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3T1R并联机构降耦设计与分析
被引量：
14
1
作者
朱小蓉
胡旸
+2 位作者
沈惠平
杨廷力
朱伟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期393-401,共9页
根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构。首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运...
根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构。首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运动类型均保持不变的新机型;又对其进行了运动解耦性分析,表明机构具有部分运动解耦;然后,导出了机构位置正、逆解方程和雅可比矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构奇异性,并进一步对该并联机构可达工作空间和转动能力进行了分析,得到了机构无奇异工作空间区域。结果表明,降耦机构具有结构简单、无奇异工作空间形状规则、体积大,且全工作空间所有位置的转动能力一致等特点,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点,具有较好的工业应用前景。
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关键词
并联机构
耦
合度
拓扑结构降耦
运动解
耦
无奇异工作空间
转动能力
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职称材料
题名
3T1R并联机构降耦设计与分析
被引量：
14
1
作者
朱小蓉
胡旸
沈惠平
杨廷力
朱伟
机构
常州大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期393-401,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51475050)
江苏省自然科学基金项目(BK20161192)
文摘
根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构。首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运动类型均保持不变的新机型;又对其进行了运动解耦性分析,表明机构具有部分运动解耦;然后,导出了机构位置正、逆解方程和雅可比矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构奇异性,并进一步对该并联机构可达工作空间和转动能力进行了分析,得到了机构无奇异工作空间区域。结果表明,降耦机构具有结构简单、无奇异工作空间形状规则、体积大,且全工作空间所有位置的转动能力一致等特点,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点,具有较好的工业应用前景。
关键词
并联机构
耦
合度
拓扑结构降耦
运动解
耦
无奇异工作空间
转动能力
Keywords
parallel mechanism
coupling degree
topological structure coupling-reducing
motion decoupling
singularity-free workspace
rotation capacity
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3T1R并联机构降耦设计与分析
朱小蓉
胡旸
沈惠平
杨廷力
朱伟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
14
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