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严反馈系统的指令滤波自适应反步法控制 被引量:5
1
作者 吉月辉 周海亮 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第12期2191-2196,共6页
针对控制方向未知和参数不确定/非参数化不确定下的非线性严反馈系统,论文研究一类指令滤波自适应反步法,避免传统反步法中虚拟控制的解析求导过程,解决传统反步法中“计算膨胀”问题。综合指令滤波反步法、滑模积分滤波器、非线性小增... 针对控制方向未知和参数不确定/非参数化不确定下的非线性严反馈系统,论文研究一类指令滤波自适应反步法,避免传统反步法中虚拟控制的解析求导过程,解决传统反步法中“计算膨胀”问题。综合指令滤波反步法、滑模积分滤波器、非线性小增益定理和Nussbaum函数,设计满足输入状态实用稳定性条件(ISpS)的自适应控制策略。为严反馈系统的稳定跟踪控制提供一类简洁有效的控制思路。基于机翼摇晃模型实现了数值仿真,验证所提出控制策略的有效性。 展开更多
关键词 指令滤波自适应反步法控制 不确定严馈系统 NUSSBAUM函数
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基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位自适应控制
2
作者 陈兴华 韩旭 +2 位作者 刘彩云 夏国清 李娟 《船舶力学》 北大核心 2025年第4期547-559,共13页
本文研究船舶动力定位(DP)系统中存在的推进器动态特性、模型参数不确定、推进器输入饱和及外部扰动未知等问题,提出一种基于有限时间指令滤波反步法的鲁棒自适应动力定位控制方法,该方法不仅具有滤波反步法的优点还能保证控制系统在有... 本文研究船舶动力定位(DP)系统中存在的推进器动态特性、模型参数不确定、推进器输入饱和及外部扰动未知等问题,提出一种基于有限时间指令滤波反步法的鲁棒自适应动力定位控制方法,该方法不仅具有滤波反步法的优点还能保证控制系统在有限时间内收敛。首先,采用神经网络技术对系统中的非线性项进行逼近;其次,设计有限时间辅助动态系统(FTADS)解决推进器输入饱和问题;最后,结合设计的神经网络估计值和FTADS,采用有限时间指令滤波反步法对控制器进行设计,利用Lyapunov稳定性理论证明系统跟踪误差和参数估计误差是有限时间收敛的。并对所提控制方法进行仿真实验,仿真结果表明所提出的控制器是有效性的。 展开更多
关键词 动力定位系统 推进器动态特性 神经网络估计器 有限时间指令滤波步法 有限时间收敛
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基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制 被引量:1
3
作者 宿俊浩 于金鹏 +2 位作者 刘加朋 朱钰 司晨怡 《控制工程》 北大核心 2025年第3期500-507,共8页
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解... 针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解决模型参数的不确定性;然后,应用指令滤波技术解决了控制器设计过程中的计算复杂性问题,并通过李雅普诺夫控制原理证明了该柔性关节机械臂控制系统中所有变量的收敛性;最后,利用仿真实验验证了所提方法在柔性关节机械臂控制中的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制
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基于命令滤波反步法的四电机系统同步跟踪控制
4
作者 郑智超 蔡明洁 王保防 《控制工程》 北大核心 2025年第9期1586-1593,共8页
针对四电机伺服系统的同步跟踪问题,在反步法的基础上结合命令滤波控制方法设计控制器。首先,根据四电机伺服系统的机械结构设计速度和转矩同步控制信号,以保证系统具有较高的同步性能。此外,在控制器设计过程中,对虚拟控制信号采用命... 针对四电机伺服系统的同步跟踪问题,在反步法的基础上结合命令滤波控制方法设计控制器。首先,根据四电机伺服系统的机械结构设计速度和转矩同步控制信号,以保证系统具有较高的同步性能。此外,在控制器设计过程中,对虚拟控制信号采用命令滤波处理,避免重复求导带来的“计算爆炸”问题,并建立误差补偿系统,用于减小滤波误差。最后,运用李雅普诺夫理论分析闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 四电机伺服系统 命令滤波 步法 同步控制
