拓扑切换下基于SO(3)的四旋翼时变编队跟踪控制

1

作者 胡树欣 毕文豪 +1 位作者 李铭浩 张安 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期12-20,共9页

针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会... 针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会发生变化。采用特殊正交群SO(3)空间中的旋转矩阵表征四旋翼的姿态,在此基础上设计姿态控制器,提高了编队控制的收敛速度。仿真实验表明,当有向拓扑切换的驻留时间大于固定阈值且满足时变编队跟踪控制可行性条件时,采用所设计控制律可使集群系统实现时变编队队形控制,验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 拓扑切换 编队控制 SO(3)

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考虑通信拓扑切换的多导弹协同制导研究

2

作者 张世强 李群生 何金刚 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期38-44,共7页

针对通信拓扑切换下多导弹协同打击问题,提出了一种基于切换策略的时空协同制导律。针对时间约束,结合一致性算法设计分布式制导律,并基于李雅普诺夫理论证明系统在有限时间收敛,可以实现同时打击。对于空间约束,采用弹道成型制导律使... 针对通信拓扑切换下多导弹协同打击问题,提出了一种基于切换策略的时空协同制导律。针对时间约束,结合一致性算法设计分布式制导律,并基于李雅普诺夫理论证明系统在有限时间收敛,可以实现同时打击。对于空间约束,采用弹道成型制导律使各导弹收敛到期望的视线角。设计切换策略,使得导弹能够同时实现时间和角度协同攻击。仿真分析验证了所设计制导律能在切换拓扑条件下和弹群失去1枚导弹的情况下实现齐射攻击和角度约束。 展开更多

关键词 协同制导 切换拓扑 时间约束 角度约束 制导律 速度不可控

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带时延和拓扑切换的编队卫星鲁棒协同控制 被引量：15

3

作者 张保群 宋申民 陈兴林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期910-919,共10页

综合考虑了存在通信时延、拓扑结构切换、参数不确定性和外部扰动等情况下的编队卫星协同控制问题,分别提出了鲁棒位置和姿态协同控制器。采用Lyapunov直接法,通过恰当地选取公共的Lyapunov函数,保证了所设计的位置协同控制器对于通信... 综合考虑了存在通信时延、拓扑结构切换、参数不确定性和外部扰动等情况下的编队卫星协同控制问题,分别提出了鲁棒位置和姿态协同控制器。采用Lyapunov直接法,通过恰当地选取公共的Lyapunov函数,保证了所设计的位置协同控制器对于通信时延和拓扑切换具有鲁棒性。控制器中设计了一个自适应项,用于在线补偿卫星质量的不确定性。进一步,引入了一个含有时变参数的非线性饱和函数向量项,保证了位置协同控制器对于外部扰动的鲁棒性,并且控制器是连续的。然后,将协同控制器推广到了姿态协同的情况,提出了类似的鲁棒姿态协同控制器。仿真结果表明了本文协同控制方案的有效性。 展开更多

关键词 编队飞行 协同控制 通信时延 拓扑切换 不确定性

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拓扑切换的多传感器网络化系统分布式H_∞滤波

4

作者 池小波 张利利 贾新春 《陕西科技大学学报》 CAS 2018年第1期160-166,共7页

研究一类带有随机切换拓扑的多传感器网络化系统的分布式H∞滤波问题.首先提出一种新的监控机制来辨识拓扑的切换时刻,并利用Markov链来建模若干拓扑模态间切换.为了节约滤波系统的通信和计算资源,基于拓扑切换时刻的采样输出引入一组... 研究一类带有随机切换拓扑的多传感器网络化系统的分布式H∞滤波问题.首先提出一种新的监控机制来辨识拓扑的切换时刻,并利用Markov链来建模若干拓扑模态间切换.为了节约滤波系统的通信和计算资源,基于拓扑切换时刻的采样输出引入一组拓扑依赖的分布式事件触发传输方案.同时考虑主通道和冗余通道的数据丢包、拓扑切换与事件触发传输的影响,将网络化滤波误差系统建模为一随机时滞系统.利用Lyapunov-Krasovskii泛函,给出一有界实数引理使得滤波误差系统是稳定的且满足一定的衰减性能,并提出一种事件触发参数和网络化滤波增益的协同设计方法,最后通过仿真例子证明所设计滤波器的有效性和低能耗. 展开更多

