目标捕获的宽视场可见光光学系统的设计 被引量:3
11
作者 孙鑫 白加光 +1 位作者 王忠厚 刘学斌 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1548-1551,共4页
设计了一种对空间目标进行捕获并跟踪的可见光相机的光学系统.该成像系统采用了7组共8片的复杂化双高斯结构,焦距40.65mm,相对孔径为1/1.7,全视场角28°,光谱范围为可见光谱段.该系统可完成对空间目标的捕获和跟踪测量任务,并提供... 设计了一种对空间目标进行捕获并跟踪的可见光相机的光学系统.该成像系统采用了7组共8片的复杂化双高斯结构,焦距40.65mm,相对孔径为1/1.7,全视场角28°,光谱范围为可见光谱段.该系统可完成对空间目标的捕获和跟踪测量任务,并提供目标图像信息.针对大视场大相对孔径的空间目标探测要求提出了光学系统参量的确定方法,结合设计实例给出一种双高斯向反远距演变的设计思路. 展开更多
关键词 空间目标捕获 相对孔径 宽视场 可见光 调焦
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激光比例制导航弹对目标的捕获概率分析 被引量:7
12
作者 杨桂清 夏群力 王林平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第2期20-22,共3页
文中以投弹篮框干扰为例分析了导引头捕获目标的机理,并且详细研究了目标捕获概率降低的原因。最后,给出了三种提高目标捕获概率的方案,仿真表明这三种方案可以显著提高目标捕获概率。
关键词 目标捕获概率 激光制导航弹 导引头 投弹篮框
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目标序列捕获及平行测序在临床耳聋基因诊断中的应用 被引量:12
13
作者 苏钰 汤文学 +6 位作者 代志瑶 高雪 王国建 黄莎莎 康东洋 林曦 戴朴 《中华耳科学杂志》 CSCD 北大核心 2014年第1期45-49,共5页
目的利用目标序列捕获(Targeted sequence capture)、生物编码(Barcode)及大规模平行测序(Massivelyparallel sequencing,MPS)技术,对遗传性耳聋患者进行分子病因学研究,探索低成本、多基因、多样本的耳聋基因检测在临床应用的可行性。... 目的利用目标序列捕获(Targeted sequence capture)、生物编码(Barcode)及大规模平行测序(Massivelyparallel sequencing,MPS)技术,对遗传性耳聋患者进行分子病因学研究,探索低成本、多基因、多样本的耳聋基因检测在临床应用的可行性。方法利用Illumina测序平台对来自解放军总医院聋病分子诊断中心88例(来自61个家系)具有明确家族史且常见耳聋基因检测阴性的耳聋患者,以及8例阳性对照患者进行42种基因的目标序列捕获、Barcode和MPS,并对测序结果进行生物信息学分析。结果利用上述方法在88个个体中大于一人入组家系中发现了10个家系8个基因(TECTA、DFNA5、CDH23、USH1C、MYO7A、POU3F4、SLC26A4、EYA4)14个位点的致病性突变。准确验证了8个阳性对照。大于一人入组家系的致病基因检出率明显高于单人入组家系。结论高通量测序的发展为遗传性耳聋的诊断带来了巨大的机遇。目标序列捕获、Barcode、MPS的结合进一步提高了测序的准确性、降低了测序成本,同时生物信息学的进步,将促进低成本、多基因、多样本的临床耳聋基因检测成为可能。 展开更多
关键词 遗传性耳聋 目标序列捕获 生物编码 平行测序 生物信息学
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目标序列捕获测序检出红细胞丙酮酸激酶缺乏症PKLR基因新的复合突变 被引量:4
14
作者 李栋梁 张静 +8 位作者 刘艳丽 焦保全 王志伟 王友君 李文静 侯兰芬 郭宏谋 孙宇 郭晓 《中国实验血液学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1464-1468,共5页