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带有指令滤波的电力弹簧系统反步控制
5
作者 杨成顺 韩通润 +2 位作者 许德智 戴宇辰 黄宵宁 《电力工程技术》 北大核心 2024年第2期105-112,共8页
针对新能源发电系统因间接性和不确定性导致的电压波动问题,文中首次将反步控制策略应用于电力弹簧(electric spring,ES)系统,并提出一种带有指令滤波的ES反步控制策略。根据ES的数学模型利用反步法设计控制器,并加入指令滤波器,以解决E... 针对新能源发电系统因间接性和不确定性导致的电压波动问题,文中首次将反步控制策略应用于电力弹簧(electric spring,ES)系统,并提出一种带有指令滤波的ES反步控制策略。根据ES的数学模型利用反步法设计控制器,并加入指令滤波器,以解决ES反步控制中的计算膨胀问题,同时设计误差补偿信号,并利用Lyapunov稳定性理论验证系统稳定性。通过仿真模拟新能源发电系统网侧电压波动时,ES对关键负载(critical load,CL)电压稳定的效果,以及不同系统参数对文中控制策略的敏感性分析。与传统的比例积分(proportional-integral,PI)控制对比,CL电压动态响应速度提高0.07 s,CL电压畸变率降低31%,参数敏感性分析中CL电压最大偏差率为0.318%,能承受的最大电压幅值波动范围提高52.9 V。仿真结果验证了文中所提出的控制策略具有响应速度快、谐波含量低、抗干扰能力强的优势。 展开更多
关键词 新能源发电系统 电力弹簧(ES) 指令滤波 控制 关键负载(CL) 电压波动 敏感性分析
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基于有限时间指令滤波的空间机器人性能约束鲁棒控制
6
作者 张昕伟 高鼎峰 +1 位作者 刘辽雪 郭毓 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第3期79-88,共10页
针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方... 针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方案.该方案不仅确保了空间机器人基座姿态角与机械臂关节角始终被限制在非对称预定区间内,而且实现了系统状态在有限时间收敛至期望轨迹.通过应用时变函数边界,进一步优化了系统的瞬态性能.基于汉密尔顿-雅可比不等式(Hamilton-Jacobi inequality,HJI)方法设计鲁棒控制器,有效抑制了外界不确定性扰动对空间机器人的影响.最后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统状态变量均为有限时间稳定.对比仿真结果验证了所提控制策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 非对称正切型障碍Lyapunov函数 有限时间 指令滤波 步法
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海流干扰下欠驱动AUV的自适应反步控制
7
作者 陈庆东 袁剑平 柴卓辉 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第5期138-145,共8页
在复杂海流干扰情况下,针对欠驱动自主水下机器人(AUV)运动控制的鲁棒性问题,本文提出了一种新的自适应反步控制策略(IABC)。该策略的核心在于构建一个高效的海流干扰估计模块,该模块能够实时在线辨识海流动态,为控制器提供即时的补偿... 在复杂海流干扰情况下,针对欠驱动自主水下机器人(AUV)运动控制的鲁棒性问题,本文提出了一种新的自适应反步控制策略(IABC)。该策略的核心在于构建一个高效的海流干扰估计模块,该模块能够实时在线辨识海流动态,为控制器提供即时的补偿信号。鉴于传统反步控制方法(BC)在处理复杂系统时易出现的“微分爆炸”难题,设计一阶滤波器生成控制指令所需的虚拟导数,保证控制系统的稳定性和平滑性。仿真结果表明,在航向和深度控制上,IABC方法均展现出了更高的控制精度与更强的抗干扰能力。在时变海流场景下,IABC航向误差降低了32.9%,深度误差降低了36.2%。在随机海流场景下,IABC航向误差降低了3.5%,深度误差降低了5%。 展开更多
关键词 海流干扰 欠驱动AUV 步法 估计器 自适应控制
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永磁同步电动机指令滤波离散容错控制
8
作者 赵科淇 于金飞 +2 位作者 刘加朋 张加伟 于金鹏 《控制工程》 北大核心 2025年第3期409-415,474,共8页