关键词 传感器网络化系统 分布式滤波 事件触发传输方案 拓扑切换

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通信拓扑切换下的预定时间分组协同制导方法 被引量：4

5

作者 马文卉 符文星 +2 位作者 方洋旺 刘双喜 梁晓庚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期86-98,共13页

针对通信网络拓扑结构切换下的协同制导问题,提出了一种预定时间协同制导方法(PTCGL),以保证拓扑切换下的预定时间分组收敛。首先,建立三维飞行器协同制导模型和拓扑切换下的分组协同架构:组间利用小组领队飞行器之间的协作实现分组配合... 针对通信网络拓扑结构切换下的协同制导问题,提出了一种预定时间协同制导方法(PTCGL),以保证拓扑切换下的预定时间分组收敛。首先,建立三维飞行器协同制导模型和拓扑切换下的分组协同架构:组间利用小组领队飞行器之间的协作实现分组配合,组内则通过有向通信实现组协同。随后,在通信网络拓扑结构切换的情况下,结合牵制控制和预定时间理论,基于M矩阵假设的牵制分组误差和预定时间尺度函数提出拓扑切换三维预定时间协同制导律。进一步,考虑拓扑切换驻留时间,利用Lyapunov理论证明在通信拓扑切换的情况下,该制导律可实现预定时间收敛。最后,数值仿真结果验证了所提出的协同制导方法可实现在拓扑切换下的预定时间收敛、保证分组协同打击。 展开更多

关键词 三维协同制导 通信拓扑切换 预定时间 分组一致性 驻留时间

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拓扑切换和时延下的非线性多智能体协同输出调节 被引量：1

6

作者 尉晶波 魏文军 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第10期24-28,91,共6页

为解决拓扑切换和时延条件下的非线性多智能体协同输出调节问题,提出了分布式状态观测器控制算法和模糊反馈控制策略。利用T-S模糊模型将非线性系统转化为线性系统;针对智能体跟随者无法获取外部领导者系统状态的协同输出调节问题,设计... 为解决拓扑切换和时延条件下的非线性多智能体协同输出调节问题,提出了分布式状态观测器控制算法和模糊反馈控制策略。利用T-S模糊模型将非线性系统转化为线性系统;针对智能体跟随者无法获取外部领导者系统状态的协同输出调节问题,设计了分布式状态观测器和模糊输出反馈控制器,通过状态观测器估计外部领导者系统的状态信息并反馈给系统的控制器,解决了跟随者无法获取外部领导者状态的问题;应用Lyapunov稳定性理论证明了拓扑切换和时延条件下非线性多智能体系统稳定性;最后,通过Matlab算例验证控制律的正确性和有效性。仿真结果表明:所设计的状态观测器能够解决系统状态不可测问题,跟随者能够跟踪到领导者信号,并且跟踪误差为零。 展开更多

关键词 非线性多智能体 T-S模糊模型 协同输出调节 拓扑切换 时延

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拓扑切换特性光学双稳态离散型网络仿真研究

7

作者 顾佳佳 田静 王周洋 《光电技术应用》 2017年第1期69-74,共6页

研究了具有拓扑切换特性的光学双稳态离散型不确定网络与目标信号之间的投影同步问题。将具有拓扑切换特性的离散型网络进行适当的分离配置,并采用主动控制法设计了合适的控制器。进一步构造一个特殊的Lyapunov函数使网络在短时间内达... 研究了具有拓扑切换特性的光学双稳态离散型不确定网络与目标信号之间的投影同步问题。将具有拓扑切换特性的离散型网络进行适当的分离配置,并采用主动控制法设计了合适的控制器。进一步构造一个特殊的Lyapunov函数使网络在短时间内达到同步,并获得了参数识别的更新规则。最后,进行数值仿真验证了所设计的控制器的有效性。 展开更多

