不完全竞争行业市场势力的估计——对Lerner指数的拓展研究 被引量：2

1

作者 李停 《经济经纬》 CSSCI 北大核心 2015年第1期78-83,共6页

笔者在新古典经济学框架下对垄断行业市场势力测度Lerner指数进行拓展研究,引入不完全竞争行业市场势力的基本概念"寡占市场势力",并对其影响因素进行理论探讨和经验验证。研究发现,不完全竞争行业寡占市场势力值等于推测弹... 笔者在新古典经济学框架下对垄断行业市场势力测度Lerner指数进行拓展研究,引入不完全竞争行业市场势力的基本概念"寡占市场势力",并对其影响因素进行理论探讨和经验验证。研究发现,不完全竞争行业寡占市场势力值等于推测弹性与需求价格弹性倒数的乘积。通过对厂商的寡占市场势力加总实现向行业寡占市场势力转换,估计中国部分工业行业的寡占市场势力,并对理论研究结论进行假设检验。反垄断执法过程中历来存在哈佛学派的结构主义和芝加哥学派的行为主义争论,本文研究表明,二者都仅抓住了寡占市场势力的一个方面,在反垄断执法过程中,应该将二者有机的结合起来。 展开更多

关键词 不完全竞争行业 推测弹性 寡占市场势力 推测边际收益 拓展lerner指数

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中国商业银行竞争度及其影响因素研究--基于Lerner指数的实证分析 被引量：14

2

作者 唐文进 许超 彭元文 《武汉金融》 北大核心 2016年第6期10-15,共6页

本文从银行微观特征、市场结构和宏观经济环境三个层面对商业银行竞争度的影响进行了实证分析，选取我国32家商业银行2003－2014年的非平衡面板数据，根据新实证产业组织理论的最新成果，以Lerner指数为银行竞争度的衡量指标，并采用SYS... 本文从银行微观特征、市场结构和宏观经济环境三个层面对商业银行竞争度的影响进行了实证分析，选取我国32家商业银行2003－2014年的非平衡面板数据，根据新实证产业组织理论的最新成果，以Lerner指数为银行竞争度的衡量指标，并采用SYS-GMM估计方法以解决可能存在的内生性问题。本文研究结果表明：中国商业银行竞争度较低，并且出现了波动下降，没有形成稳定均衡的垄断竞争结构；经营效率、业务多元化程度、资产质量和存款依存度与银行竞争度显著负相关；银行贷款占社会融资总量的比重越低，则商业银行竞争度越高；GDP增长率、通货膨胀率和存贷款基准利率差等外部宏观经济因素也会对商业银行竞争度产生显著影响。 展开更多

关键词 商业银行竞争度 银行微观特征 市场结构 lerner指数

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路基沉降预测的拓展指数曲线模型 被引量：10

3

作者 秦尚林 陈善雄 许锡昌 《铁道标准设计》 北大核心 2010年第2期28-30,共3页

路基的工后沉降是高速铁路建设中的主要问题之一,通过实测沉降资料,采用曲线拟合的方法估算工后沉降是工程中最为常用的方法。指数曲线法作为曲线拟合法的一种,一般不适用沉降量级小、数据相对波动大的高速铁路路基沉降预测。针对常规... 路基的工后沉降是高速铁路建设中的主要问题之一,通过实测沉降资料,采用曲线拟合的方法估算工后沉降是工程中最为常用的方法。指数曲线法作为曲线拟合法的一种,一般不适用沉降量级小、数据相对波动大的高速铁路路基沉降预测。针对常规指数曲线法的缺陷,对其进行了改进,提出了拓展指数曲线模型,介绍其求解过程。结合武广铁路客运专线部分实测资料,运用双曲线模型和三点法分别进行了对比分析预测,研究结果表明:拓展指数曲线模型的预测结果相关系数高,误差较小,与实测数据基本吻合,可为今后类似条件下的路基沉降预测分析提供参考。 展开更多