提出了一种考虑输入电压波动的永磁同步电动机指令滤波神经网络自适应离散容错控制方法。首先,建立考虑输入电压波动的永磁同步电动机系统离散模型;其次,采用指令滤波器逼近非线性函数,处理反步法中的“因果矛盾”和“计算复杂性”等问... 提出了一种考虑输入电压波动的永磁同步电动机指令滤波神经网络自适应离散容错控制方法。首先,建立考虑输入电压波动的永磁同步电动机系统离散模型;其次,采用指令滤波器逼近非线性函数,处理反步法中的“因果矛盾”和“计算复杂性”等问题,结合神经网络自适应技术针对输入电压波动问题进行控制器设计;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论验证了闭环系统半全局一致最终有界。实验结果证明,所设计的容错控制器能够积极降低电动机电压波动对系统稳定运行产生的影响,具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 指令滤波 容错控制 神经网络 永磁同步电动机 离散
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基于漂角观测的无人帆船反步自适应控制
9
作者 邵康健 刘道发 《现代电子技术》 北大核心 2025年第3期129-134,共6页
针对无人帆船路径跟踪控制问题,提出基于双有限时间漂角观测器的视线法制导和反步自适应控制方案。双有限时间漂角观测器对时变漂角进行了精确观测,观测误差有限时间收敛,提高了视线法制导的鲁棒性和精度。对于航向追踪,采用反步法设计... 针对无人帆船路径跟踪控制问题,提出基于双有限时间漂角观测器的视线法制导和反步自适应控制方案。双有限时间漂角观测器对时变漂角进行了精确观测,观测误差有限时间收敛,提高了视线法制导的鲁棒性和精度。对于航向追踪,采用反步法设计控制器,动态面滤波器来解决虚拟控制律的微分爆破问题,自适应更新律补偿无人帆船的外部扰动。通过仿真实验表明,有限时间观测器提高了对漂角的观测精度,并且基于双有限时间漂角观测的视线法具有更加精确的路径跟踪效果,反步自适应控制器具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 漂角 有限时间观测 无人帆船 路径跟随 自适应控制 步法
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基于自适应反步法的直驱式泵控液压系统控制策略 被引量:3
10
作者 王忠伟 梁全 +2 位作者 张嘉容 高俊 张洲 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1376-1385,共10页
在闭式泵控伺服系统位置输出控制过程中,会出现非对称缸建模难、参数不确定性和控制算法调试困难等问题,为此,提出了一种自适应反步法控制策略(控制器),并采用半实物仿真平台对其可行性进行了验证。首先,推导了考虑单向阀和溢流阀的直... 在闭式泵控伺服系统位置输出控制过程中,会出现非对称缸建模难、参数不确定性和控制算法调试困难等问题,为此,提出了一种自适应反步法控制策略(控制器),并采用半实物仿真平台对其可行性进行了验证。首先,推导了考虑单向阀和溢流阀的直驱式泵控非对称缸液压系统的数学模型;其次,采取引入向量的方式,将数学模型变成了严格反馈形式,以此设计了新的自适应反步法控制器,解决了参数不确定问题;最后,在Linux+Preempt-RT半实物仿真平台下,完成了直驱式泵控非对称缸位置系统自适应反步法控制的阶跃信号、正弦信号和加入时变负载的正弦信号试验,并将其控制结果与传统PID控制结果进行了对比分析。研究结果表明:采用自适应反步法的控制器的稳态精度可以达到±3.98 mm,相比PID的控制精度提高了53.6%;同时,在系统位置控制过程中,采用参数自适应律对系统的不确定性参数进行实时调整估计,可以呈现出良好的自适应动态逼近过程。该自适应反步法控制策略具有良好的跟踪性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 闭式泵控液压系统 非对称缸 自适应步法控制 半实物仿真 位置控制 控制精度
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基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制 被引量:11
11
作者 方一鸣 石胜利 +1 位作者 李建雄 李叶红 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期105-110,共6页
