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有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验被引量：3: 1; 作者侯月阳吴伟国高力扬《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期26-32,共7页; 为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上... 展开更多; 关键词仿人双足机器人挠性驱动单元张力反馈关节全闭环双足步行实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于挠性驱动的短筒型压电振子研究被引量：3: 2; 作者温智益何勍 +1 位作者杨文鹏乔冠尧《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第1期88-92,共5页; 面内模态压电振子是压电驱动的一个重要分支,小型的面内模态压电振子研究较少。为了拓宽面内弯曲压电振子的应用,提出了一种短筒型压电振子,可用于挠性驱动。利用ANSYS有限元软件确立了压电振子的结构尺寸、工作模态及固有频率。振子外... 展开更多; 关键词挠性驱动压电振子面内弯曲模态有限元分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于挠性驱动的双足压电作动器的研究被引量：3: 3; 作者乔冠尧何勍郭栋《压电与声光》 CAS 北大核心 2021年第1期94-98,共5页; 为了进一步拓展压电式挠性驱动的研究和大包角挠性驱动机理,该文提出了一种用于挠性驱动的双足压电作动器。压电作动器结构为带有两圆柱驱动足的方形截面梁,在驱动足外圆柱面加工螺旋槽,既保证了挠性丝与驱动足的充分接触,又使挠性丝缠... 展开更多; 关键词压电作动器挠性驱动弯曲模态摩擦驱动; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种挠性驱动机构的优化综合: 4; 作者孟彩芳杨玉琥 +1 位作者张策陆锡年《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第2期235-240,共6页; 首次对一种抗性驱动机构进行了优化综合．提出了一次、二次、三次以及高次优化综合的概念，并对该机构进行了全周期和半周期范围内的二次优化综合，建立了优化综合的数学模型，用计算机计算并输出优化结果．最后，对优化结果进行了误差... 展开更多; 关键词优化综合运动综合机构综合挠性驱动机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验被引量：3: 1; 作者侯月阳吴伟国高力扬; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期26-32,共7页; 基金国家高技术研究发展计划(2006AA04Z201); 文摘为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信,该控制系统包括FDU-II型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制子系统;进行FDUBR-I型仿人双足机器人稳定步行实验,验证FDU-II型挠性驱动单元对机器人髋关节的驱动能力以及基于黏弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果,机器人在0.1 km/h的步速下实现双足稳定步行.; 关键词仿人双足机器人挠性驱动单元张力反馈关节全闭环双足步行实验; Keywords humanoid biped robot flexible drive unit tension feedback joint closed-loop biped walkingexperiment; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于挠性驱动的短筒型压电振子研究被引量：3: 2; 作者温智益何勍杨文鹏乔冠尧; 机构辽宁工业大学机械工程与自动化学院; 出处《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第1期88-92,共5页; 文摘面内模态压电振子是压电驱动的一个重要分支,小型的面内模态压电振子研究较少。为了拓宽面内弯曲压电振子的应用,提出了一种短筒型压电振子,可用于挠性驱动。利用ANSYS有限元软件确立了压电振子的结构尺寸、工作模态及固有频率。振子外径φ30 mm,高度12 mm,且外圈均布36个2 mm高的齿形结构,用于放大振幅。结果表明,该结构能够很好地激发出两同频正交三阶面内弯曲工作模态。实验测得振子在B03工作模态下具有同频正交性且谐振频率为27 140 Hz,与仿真结果吻合。通过实验验证了压电振子用于挠性驱动的可行性。; 关键词挠性驱动压电振子面内弯曲模态有限元分析; Keywords flexible driving piezoelectric vibrator in-plane bending mode FEM; 分类号 TN384 [电子电信—物理电子学] TM22 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于挠性驱动的双足压电作动器的研究被引量：3: 3; 作者乔冠尧何勍郭栋; 机构辽宁工业大学机械工程与自动化学院; 出处《压电与声光》 CAS 北大核心 2021年第1期94-98,共5页; 文摘为了进一步拓展压电式挠性驱动的研究和大包角挠性驱动机理,该文提出了一种用于挠性驱动的双足压电作动器。压电作动器结构为带有两圆柱驱动足的方形截面梁,在驱动足外圆柱面加工螺旋槽,既保证了挠性丝与驱动足的充分接触,又使挠性丝缠绕多圈时不会相互影响。根据设计思路,使用ANSYS有限元分析软件建立压电作动器的有限元模型,并确定其合适的工作模态。结果表明,利用有限元分析可得到压电作动器的两同频正交二阶弯曲模态的固有频率为27.8 kHz。通过理论分析与数值模拟探索了正压力及包角大小对驱动效果的影响,并在一种旋转直线超声电机振子上验证其可行性。; 关键词压电作动器挠性驱动弯曲模态摩擦驱动; Keywords piezoelectric actuator flexible driving bending mode friction driving; 分类号 TN384 [电子电信—物理电子学] TM22 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种挠性驱动机构的优化综合: 4; 作者孟彩芳杨玉琥张策陆锡年; 出处《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第2期235-240,共6页; 文摘首次对一种抗性驱动机构进行了优化综合．提出了一次、二次、三次以及高次优化综合的概念，并对该机构进行了全周期和半周期范围内的二次优化综合，建立了优化综合的数学模型，用计算机计算并输出优化结果．最后，对优化结果进行了误差比较分析．; 关键词优化综合运动综合机构综合挠性驱动机构; Keywords optimum synthesis compound mechanism kinematic synthesis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料