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基于任务空间的六自由度振动校准系统宽频带迭代学习控制技术
1
作者
王培成
刘志华
+2 位作者
蔡晨光
任子啸
吕琦
《计量学报》
北大核心
2025年第7期940-949,共10页
为了解决六自由度振动校准因振动频率升高产生的幅值衰减和波形失真问题,提出了基于任务空间的迭代学习控制方法,以满足MEMS传感器的宽频带校准需求。根据六自由度振动校准系统微分运动学方程,推导了高频线性化的快速正解算法。设计P型...
为了解决六自由度振动校准因振动频率升高产生的幅值衰减和波形失真问题,提出了基于任务空间的迭代学习控制方法,以满足MEMS传感器的宽频带校准需求。根据六自由度振动校准系统微分运动学方程,推导了高频线性化的快速正解算法。设计P型迭代学习律,通过系统动力学模型推导了迭代学习控制的收敛条件。在六自由度振动校准系统上对宽频带控制方法进行了幅频响应、漂移误差、横向振动比和谐波失真度的实验测试。结果表明,在1~50 Hz频率范围幅值响应能够维持在0 dB;对比默认伺服控制,x轴作频率为20 Hz,幅值为0.12 mm的正弦振动时y轴和z轴的峰值漂移误差分别下降57.99%和58.46%,10 Hz以上对横向振动的抑制最高可达63.53%,各轴振动谐波失真度均有所改善。
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关键词
力学计量
振动校准系统
宽频带
迭代学习控制
运动学正解
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职称材料
基于直驱并联机构的六自由度振动校准系统研究
被引量：
2
2
作者
翟国栋
常浩
+4 位作者
刘志华
蔡晨光
王耀辉
王利民
孙瑞峰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期414-423,433,共11页
直驱并联机构六自由度振动校准系统可以实现高精度和多自由度的运动模拟和校准,具有良好的应用前景。为了解决平台驱动关节滑块位置跟踪精度低的问题,对该机构进行动力学力矩前馈补偿分析。利用虚功原理建立该机构动力学模型,提出一种...
直驱并联机构六自由度振动校准系统可以实现高精度和多自由度的运动模拟和校准,具有良好的应用前景。为了解决平台驱动关节滑块位置跟踪精度低的问题,对该机构进行动力学力矩前馈补偿分析。利用虚功原理建立该机构动力学模型,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略。在实验样机上进行力矩前馈补偿,实验结果表明,在开放伺服程序增加力矩前馈补偿后,可以降低该机构在运动时的跟随误差,进行不同幅值单自由度正弦运动时,跟随误差分别下降40.32%、39.04%、43.24%、48.19%。并对振动台进行了性能检测,在平台基础上,搭建激光测量系统和数据采集模块,进行传感器校准和性能分析,平台横向振动比较小,谐波失真度均小于2%,平台具有较好的稳定性和性能。
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关键词
六自由度
振动校准系统
虚功原理
动力学前馈补偿
传感器
校准
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职称材料
用于超低频振动校准系统的低失真度功率放大器的设计
3
作者
陆忠兵
何闻
贾叔仕
《机电工程》
CAS
2003年第2期51-53,共3页
介绍了一种低频低失真度功率放大器的设计方法 ,它以OPA5 12集成运放为核心 。
关键词
超低频
振动校准系统
低失真度
功率放大器
设计
振动
台
反馈控制
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职称材料
题名
基于任务空间的六自由度振动校准系统宽频带迭代学习控制技术
1
作者
王培成
刘志华
蔡晨光
任子啸
吕琦
机构
中国计量科学研究院
出处
《计量学报》
北大核心
2025年第7期940-949,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(52075512)
中国计量科学研究院基本科研业务费重点领域项目(AKYZD2302)。
文摘
为了解决六自由度振动校准因振动频率升高产生的幅值衰减和波形失真问题,提出了基于任务空间的迭代学习控制方法,以满足MEMS传感器的宽频带校准需求。根据六自由度振动校准系统微分运动学方程,推导了高频线性化的快速正解算法。设计P型迭代学习律,通过系统动力学模型推导了迭代学习控制的收敛条件。在六自由度振动校准系统上对宽频带控制方法进行了幅频响应、漂移误差、横向振动比和谐波失真度的实验测试。结果表明,在1~50 Hz频率范围幅值响应能够维持在0 dB;对比默认伺服控制,x轴作频率为20 Hz,幅值为0.12 mm的正弦振动时y轴和z轴的峰值漂移误差分别下降57.99%和58.46%,10 Hz以上对横向振动的抑制最高可达63.53%,各轴振动谐波失真度均有所改善。
关键词
力学计量
振动校准系统
宽频带
迭代学习控制
运动学正解
Keywords
mechanical metrology
vibration calibration system
broadband
iterative learning control
kinematic forward solution
分类号
TB934 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
基于直驱并联机构的六自由度振动校准系统研究
被引量：
2
2
作者
翟国栋
常浩
刘志华
蔡晨光
王耀辉
王利民
孙瑞峰
机构
中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院
煤炭精细勘探与智能开发全国重点实验室
中国计量科学研究院
华能煤炭技术研究有限公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期414-423,433,共11页
基金
国家自然科学基金项目(52075512)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2022YJSJD25)
+1 种基金
中国华能集团总部科技项目(HNKJ22-HF131)
中国计量科学研究院基本科研业务费重点领域项目(AKYZD2302)。
文摘
直驱并联机构六自由度振动校准系统可以实现高精度和多自由度的运动模拟和校准,具有良好的应用前景。为了解决平台驱动关节滑块位置跟踪精度低的问题,对该机构进行动力学力矩前馈补偿分析。利用虚功原理建立该机构动力学模型,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略。在实验样机上进行力矩前馈补偿,实验结果表明,在开放伺服程序增加力矩前馈补偿后,可以降低该机构在运动时的跟随误差,进行不同幅值单自由度正弦运动时,跟随误差分别下降40.32%、39.04%、43.24%、48.19%。并对振动台进行了性能检测,在平台基础上,搭建激光测量系统和数据采集模块,进行传感器校准和性能分析,平台横向振动比较小,谐波失真度均小于2%,平台具有较好的稳定性和性能。
关键词
六自由度
振动校准系统
虚功原理
动力学前馈补偿
传感器
校准
Keywords
6-DOF vibration calibration system
virtual work principle
dynamic feedforward compensation
sensor calibration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
用于超低频振动校准系统的低失真度功率放大器的设计
3
作者
陆忠兵
何闻
贾叔仕
机构
浙江大学生产工程研究所
出处
《机电工程》
CAS
2003年第2期51-53,共3页
文摘
介绍了一种低频低失真度功率放大器的设计方法 ,它以OPA5 12集成运放为核心 。
关键词
超低频
振动校准系统
低失真度
功率放大器
设计
振动
台
反馈控制
Keywords
power amplifier
vibrator
seedback control
distortion
分类号
TN722.75 [电子电信—电路与系统]
TB534.2 [理学—声学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于任务空间的六自由度振动校准系统宽频带迭代学习控制技术
王培成
刘志华
蔡晨光
任子啸
吕琦
《计量学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
基于直驱并联机构的六自由度振动校准系统研究
翟国栋
常浩
刘志华
蔡晨光
王耀辉
王利民
孙瑞峰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
用于超低频振动校准系统的低失真度功率放大器的设计
陆忠兵
何闻
贾叔仕
《机电工程》
CAS
2003
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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