关键词 光学双稳态离散型模型 投影同步 拓扑切换

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多智能体系统拓扑切换和非线性动力学下的自适应编队控制

8

作者 王行行 刘子沂 付强 《信息化研究》 2019年第6期23-26,共4页

本文研究多智能体系统拓扑切换和非线性动力学下的编队控制问题。对于一阶系统,提出了一种基于自适应策略的分布式编队控制算法。基于Lyapunov稳定性理论和非光滑分析,证明跟随者渐近跟踪领导者,并给出了一些充分条件。最后,通过数值仿... 本文研究多智能体系统拓扑切换和非线性动力学下的编队控制问题。对于一阶系统,提出了一种基于自适应策略的分布式编队控制算法。基于Lyapunov稳定性理论和非光滑分析,证明跟随者渐近跟踪领导者,并给出了一些充分条件。最后,通过数值仿真分析证明所提出算法的有效性。 展开更多

关键词 多智能体系统 编队控制 拓扑切换 非线性动力学

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切换拓扑下多智能体时变编队控制方法

9

作者 庞强伟 朱拥勇 +3 位作者 陈晔 李宗吉 董理 黄成果 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期511-520,共10页

针对通信存在测量噪声和链路频繁断开下的多智能体时变编队稳定控制问题,基于期望编队状态、智能体自身状态和通信拓扑,提出一种切换拓扑下多智能体时变编队控制方法。首先,通过矩阵替换对系统进行降维处理。然后,应用随机微分方程理论... 针对通信存在测量噪声和链路频繁断开下的多智能体时变编队稳定控制问题,基于期望编队状态、智能体自身状态和通信拓扑,提出一种切换拓扑下多智能体时变编队控制方法。首先,通过矩阵替换对系统进行降维处理。然后,应用随机微分方程理论和Lyapunov稳定性定理推导出编队系统在普通切换和随机切换下稳定的充要条件以及编队收敛指标。最后,在四个智能体构成的编队和四个备用拓扑的仿真条件下,验证了所提方法可有效保证多智能编队在切换拓扑下的稳定性。相较于普通切换拓扑,随机切换拓扑能更快地将编队误差收敛至10^(-2)以内,效率提高约34.4%。同时编队收敛指标也证实了这一结论,且编队的精确性以及应用范围也要优于普通切换拓扑。 展开更多

关键词 智能体 编队控制 切换拓扑 随机微分方程 Lyapunov定理

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切换拓扑下异构多智能体系统自适应输出一致性

10

作者 刘宇 文利燕 +2 位作者 姜斌 马亚杰 崔玉康 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1805-1815,I0001,I0002,共13页

针对通信拓扑突变的不确定异构多智能体系统,将拓扑突变等效为切换拓扑问题,进而设计一种基于领导者-模型-跟随者匹配的分布式自适应协同控制方法,实现领导者-跟随者输出一致性.首先,提出局部输出跟踪误差概念,将领导者-跟随者输出一致... 针对通信拓扑突变的不确定异构多智能体系统,将拓扑突变等效为切换拓扑问题,进而设计一种基于领导者-模型-跟随者匹配的分布式自适应协同控制方法,实现领导者-跟随者输出一致性.首先,提出局部输出跟踪误差概念,将领导者-跟随者输出一致性问题转化为相邻智能体局部输出一致性问题;然后,针对系统参数已知的情况,进行分布式标称协同控制器设计,实现参考模型-领导者匹配和跟随者-参考模型匹配,以保证通信拓扑突变下领导者-跟随者输出一致性;进而,针对系统参数未知的情况,进行分布式自适应协同控制器设计,实现通信拓扑突变下跟随者输出对领导者输出的渐近跟踪.所设计的控制方法不依靠全局信息即可保证所有智能体系统闭环稳定及跟随者对领导者的输出一致性.最后,通过一个仿真案例验证了所设计的控制方案的有效性. 展开更多