目的:探讨红细胞丙酮酸激酶缺乏症(pyruvate kinase deficiency,PKD)的分子发病机制。方法:应用目标序列捕获和高通量二代测序技术(next-generation sequencing,NGS)对临床拟诊PKD患儿的PKLR基因12个外显子及其侧翼序列进行测序,采用SIF... 目的:探讨红细胞丙酮酸激酶缺乏症(pyruvate kinase deficiency,PKD)的分子发病机制。方法:应用目标序列捕获和高通量二代测序技术(next-generation sequencing,NGS)对临床拟诊PKD患儿的PKLR基因12个外显子及其侧翼序列进行测序,采用SIFT及PolyPhen-2数据库预测突变对蛋白质功能的影响,在确定患者致病基因型后,应用Sanger测序技术对此基因型进行验证。结果:NGS结果显示,患儿PKLR基因存在罕见的双重杂合突变:第5外显子661G>A(Asp221Asn)和第10外显子1528C>T(Arg510Ter),导致该基因的第221位氨基酸由天冬氨酸突变为天冬酰胺,第510位氨基酸由精氨酸突变为终止密码子,使PKLR基因氨基酸链编码提前终止;Sanger测序技术进一步验证了该双重突变的存在。检索相关文献及数据库显示,这两种突变在人群中的发生率极低,蛋白质功能预测均显示为有害。结论:PKLR基因661 G>A与1528 C>T双重杂合突变是该PKD患儿的分子发病机制,PKD患者同时存在上述复合突变的报道在国内外尚属首次。 展开更多
关键词 基因 突变 丙酮酸激酶 目标序列捕获 二代测序
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不确定区域天线扫描目标捕获方法 被引量:3
15
作者 吴铁柱 陈学军 +1 位作者 王青松 刘亚兵 《电讯技术》 北大核心 2016年第11期1223-1228,共6页
针对航天测控站天线快速扫描需求与天线机械结构动态性能较低之间的矛盾,设计了天线方位、俯仰角速度正弦变化条件下合成圆周扫描和螺旋扫描轨迹算法,提出了结合目标运动特性选择扫描方式的原则,举例说明了扫描参数计算方法。计算和仿... 针对航天测控站天线快速扫描需求与天线机械结构动态性能较低之间的矛盾,设计了天线方位、俯仰角速度正弦变化条件下合成圆周扫描和螺旋扫描轨迹算法,提出了结合目标运动特性选择扫描方式的原则,举例说明了扫描参数计算方法。计算和仿真结果表明,利用所提方法可以将天线加速度控制在天线设计指标以内,目标捕获概率可控。该扫描参数计算方法已经部分应用于我国探月工程。 展开更多
关键词 航天测控站 天线扫描 目标捕获 螺旋扫描 圆周扫描
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捷联激光制导弹药末段全弹道目标捕获仿真 被引量:3
16
作者 张伟 张合 张祥金 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期250-255,共6页
针对增程单兵火箭弹由于弹道低伸和末段弹道时间短的弹道特点对激光末段制导形成的局限,研究捷联激光制导导引头在末段全弹道上的目标捕获域和目标捕获率。建立低伸弹道上激光半主动导引头目标捕获域模型,在不同的火箭弹发射角条件下,... 针对增程单兵火箭弹由于弹道低伸和末段弹道时间短的弹道特点对激光末段制导形成的局限,研究捷联激光制导导引头在末段全弹道上的目标捕获域和目标捕获率。建立低伸弹道上激光半主动导引头目标捕获域模型,在不同的火箭弹发射角条件下,对导引头在末段全弹道上的目标捕获域与最小锥形视场进行仿真,分析最小目标捕获域边界由双曲线变为椭圆时的弹道点和视场角,得到导引头的最佳半视场角为5.9°。考虑弹道扰动的影响,通过蒙特卡罗方法计算末段弹道上不同弹道点的导引头目标捕获率,得到在弹道上导引头的最佳起始探测弹道点。为增程单兵火箭弹的制导化提供参考。 展开更多
关键词 激光制导 末段全弹道 捷联式 目标捕获 蒙特卡罗
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超视距防空导弹中末制导交接班时的目标捕获概率研究 被引量:9
17
作者 刘少波 赵良玉 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期723-728,共6页
