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基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统
被引量：
10
1
作者
朱忠祥
陈军
鸟巢谅
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第7期98-100,73,共4页
利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验...
利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验。试验结果表明所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车。
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关键词
拖拉机半挂车机组
倒车
控制系统
仿真
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职称材料
题名
基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统
被引量：
10
1
作者
朱忠祥
陈军
鸟巢谅
机构
中国农业大学工学院
西北农林科技大学机械与电子工程学院
日本岩手大学农学部
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第7期98-100,73,共4页
文摘
利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验。试验结果表明所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车。
关键词
拖拉机半挂车机组
倒车
控制系统
仿真
Keywords
Tractor-trailer combination, Backward driving, Control system, Simulation
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
S219 [农业科学—农业机械化工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统
朱忠祥
陈军
鸟巢谅
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
10
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