关键词 武广铁路客运专线 路基 拓展指数曲线模型 指数曲线法 沉降预测

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基于按指数律拓展的分数阶积分的El-Nabulsi-Pfaff变分问题的Noether对称性 被引量：14

4

作者 丁金凤 张毅 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期150-154,共5页

基于El-Nabulsi动力学模型,提出并研究了Birkhoff系统基于按指数律拓展的分数阶积分的变分问题的Noether对称性与守恒量。基于按指数律拓展的分数阶积分的El-Nabulsi-Pfaff-Birkhoff变分问题,建立起与之对应的El-Nabulsi-Birkhoff方程;... 基于El-Nabulsi动力学模型,提出并研究了Birkhoff系统基于按指数律拓展的分数阶积分的变分问题的Noether对称性与守恒量。基于按指数律拓展的分数阶积分的El-Nabulsi-Pfaff-Birkhoff变分问题,建立起与之对应的El-Nabulsi-Birkhoff方程;基于El-Nabulsi-Pfaff作用量在无限小变换下的不变性,给出系统的Noether对称变换和Noether准对称变换的定义和判据。该研究建立Birkhoff系统基于按指数律拓展的分数阶积分的变分问题的Noether定理,揭示了该模型下系统的Noether对称性和守恒量之间的关系。文末举例说明结果的应用。 展开更多

关键词 BIRKHOFF系统 NOETHER对称性 El-Nabulsi动力学模型 按指数律拓展的分数阶积分 守恒量

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银行贷款市场势力与风险承担——基于规模修正Lerner指数与传统Lerner指数的对比检验 被引量：5

5

作者 周晔 梁利梅 《金融监管研究》 CSSCI 北大核心 2020年第10期18-33,共16页

本文选取我国91家商业银行2007-2018年的微观数据,检验规模经济对银行业贷款市场势力的影响。检验结果表明,67.57%的样本银行处于规模经济范围,证实有必要构建规模修正的Lerner指数。在此基础上,本文通过规模修正Lerner指数和传统Lerne... 本文选取我国91家商业银行2007-2018年的微观数据,检验规模经济对银行业贷款市场势力的影响。检验结果表明,67.57%的样本银行处于规模经济范围,证实有必要构建规模修正的Lerner指数。在此基础上,本文通过规模修正Lerner指数和传统Lerner指数,研究贷款市场势力对银行风险的影响。研究发现,商业银行贷款市场势力与风险之间存在倒U型非线性关系,但规模修正Lerner指数对银行风险的影响要小于传统Lerner指数;此外,两类Lerner指数的实证检验还显示,目前我国银行已处于“竞争-脆弱”区域,应强化市场准入限制,推进中小银行合并重组,预防银行间的恶性竞争。 展开更多

关键词 规模修正lerner指数 贷款市场势力 银行风险

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拓展的边邻接指数用于多氯酚生物毒性的QSAR研究 被引量：2

6

作者 陈强 寇英卫 潘峰 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2009年第3期1307-1310,共4页

基于邻接矩阵与边价的概念，拓展了边邻接指数的定义，拓展的边邻接指数有很好的结构表达唯一性。应用多元线性回归分析了一类重要环境污染物多氯酚的定量构效关系，建立了11种多氯酚的生物毒性QSAR模型，相关系数在0．903～0．975，标... 基于邻接矩阵与边价的概念，拓展了边邻接指数的定义，拓展的边邻接指数有很好的结构表达唯一性。应用多元线性回归分析了一类重要环境污染物多氯酚的定量构效关系，建立了11种多氯酚的生物毒性QSAR模型，相关系数在0．903～0．975，标准估算误差在0．112—0．285，计算值与试验值吻合得较好。所建立的模型有很好的拟合和预测能力。 展开更多