针对电液伺服位置系统存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和的问题,提出一种基于指令滤波的自适应反步控制方法。该方法通过引入辅助系统,解决了输入饱和的问题;在自适应反步控制器设计过程中,利用指令滤波器避免了传统反步控制的计算... 针对电液伺服位置系统存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和的问题,提出一种基于指令滤波的自适应反步控制方法。该方法通过引入辅助系统,解决了输入饱和的问题;在自适应反步控制器设计过程中,利用指令滤波器避免了传统反步控制的计算膨胀问题;采用模糊自适应方法来处理系统中的未知非线性部分。理论分析结果表明,所设计的控制器能够保证闭环系统有界稳定,跟踪误差满足H_∞性能。最后对某650 mm轧机电液伺服位置系统进行仿真研究,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 自适应 控制 指令滤波 输入饱和 H∞性能
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带指令滤波的直驱永磁风机自适应反推积分滑模控制 被引量:12
12
作者 黄宵宁 倪双飞 +2 位作者 杨成顺 张东东 戴宇辰 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第22期142-150,共9页
针对直驱式永磁同步风力发电系统最大功率跟踪问题,提出一种带指令滤波的自适应反推积分滑模控制器。构造了直驱式永磁风力发电系统的非线性模型。基于反推法设计控制器,并引入二阶滑模微分器充当指令滤波器,避免传统反推控制中计算膨... 针对直驱式永磁同步风力发电系统最大功率跟踪问题,提出一种带指令滤波的自适应反推积分滑模控制器。构造了直驱式永磁风力发电系统的非线性模型。基于反推法设计控制器,并引入二阶滑模微分器充当指令滤波器,避免传统反推控制中计算膨胀和控制器饱和问题,并针对滤波误差设计补偿信号。考虑系统运行过程中参数的变化和系统未建模部分的影响,引入投影自适应算法提高系统的动态性能,并确保自适应估计值是有界的。同时为提高系统的鲁棒性,引入积分滑模控制,利用李雅普诺夫方法证明了系统的稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。与传统PI控制、指令滤波反推控制器相比,所设计控制器具有更好的响应速度和鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步风力发电 最大功率追踪 控制 指令滤波 投影自适应算法 积分滑模控制
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自储能多端背靠背柔直投影自适应指令滤波反推控制 被引量:2
13
作者 葛乐 李强 +2 位作者 张伟 范立新 钟礼海 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期61-69,共9页
为提高自储能多端背靠背柔直系统控制性能,提出一种自储能多端背靠背柔直投影自适应指令滤波反推控制算法。首先建立系统数学模型,分析系统的工作原理。然后采用反推法设计系统控制器,实现直流电压的稳定和有功无功功率的快速独立控制,... 为提高自储能多端背靠背柔直系统控制性能,提出一种自储能多端背靠背柔直投影自适应指令滤波反推控制算法。首先建立系统数学模型,分析系统的工作原理。然后采用反推法设计系统控制器,实现直流电压的稳定和有功无功功率的快速独立控制,同时引入约束指令滤波器来解决反推控制的微分膨胀和控制饱和问题,并设计补偿信号解决滤波器的误差问题,引入自适应投影算子保证系统对不确定参数的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论设计系统的控制律,提高系统的抗干扰能力,实现整个系统的渐进稳定。最后在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,与传统PID控制算法、指令滤波反推算法进行比较,仿真结果表明投影自适应指令滤波反推控制具有更好的鲁棒性与动态响应性能。 展开更多
关键词 储能 高压直流输电 控制 自适应 指令滤波
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具有不确定控制增益严格反馈系统的自适应命令滤波控制 被引量:1
14
作者 吴锦娃 刘勇华 +1 位作者 苏春翌 鲁仁全 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1015-1023,共9页
