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智能振动碾压机的自抗扰循迹控制方法
被引量：
7
1
作者
谢辉
赵龙同
阮迪望
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期900-909,共10页
循迹控制是实现智能振动碾压机自动化工作的重要环节.为了改善智能振动碾压机在非结构化路面环境下的循迹效果,解决现有控制算法存在的调参工作量大以及鲁棒性低等问题,本文提出了一种基于扰动观测的反步控制方法.首先,建立了振动碾压...
循迹控制是实现智能振动碾压机自动化工作的重要环节.为了改善智能振动碾压机在非结构化路面环境下的循迹效果,解决现有控制算法存在的调参工作量大以及鲁棒性低等问题,本文提出了一种基于扰动观测的反步控制方法.首先,建立了振动碾压机的整车运动学模型和一种具有预测功能的误差动态模型.然后,基于一台改装的智能振动碾压机平台研究了外界扰动对车辆的铰接角度、航向角度及位置的影响规律,发现外界扰动对碾压机的铰接角、航向角度的影响需要实时观测估计,而对碾压机轮位置的影响可通过姿态信息修正补偿.最后,在以上研究的基础上设计了扩张状态观测器用于实时估计系统内外总扰动,从而将误差动态模型简化为串联积分型系统,并基于李雅普诺夫函数设计控制器的反馈控制律.Simulink和硬件在环的仿真结果表明:在车辆的铰接角、航向角同时受内部、外界扰动作用的情况下,循迹连续弯道曲线中距离、角度和曲率误差的最大值分别为0.088 m、0.118 rad和0.042 m^-1.说明基于扰动观测的反步控制方法展现了良好的控制精度和鲁棒性.
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关键词
振动碾压机
反步控制
扩张状态观测器
循迹控制
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职称材料
大型渠道混凝土机械化衬砌振动碾压成型机的设计
被引量：
2
2
作者
李典基
韩其华
+2 位作者
贾乃波
祝凤山
朱琳
《南水北调与水利科技》
CAS
CSCD
2009年第6期362-366,共5页
针对南水北调引水渠工程建设对渠道采用机械化衬砌的需求,通过分析渠道混凝土表面振动碾压密实机理,开发出了一种大型渠道混凝土衬砌振动碾压成型机。设备主要有行走升降机构,主体桁架,衬砌小车及行走轨道,自动控制系统等部分组成。可...
针对南水北调引水渠工程建设对渠道采用机械化衬砌的需求,通过分析渠道混凝土表面振动碾压密实机理,开发出了一种大型渠道混凝土衬砌振动碾压成型机。设备主要有行走升降机构,主体桁架,衬砌小车及行走轨道,自动控制系统等部分组成。可一次完成渠道混凝土振捣密实、碾压成型等工作,自动完成对斜坡、坡脚、坡肩的衬砌。设备和国外先进设备相比,本设备结构简单,性价比高,适应性强,整机技术居国际领先水平,很好的满足了南水北调工程建设的要求。
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关键词
南水北调
机
械化衬砌
振动
碾压
衬砌
机
大型渠道
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职称材料
题名
智能振动碾压机的自抗扰循迹控制方法
被引量：
7
1
作者
谢辉
赵龙同
阮迪望
机构
天津大学机械工程学院
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期900-909,共10页
基金
天津市科技计划资助项目(17ZXRGGX00140).
文摘
循迹控制是实现智能振动碾压机自动化工作的重要环节.为了改善智能振动碾压机在非结构化路面环境下的循迹效果,解决现有控制算法存在的调参工作量大以及鲁棒性低等问题,本文提出了一种基于扰动观测的反步控制方法.首先,建立了振动碾压机的整车运动学模型和一种具有预测功能的误差动态模型.然后,基于一台改装的智能振动碾压机平台研究了外界扰动对车辆的铰接角度、航向角度及位置的影响规律,发现外界扰动对碾压机的铰接角、航向角度的影响需要实时观测估计,而对碾压机轮位置的影响可通过姿态信息修正补偿.最后,在以上研究的基础上设计了扩张状态观测器用于实时估计系统内外总扰动,从而将误差动态模型简化为串联积分型系统,并基于李雅普诺夫函数设计控制器的反馈控制律.Simulink和硬件在环的仿真结果表明:在车辆的铰接角、航向角同时受内部、外界扰动作用的情况下,循迹连续弯道曲线中距离、角度和曲率误差的最大值分别为0.088 m、0.118 rad和0.042 m^-1.说明基于扰动观测的反步控制方法展现了良好的控制精度和鲁棒性.
关键词
振动碾压机
反步控制
扩张状态观测器
循迹控制
Keywords
vibration roller
backstepping contral
extended state observer
path following control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
大型渠道混凝土机械化衬砌振动碾压成型机的设计
被引量：
2
2
作者
李典基
韩其华
贾乃波
祝凤山
朱琳
机构
南水北调东线山东干线有限责任公司
山东省水利勘测设计院
出处
《南水北调与水利科技》
CAS
CSCD
2009年第6期362-366,共5页
基金
"十五"国家重大技术装备(科技攻关)项目(ZZ02-03-02-01-02)
水利部"948"计划项目资助(200752)
"十一五"国家科技支撑计划资助(2006BAB04A05)
文摘
针对南水北调引水渠工程建设对渠道采用机械化衬砌的需求,通过分析渠道混凝土表面振动碾压密实机理,开发出了一种大型渠道混凝土衬砌振动碾压成型机。设备主要有行走升降机构,主体桁架,衬砌小车及行走轨道,自动控制系统等部分组成。可一次完成渠道混凝土振捣密实、碾压成型等工作,自动完成对斜坡、坡脚、坡肩的衬砌。设备和国外先进设备相比,本设备结构简单,性价比高,适应性强,整机技术居国际领先水平,很好的满足了南水北调工程建设的要求。
关键词
南水北调
机
械化衬砌
振动
碾压
衬砌
机
大型渠道
Keywords
the South-to-North Water Transfer
mechanized lining
Vibro-rolling lining Machine
large-scale channel
分类号
TV531.1 [水利工程—水利水电工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能振动碾压机的自抗扰循迹控制方法
谢辉
赵龙同
阮迪望
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
大型渠道混凝土机械化衬砌振动碾压成型机的设计
李典基
韩其华
贾乃波
祝凤山
朱琳
《南水北调与水利科技》
CAS
CSCD
2009
2
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职称材料
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