中末制导交接班时的目标捕获概率是超视距防空导弹作战过程中的一个重要指标。为了快速计算中末制导交接班时的目标捕获概率,通过将导弹和目标的三维空间散布转换为视线坐标系下弹目相对位置向量的均值和方差,建立了一种红外导引头中末... 中末制导交接班时的目标捕获概率是超视距防空导弹作战过程中的一个重要指标。为了快速计算中末制导交接班时的目标捕获概率,通过将导弹和目标的三维空间散布转换为视线坐标系下弹目相对位置向量的均值和方差,建立了一种红外导引头中末制导交接班时的目标捕获概率解析计算模型,并利用蒙特卡洛方法验证了其有效性。以此模型为基础,采用正交试验方法完成了目标捕获概率的灵敏度分析,极差和方差分析结果均表明,导引头视场角对目标捕获概率的影响最显著,弹目相对位置向量在视线坐标系OyL轴和OzL轴上投影的方差次之。 展开更多
关键词 防空导弹 中末制导交接班 目标捕获概率 正交试验 方差分析
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空间机器人目标捕获的自适应规划 被引量:1
18
作者 税海涛 杨庆 +1 位作者 李迅 马宏绪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第22期57-60,共4页
与地面固定基座机器人不同的是,空间机器人的运动学方程中含有动力学参数。在执行目标捕获任务时,目标动力学参数的不精确会给空间机器人的规划带来致命的影响。针对目标捕获后动力学参数不精确情况下的关节空间规划问题,在建立了自由... 与地面固定基座机器人不同的是,空间机器人的运动学方程中含有动力学参数。在执行目标捕获任务时,目标动力学参数的不精确会给空间机器人的规划带来致命的影响。针对目标捕获后动力学参数不精确情况下的关节空间规划问题,在建立了自由飘浮空间机器人运动学模型的基础上,给出了雅可比矩阵及其动量守恒方程中的惯性参数以及惯性参数的组合参数线性化的具体形式,提出了一种关节空间的自适应规划方法。以平面二连杆空间机器人为研究对象进行仿真验证。结果表明,所提出的自适应规划方法可以有效降低惯性参数不精确给运动规划带来的影响,为空间机器人执行目标捕获等任务时提供了任务空间内精确轨迹跟踪的能力。 展开更多
关键词 空间机器人 目标捕获 自适应规划
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空间机器人目标捕获的零扰动方向分析 被引量:1
19
作者 税海涛 彭胜军 +1 位作者 杨庆 马宏绪 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第3期444-447,共4页
空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了... 空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了捕获过程中基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致,并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量。最后以平面二连杆空间机器人为研究对象,利用Spacedyn工具箱进行仿真并验证所提出的零扰动规划方法可以有效降低基座姿态扰动。零扰动冲击方向的概念为空间机器人在执行目标捕获、交会对接等任务时选择合理的捕获点与合适的捕获构型提供了依据。 展开更多
关键词 空间机器人 目标捕获 零扰动方向
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空管二次雷达S模式询问机目标捕获与监视实现方案 被引量:17
20
作者 王亚涛 《电讯技术》 北大核心 2010年第7期71-75,共5页
提出了一种空管二次雷达S模式询问机捕获与监视空中S模式目标的工程实现方案。方案既考虑了S模式询问机的具体使用条件,又完全符合国际民航组织附件10的相关规定。采用S模式与A/C模式的兼容组合技术实现了过渡时期对空域目标的全面监视... 提出了一种空管二次雷达S模式询问机捕获与监视空中S模式目标的工程实现方案。方案既考虑了S模式询问机的具体使用条件,又完全符合国际民航组织附件10的相关规定。采用S模式与A/C模式的兼容组合技术实现了过渡时期对空域目标的全面监视,采用自适应随机捕获技术实现空域中S模式目标的捕获和锁定,采用S模式多目标询问时序编排技术实现对同一波束内多个S模式目标的选址询问和监视。该方案已经在实际二次雷达S模式询问机研制过程中得以应用和验证,效果良好。 展开更多
关键词 空中交通管制 二次雷达 询问机 S模式 目标捕获
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