关键词 异构多智能体系统 输出一致性 自适应控制 切换拓扑

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切换拓扑下多舞台移动机器人编队容错跟踪控制 被引量：2

11

作者 倪洪杰 朱俊威 +1 位作者 俞立 禹鑫燚 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第8期844-852,共9页

本文针对切换拓扑下多舞台移动机器人编队系统,提出了一种基于分布式中间观测器的容错跟踪控制方法。首先将不确定性量分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器来估计由执行器、领航机器人的非零输入以及匹配不确定性分量... 本文针对切换拓扑下多舞台移动机器人编队系统,提出了一种基于分布式中间观测器的容错跟踪控制方法。首先将不确定性量分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器来估计由执行器、领航机器人的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号,进而设计基于估计值的容错跟踪控制协议对匹配未知输入进行有效补偿,同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应,最终得到满意的容错跟踪控制性能。 展开更多

关键词 舞台移动机器人 切换拓扑 故障容错 协同控制

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延时和切换拓扑下多智能体系统动态事件触发一致性 被引量：2

12

作者 陈侠 周琦轩 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2022年第1期43-49,共7页

研究了具有延时和切换拓扑的一般线性多智能体系统动态事件触发一致性问题。在实际系统中,传统的触发方式并不能有效地节约网络资源,在事件触发机制的基础上,通过引入动态变量提出了动态事件触发机制。使所设计的事件触发条件可以根据... 研究了具有延时和切换拓扑的一般线性多智能体系统动态事件触发一致性问题。在实际系统中,传统的触发方式并不能有效地节约网络资源,在事件触发机制的基础上,通过引入动态变量提出了动态事件触发机制。使所设计的事件触发条件可以根据系统的运行状态进行动态调整,从而减少控制更新的频率。在时延控制输入、切换拓扑及动态事件触发下,建立了闭环控制系统的数学模型。依据李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论,使用Lyapunov函数证明了动态事件触发控制下多智能体系统的一致性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 一致性 时变延时 切换拓扑 动态事件触发 多智能体系统

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切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制 被引量：10

13

作者 刘流 梁晓龙 +2 位作者 张佳强 何吕龙 侯岳奇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期996-1002,共7页

研究了在切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制问题。基于一致性控制理论,对具有2阶积分特性的无人机集群设计了构型变换控制协议,为使无人机集群能够实现特定构型变换并保持特定速度,在控制协议中引入编队参考向量。给出了在通... 研究了在切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制问题。基于一致性控制理论,对具有2阶积分特性的无人机集群设计了构型变换控制协议,为使无人机集群能够实现特定构型变换并保持特定速度,在控制协议中引入编队参考向量。给出了在通信拓扑切换情况下无人机集群实现特定构型变换并保持特定速度的充分必要条件。在通信拓扑图保持连通的条件下,利用Lyapunov稳定性理论证明了无人机集群系统稳定性,并利用代数黎卡提方程理论给出了控制协议中参数矩阵的设计方法。数值仿真结果验证了所设计的控制协议有效性。 展开更多

关键词 无人机 集群系统 切换通信拓扑 构型变换 控制协议

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马尔科夫切换拓扑下时滞多智能体系统的平均一致性 被引量：2

14

作者 康玉婷 李琳 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第5期563-567,共5页

针对具有随机切换拓扑结构的一类多智能体系统,考虑具有时变时滞的线性控制协议,研究了其平均一致性问题。假设智能体网络为有向强连通的,利用正交变换方法,将多智能体系统的平均一致性问题转化为其降维系统的稳定性问题,然后基于Lyapu... 针对具有随机切换拓扑结构的一类多智能体系统,考虑具有时变时滞的线性控制协议,研究了其平均一致性问题。假设智能体网络为有向强连通的,利用正交变换方法,将多智能体系统的平均一致性问题转化为其降维系统的稳定性问题,然后基于Lyapunov稳定性理论,通过引入适当的自由矩阵,获得了系统稳定的基于线性矩阵不等式的充分条件。仿真实例验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 多智能体系统 马尔科夫切换拓扑 平均一致性 时变时滞

