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基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制
被引量:
1
1
作者
杨唐文
徐卫良
王兴松
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
2000年第3期331-333,共3页
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形 ;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器 。
关键词
挠性操作手
模糊逻辑
逆动力学控制
机器人
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职称材料
题名
基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制
被引量:
1
1
作者
杨唐文
徐卫良
王兴松
机构
东南大学
出处
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
2000年第3期331-333,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目!(595850 0 3)
文摘
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形 ;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器 。
关键词
挠性操作手
模糊逻辑
逆动力学控制
机器人
Keywords
flexible manipulator laser-optical sensing system fuzzy logic inverse dynamics control error compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制
杨唐文
徐卫良
王兴松
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
2000
1
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