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基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制 被引量:1
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作者 杨唐文 徐卫良 王兴松 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第3期331-333,共3页
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形 ;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器 。
关键词 挠性操作手 模糊逻辑 逆动力学控制 机器人
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