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多智能体系统在切换拓扑和时变时延下的H_∞一致性 被引量：1

15

作者 覃茜 李庆奎 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2017年第2期183-188,194,共7页

研究了离散时间多智能体系统在切换拓扑和时变时延下的H_∞一致性问题.考虑存在节点在一定时间内失联且通讯可以恢复的情形,利用切换拓扑描述智能体间通讯链路的变化,并在有界时变时延和外部干扰下,将多智能体系统的H_∞一致性问题转化... 研究了离散时间多智能体系统在切换拓扑和时变时延下的H_∞一致性问题.考虑存在节点在一定时间内失联且通讯可以恢复的情形,利用切换拓扑描述智能体间通讯链路的变化,并在有界时变时延和外部干扰下,将多智能体系统的H_∞一致性问题转化为切换H_∞控制问题.提出一个仅基于智能体与其邻居状态信息的分布式一致性协议.基于此协议,在平均驻留时间切换机制下给出使得多智能体系统达到H_∞一致性的充分条件.最后利用一个仿真例子验证所提方法的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 切换拓扑 平均驻留时间 H∞一致性

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固定和切换拓扑下异构多智能体分组一致性 被引量：1

16

作者 张超 张宏立 《现代电子技术》 2023年第1期118-123,共6页

针对一阶和二阶智能体组成的异构多智能体系统,研究了固定和切换拓扑下异构系统分组一致性问题。在设计分组一致性协议中加入了特殊变量并设计各组智能体的收敛位置,让各组智能体分别向着各自目标点聚集,各组内部智能体状态达到一致。... 针对一阶和二阶智能体组成的异构多智能体系统,研究了固定和切换拓扑下异构系统分组一致性问题。在设计分组一致性协议中加入了特殊变量并设计各组智能体的收敛位置,让各组智能体分别向着各自目标点聚集,各组内部智能体状态达到一致。方法上主要将异构系统状态矩阵进行变换,将异构系统的状态矩阵转化成同阶系统矩阵,让异构系统的分组一致性问题等价于同构系统的一致性问题,之后分析出固定拓扑下系统实现一致性所需条件。当系统含有切换拓扑时,将系统状态矩阵拆分成有限个非周期不可约分矩阵的乘积,通过证明有限个矩阵乘积为常数向量,即系统矩阵状态值最终收敛。在切换拓扑图的并集包含一个有向生成树下对系统矩阵进行分析得到系统实现分组一致性的条件。最后数值仿真验证了理论的正确性。 展开更多

关键词 多智能体系统 分组一致性 异构系统 固定拓扑 切换拓扑 一致性 矩阵理论

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分数阶时滞切换网络的全局同步

17

作者 刘松 朱琳 《安徽建筑大学学报》 2024年第2期61-66,共6页

本文研究一类具有切换拓扑的Reimann-Liouville型分数阶时滞网络的同步问题,其中,时滞和无时滞耦合的结构矩阵不需要是可交换的。利用图论、Kronecker积和共同Lyapunov函数方法,提出了一种有效便捷的方法处理网络的全局同步,给出了一些... 本文研究一类具有切换拓扑的Reimann-Liouville型分数阶时滞网络的同步问题,其中,时滞和无时滞耦合的结构矩阵不需要是可交换的。利用图论、Kronecker积和共同Lyapunov函数方法,提出了一种有效便捷的方法处理网络的全局同步,给出了一些简单的代数准则。本文所提出的方法可以很好地克服切换拓扑、时延和分数阶微积分带来的困难,数值结果验证了理论方法的有效性。 展开更多

