-
题名基于CAN总线的微型灵巧手指力传感器研究
被引量：1
- 1
-
-
作者
孙建
杨卫超
邓小红
沈煌焕
朱旻
葛运建
余永
-
机构
中国科技大学自动化系
中科院合肥智能机械研究所
日本鹿尔岛大学机械工程系
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期2377-2381,共5页
-
文摘
设计一种用于多指灵巧手的实用微型三维指力传感器.该传感器采用类双E型膜片的高度集成式弹性体结构;对该指力传感器的弹性体结构、测量电路、上下位机软件和CAN总线通讯协议进行了设计,并对传感器标定数据进行分析;实验结果表明,该传感器设计理论和设计过程正确,并且具有一定的实用价值,为具有感知功能的机器人灵巧手的研究奠定了基础.
-
关键词
指力传感器
双E型膜片
灵巧手
CAN总线
-
Keywords
fingertip sensor
double metal slice of E figure structure
dexterous robot hand
CANBUS
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名水下灵巧手指端力传感器及静态标定方法
被引量：5
- 2
-
-
作者
王华
孟庆鑫
刘海
曹立文
-
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
大庆油田有限责任公司
-
出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2005年第10期71-73,76,共4页
-
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(E0105)
-
文摘
指端力传感器是水下灵巧手实现复杂作业的关键,开展了基于圆筒结构的指端力传感器研究。由于指端力传感器的结构特点,采用通常六维力静态标定方法较困难,且精度无法保证。因此,提出基于径向基函数(RBF)神经网络的静态标定方法,对标定装置、标定过程设计进行了研究。以研制的指端力传感器为对象进行了静态标定试验。结果表明:使用基于RBF神经网络的静态标定方法有效地保证了传感器测试精度,可满足目前水下灵巧手研究要求。结果证明了该方法的可行性和有效性。
-
关键词
指端力传感器
静态标定
径向基函数神经网络
-
Keywords
fingertip force sensor
static calibration
radial-basis function（RBF） neural network
-
分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名水下机器人手爪力感知系统研究
被引量：2
- 3
-
-
作者
邱联奎
雷建和
宋全军
余永
葛运建
-
机构
中国科学院合肥智能机械研究所
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期1152-1156,共5页
-
基金
863机器人技术主题资助(2002AA423200)
国家自然科学基金资助项目(60475005
60343006)
-
文摘
提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要。
-
关键词
六维力/力矩传感器
指力传感器
水下机器人手爪
-
Keywords
six axis force/torque sensor
fingertip force sensor
underwater gripper
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