针对一类具有不确定控制增益的严格反馈系统,提出一种基于命令滤波反推技术的自适应神经网络控制方法.该方法采用神经网络对系统中的未知非线性函数进行逼近,并引入命令滤波反推技术克服“计算膨胀”的问题.与现有的命令滤波反推控制文... 针对一类具有不确定控制增益的严格反馈系统,提出一种基于命令滤波反推技术的自适应神经网络控制方法.该方法采用神经网络对系统中的未知非线性函数进行逼近,并引入命令滤波反推技术克服“计算膨胀”的问题.与现有的命令滤波反推控制文献相比,本文通过构造自适应误差补偿系统,同时消除滤波器产生的边界层误差和不确定控制增益对系统性能造成的影响.仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 命令滤波 神经网络控制 自适应控制
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基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制 被引量:4
15
作者 叶宁 宋锦春 +1 位作者 高曦莹 于忠亮 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1310-1315,共6页
针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器... 针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器鲁棒设计用来解决非结构化不确定性.除了位置信号外,速度、压力和摩擦力值均来自观测器,来自观测器的模型误差通过鲁棒设计进行补偿.指令滤波控制技术用来解决经典反步控制中固有的"复杂性爆炸"问题.控制器可以保证系统渐进稳定.通过对比实验证明了该方法在跟踪性能上的有效性. 展开更多
关键词 指令滤波控制 输出 摩擦补偿 电液作动器 自适应鲁棒
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不确定电液伺服系统的时变输出约束自适应滤波控制 被引量:1
16
作者 潘昌忠 何广 +2 位作者 李智靖 周兰 熊培银 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1819-1828,共10页
针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题,提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。构造具有时变约束边界的正切型时变障碍Lyapunov函数,通过时变边界函数的参数设置,使系统输出具... 针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题,提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。构造具有时变约束边界的正切型时变障碍Lyapunov函数,通过时变边界函数的参数设置,使系统输出具有较好的瞬态和稳态性能;设计径向基函数(RBF)神经网络及权重自适应学习律,在线逼近由模型不确定性和未知干扰组成的复合干扰,并将逼近值用于反馈控制;采用二阶指令滤波反步法设计状态反馈控制律和误差补偿机制,避免反步设计中“计算爆炸”的问题,同时消除滤波误差,提高系统位置跟踪精度;依据Lyapunov稳定性理论证明闭环系统中所有误差信号的收敛性。仿真结果表明:系统的稳态误差在所提方法下约为3.48×10^(-8)m,相比于其他控制方法,跟踪误差始终约束在时变的约束边界内,跟踪精度和控制性能均得到提升。 展开更多
关键词 电液伺服系统 时变障碍Lyapunov函数 径向基函数神经网络 指令滤波 误差补偿 步法
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融合反步法的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法 被引量:2
17
作者 于蕾艳 郭盼 侯泽宇 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期125-131,共7页
为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题,将反步法分别融合滑模变结构控制和模糊自适应控制.建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程,推导了基于反步法的车速和横摆角速度控制律,结合Lyapunov稳定性判据验证了... 为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题,将反步法分别融合滑模变结构控制和模糊自适应控制.建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程,推导了基于反步法的车速和横摆角速度控制律,结合Lyapunov稳定性判据验证了系统稳定性.