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题名基于栅格法的室内指示路径规划算法
被引量：54
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作者
程向红
祁艺
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机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期236-240,267,共6页
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基金
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室开放基金(SEU-MIAN-201703)
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文摘
随着导航的应用场景日趋复杂,对利用室内地图的全局路径规划提出更高的要求。为提高全局路径规划算法效率,提出一种指示路径规划算法。首先运用栅格法对已知地图进行建模,然后在算法中引入方向向量引导路径方向,接着多次执行并通过奖励与惩罚措施来将关联矩阵与路径质量形成正反馈机制,并采用路径优化策略,最终得到一条较好质量的结果路径。仿真结果表明,较A*算法而言,指示路径规划算法在时间上减少49%,并且在较复杂的栅格地图中,其路径长度缩短了17%。
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关键词
路径规划
栅格法
全局路径规划
指示路径规划算法
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Keywords
path planning
grid model
global path planning
indicator algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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