关键词 全局同步 分数阶时滞网络 切换拓扑 共同LYAPUNOV函数

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切换拓扑结构下的多智能体系统的可控性

18

作者 孙方刚 纪志坚 姜香菊 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2017年第3期62-68,共7页

针对主-从网络下多智能体系统的可控性问题,本文在领导者-跟随者框架下,利用图论和矩阵的方法,研究了多智能体系统在切换拓扑结构情况下的可控性。基于积分器模型的多智能体系统的切换拓扑结构,通过设计切换序列,实现了对多智能体系统... 针对主-从网络下多智能体系统的可控性问题,本文在领导者-跟随者框架下,利用图论和矩阵的方法,研究了多智能体系统在切换拓扑结构情况下的可控性。基于积分器模型的多智能体系统的切换拓扑结构,通过设计切换序列,实现了对多智能体系统在切换拓扑结构下的可控性,并对其可控性进行了新的尝试与研究;同时应用线性切换理论与数例分析,验证了积分器模型的多智能体系统在切换拓扑结构下可控性实现的充要条件,拓展了多智能体系统可控性的研究方法。该研究对系统的可控性发展具有一定的实际应用价值。 展开更多

关键词 多智能体系统 可控性 切换拓扑结构 积分器模型 切换序列

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有向切换拓扑条件下考虑暂态响应的多智能体H_∞一致性控制 被引量：7

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作者 周绍磊 赵学远 +1 位作者 祁亚辉 王帅磊 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期356-365,共10页

针对有向切换拓扑多智能体系统带领导者的一致性追踪问题,研究了H∞一致性控制方法。通过带有领导者的Laplacian矩阵,将带领导者的一致性追踪问题转化成低维系统的稳定性问题,并给出满足暂态性能指标的充分条件;利用Lyapunov函数法并结... 针对有向切换拓扑多智能体系统带领导者的一致性追踪问题,研究了H∞一致性控制方法。通过带有领导者的Laplacian矩阵,将带领导者的一致性追踪问题转化成低维系统的稳定性问题,并给出满足暂态性能指标的充分条件;利用Lyapunov函数法并结合线性矩阵不等式方法,对系统进行了稳定性分析,得到了分布式控制器的设计方法和平均驻留时间条件。该设计方法能够使系统受到随机外部扰动时,系统状态以较小的振荡快速趋于一致,满足暂态响应性能指标。分别在考虑暂态响应、不考虑暂态响应和不受外部扰动3种条件下,对多无人机系统进行了仿真。结果表明,考虑暂态响应的H∞一致性控制器能够使系统达成一致,比不考虑暂态响应所设计的控制器能更快地、更平稳地趋于一致,满足暂态性能指标。 展开更多

关键词 多智能体系统 有向切换拓扑 领导者 H∞一致性控制 暂态响应 平均驻留时间

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一类具有切换拓扑和随机故障影响的集群演化模型分析

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作者 乔正阳 刘易成 《应用数学》 CSCD 北大核心 2021年第1期146-157,共12页

本文研究带有切换拓扑和随机故障影响的Cucker-Smale模型的集群演化特点,在切换时间间隔和故障概率满足一定约束条件下,给出系统几乎必然发生集群演化的充分条件.鉴于随机故障和拓扑切换的综合影响,Cucker-Smale模型产生了复杂的集群演... 本文研究带有切换拓扑和随机故障影响的Cucker-Smale模型的集群演化特点,在切换时间间隔和故障概率满足一定约束条件下,给出系统几乎必然发生集群演化的充分条件.鉴于随机故障和拓扑切换的综合影响,Cucker-Smale模型产生了复杂的集群演化行为,其中集群收敛速度随着故障概率的增加会显著减慢.同时,我们在切换过程中并不要求每时每刻的交互图都具生成树.只需保证在有限时间段内联合图具有生成树.进一步,数值仿真结果显示,当切换时间间隔增加或故障概率较大时,系统的集群演化行为将会遭到破坏. 展开更多

关键词 集群 随机故障 切换拓扑 生成树

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