分别建立融合反步法的滑模变结构和模糊自适应轨迹跟踪控制方法,结合轨迹跟踪稳态误差、超调量和调整时间,验证、比较了控制方法准确性、稳定性和快速性3种性能的优劣.结果表明:融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制的稳定性最好,轨迹跟踪超调量接近于0;融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制快速性最好,轨迹跟踪调整时间相对于反步法缩短了18.2%. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 轨迹跟踪控制 步法 滑模变结构控制 模糊自适应控制
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比例方向阀控气动执行器自适应鲁棒运动伺服控制
18
作者 钱鹏飞 樊小峰 +3 位作者 冯志远 刘磊 浦晨玮 何迪 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期542-547,594,共7页
为实现气动执行器的高精度运动轨迹跟踪控制,将一个比例方向阀控气缸系统作为研究对象,从控制策略角度设计了一种具有参数在线自适应的鲁棒控制器.首先,建立了系统的比例方向阀流量模型、气缸运动学模型、气缸摩擦力模型和气缸热力学模... 为实现气动执行器的高精度运动轨迹跟踪控制,将一个比例方向阀控气缸系统作为研究对象,从控制策略角度设计了一种具有参数在线自适应的鲁棒控制器.首先,建立了系统的比例方向阀流量模型、气缸运动学模型、气缸摩擦力模型和气缸热力学模型;其次,基于反步法设计鲁棒控制器来抑制系统的参数估计误差、不确定非线性以及外界干扰的影响,并为控制器设计了在线参数自适应率以实时有效地估计系统模型中的参数不确定项;最后,通过MATLAB/Simulink中的XPC-Target模块搭建了气动运动轨迹自适应鲁棒跟踪控制的实时控制系统.试验结果表明,所设计的控制器能够实现良好的轨迹跟踪控制性能,跟踪0.4 Hz正弦轨迹时的最大跟踪误差为0.80 mm,约为幅值的2.67%. 展开更多
关键词 比例方向阀 气缸 步法 自适应鲁棒控制 运动轨迹跟踪
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基于自适应指令滤波反推的多电机同步控制 被引量:3
19
作者 林祖荣 杨晓丰 +3 位作者 倪宏宇 陈斌 许宇伟 颜文旭 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第5期905-910,共6页
在多电机系统中,电机在运行过程中发热会引起参数的变化。解决参数不确定性对控制的影响,对如何更好地控制多电机之间的同步,具有非常重要而现实的意义。针对地线巡检机器人多电机运行时,参数变化导致的速度不匹配问题,在相邻交叉耦合... 在多电机系统中,电机在运行过程中发热会引起参数的变化。解决参数不确定性对控制的影响,对如何更好地控制多电机之间的同步,具有非常重要而现实的意义。针对地线巡检机器人多电机运行时,参数变化导致的速度不匹配问题,在相邻交叉耦合多电机同步控制结构的基础上,采用自适应反推控制算法,将其与指令滤波相结合,更好地提高了系统的抗扰动性能和同步性能,达到系统所需要的控制需求。在Simulink平台中对所设计的控制策略进行仿真并将其应用于工程项目中,结果表明该控制策略响应速度快,鲁棒性好,能有效地提高系统的抗扰动能力和同步性能。 展开更多
关键词 多电机同步 自适应控制 指令滤波 控制
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滤波反步法在船舶航向自适应控制中的应用 被引量:1
20
作者 银少海 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第7X期28-30,共3页
船舶航向自适应控制是船舶控制领域研究的重点,近年来,随着计算机技术的快速发展,一些典型的控制算法被应用于船舶航向控制系统中。滤波反步法是一种以Lyapunov函数为基础的递归设计算法,能够有效提高自适应控制系统的鲁棒性。本文研究... 船舶航向自适应控制是船舶控制领域研究的重点,近年来,随着计算机技术的快速发展,一些典型的控制算法被应用于船舶航向控制系统中。滤波反步法是一种以Lyapunov函数为基础的递归设计算法,能够有效提高自适应控制系统的鲁棒性。本文研究船舶运动方程和船舶航向控制理论,在此基础上,设计基于滤波反步法的船舶航向自适应控制器。 展开更多
关键词 滤波步法 自适应控制 船舶航向
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