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题名电机加减速算法轨迹规划技术应用综述
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作者
艾超
庄定洋
陈立娟
孙家庆
常振鑫
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机构
南京工程学院机械工程学院
燕山大学机械工程学院
南京晨光集团有限责任公司
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出处
《机电工程》
北大核心
2025年第5期994-1005,共12页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52105059,U22A20178)。
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文摘
为了解决采用轨迹技术对电机加减速曲线规划时,电机加减速曲线分段较多,各曲线所用参数之间具有一定耦合性,导致该技术在实际应用过程中存在参数优化工作较为复杂和困难的问题,对该技术大量应用实例和相关文献进行了系统性调研分析。首先,对当前诸多应用轨迹规划技术的电机加减速算法数学模型及其加减速曲线的综合性进行了分析,对电机加减速算法轨迹规划方法提出了明确的分类;然后,对部分电机加减速算法轨迹规划技术的应用实例在提升控制目标及控制系统整体性能时所选取的优化方向和优化工作进行了深入分析,确定了电机加减速算法轨迹规划技术的性能指标为柔性和实时性,同时也明确了这两者对系统运行平稳性和电机控制性能的影响以及对应的评估标准;最后,对性能指标进行了分析,根据电机加减速算法轨迹规划技术在飞行控制领域和机床加工领域的应用实例,明确了柔性和实时性这两者和电机加减速算法数学模型之间的联系,并列出了电机加减速算法在优化这两者时存在的一系列共性问题。根据以上研究所得电机加减速算法轨迹规划技术的分类标准、性能指标和共性问题,对该技术进行了展望,为多应用场景下的电驱系统高性能控制研究奠定了基础。
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关键词
梯形加减速算法
指数型加减速算法
S曲线加减速算法
轨迹规划
性能指标
共性问题
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Keywords
trapezoidal acceleration and deceleration algorithm
exponential acceleration and deceleration algorithm
S-curve acceleration and deceleration algorithm
trajectory planning
performance index
common problems
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分类号
TH-39
[机械工程]
TM341
[电气工程—电机]
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