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水下自重构机器人Kane动力学建模方法
被引量：
1
1
作者
王旭阳
葛彤
+1 位作者
杨柯
吴超
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期1874-1880,共7页
针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各...
针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各种外部环境作用力,最终建立封闭的水下自重构机器人运动方程.通过典型构形的建模实例,证明了该方法的可应用性和有效性.
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关键词
水下自重构机器人
动力学建模
拓扑构形描述
KANE方法
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职称材料
题名
水下自重构机器人Kane动力学建模方法
被引量：
1
1
作者
王旭阳
葛彤
杨柯
吴超
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期1874-1880,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51009091)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100073120016)
文摘
针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各种外部环境作用力,最终建立封闭的水下自重构机器人运动方程.通过典型构形的建模实例,证明了该方法的可应用性和有效性.
关键词
水下自重构机器人
动力学建模
拓扑构形描述
KANE方法
Keywords
underwater self-reconfigurable robot
dynamic modeling
topological configuration expression
Kane＇s method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下自重构机器人Kane动力学建模方法
王旭阳
葛彤
杨柯
吴超
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
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