针对机械臂系统外部干扰的轨迹跟踪问题,提出一种无需重置初始条件的加速迭代学习控制方法。利用指数变增益加速学习控制律,结合迭代学习控制算法,无需重置机械臂每次运行时初始条件,历经多次迭代后,实现对期望轨迹的实时跟踪。并在λ...针对机械臂系统外部干扰的轨迹跟踪问题,提出一种无需重置初始条件的加速迭代学习控制方法。利用指数变增益加速学习控制律,结合迭代学习控制算法,无需重置机械臂每次运行时初始条件,历经多次迭代后,实现对期望轨迹的实时跟踪。并在λ范数意义下,证明了无需重置条件的比例微分(proportion differentiation,PD)型加速迭代学习控制算法的收敛性。基于二自由度(two degrees of freedom,2-DOFs)仿真实验结果验证了该方法的可行性和有效性。同时在Quanser机电一体化运动控制实验平台上完成了实验验证,表明该算法的实用性。展开更多
O437 94021123Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的生长及其多波耦合效应=Growth of Fe:LiNbO<sub>3</sub> crystal and its multiwavecoupling effect[刊,中]/李铭华,宋磊,金婵,徐玉恒（哈尔滨工业大学应用化学系）,...O437 94021123Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的生长及其多波耦合效应=Growth of Fe:LiNbO<sub>3</sub> crystal and its multiwavecoupling effect[刊,中]/李铭华,宋磊,金婵,徐玉恒（哈尔滨工业大学应用化学系）,刘景和（长春光机学院材料工程系）//压电与声光.-1993,15（5）.-47～50,55报道了Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的生长。测试了晶体的放大率,指数增益系数,衍射效率相位共轭反射率和响应时间,对Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的光折变机理进行探讨。图7参3（许锦贤）展开更多
文摘针对机械臂系统外部干扰的轨迹跟踪问题,提出一种无需重置初始条件的加速迭代学习控制方法。利用指数变增益加速学习控制律,结合迭代学习控制算法,无需重置机械臂每次运行时初始条件,历经多次迭代后,实现对期望轨迹的实时跟踪。并在λ范数意义下,证明了无需重置条件的比例微分(proportion differentiation,PD)型加速迭代学习控制算法的收敛性。基于二自由度(two degrees of freedom,2-DOFs)仿真实验结果验证了该方法的可行性和有效性。同时在Quanser机电一体化运动控制实验平台上完成了实验验证,表明该算法的实用性。
文摘O437 94021123Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的生长及其多波耦合效应=Growth of Fe:LiNbO<sub>3</sub> crystal and its multiwavecoupling effect[刊,中]/李铭华,宋磊,金婵,徐玉恒（哈尔滨工业大学应用化学系）,刘景和（长春光机学院材料工程系）//压电与声光.-1993,15（5）.-47～50,55报道了Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的生长。测试了晶体的放大率,指数增益系数,衍射效率相位共轭反射率和响应时间,对Fe:LiNbO<sub>3</sub>晶体的光折变机理进行探讨。图7参3（许锦贤）