关键词 拓展的边邻接指数 定量构效关系 多氯酚 生物毒性

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融入H指数的局部拓展类重叠社区发现算法 被引量：2

7

作者 朱征宇 袁闯 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第1期20-25,共6页

本文针对传统的局部拓展算法具有较强的随机性和社区发现质量不高的缺陷,在种子拓展和H指数的基础上,提出了一种基于节点重要性和改进适应度的重叠社区发现算法(HDOC).算法采用H指数和局部影响力计算节点重要性,按此对节点排序和选种,... 本文针对传统的局部拓展算法具有较强的随机性和社区发现质量不高的缺陷,在种子拓展和H指数的基础上,提出了一种基于节点重要性和改进适应度的重叠社区发现算法(HDOC).算法采用H指数和局部影响力计算节点重要性,按此对节点排序和选种,使算法具有稳定性;且本文采用了一种新的适应度计算方法,兼顾考虑了节点自身和邻接点重要性,来对社区进行扩展,提高了社区的发现质量.通过在真实网络和LFR生成的人工网络中进行测试,并与其他社区发现算法对比实验表明,HDOC的社区识别能力较强,并且具有不错的时间效率. 展开更多

关键词 社区划分 重叠社区 局部拓展 节点重要性 H指数

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农村信用社面临的市场竞争对农户贷款供给的影响——基于Lerner指数和Boone指数的测算与分析 被引量：2

8

作者 林雅娜 《南方金融》 北大核心 2019年第6期83-91,共9页

本文运用Lerner指数和Boone指数对农村信用社面临的市场竞争水平进行测算,并构建面板数据双向固定效应模型,实证检验市场竞争水平对农村信用社农户贷款供给的影响。研究结果表明,农村贷款市场竞争水平与农户贷款增长速度存在正相关关系... 本文运用Lerner指数和Boone指数对农村信用社面临的市场竞争水平进行测算,并构建面板数据双向固定效应模型,实证检验市场竞争水平对农村信用社农户贷款供给的影响。研究结果表明,农村贷款市场竞争水平与农户贷款增长速度存在正相关关系,即通过引入外部竞争机制提高农村金融市场竞争水平,可以有效促使农村信用社增加农户贷款供给。这表明,新进入农村的金融机构会给农村金融市场带来“鲶鱼效应”,对农村信用社形成外在市场约束。由于农村传统优质客户的竞争趋于激烈,农村信用社可行的竞争策略便是守住农户贷款这个市场阵地,通过技术创新降低信贷交易成本,提高农户贷款供给水平。进一步深化农村金融体制改革,应当按照“宽准入,严监管”的方向,推动构建多元化、竞争性的农村金融服务体系,鼓励和支持农村金融市场的良性竞争,激活农村金融供给端活力。实证研究还发现,当不良贷款率提高时,农村信用社有动机通过增加农户贷款供给来扩大贷款余额基数、稀释不良贷款。因此,有必要加强对农户贷款的风险监管,防范农户贷款风险的积聚和爆发。 展开更多

关键词 农村普惠金融 金融市场竞争 双向固定效应模型 lerner指数 Boone指数

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金融科技与银行稳定性:基于市场力量视角

9

作者 赵玉 贾丽平 《金融与经济》 北大核心 2025年第4期1-15,27,共16页

通过构建包含外源性金融科技、银行数字化转型和银行市场力量的理论模型,并采用固定效应模型,对中国133家商业银行2011—2021年的年度数据进行检验。结果显示:外源性金融科技通过压缩净利差空间以降低银行稳定性,银行数字化转型通过降... 通过构建包含外源性金融科技、银行数字化转型和银行市场力量的理论模型,并采用固定效应模型,对中国133家商业银行2011—2021年的年度数据进行检验。结果显示:外源性金融科技通过压缩净利差空间以降低银行稳定性,银行数字化转型通过降低管理成本以增强银行稳定性,对其异质性分析发现具有结构异质性特征;银行市场力量会减弱外源性金融科技和数字化转型对银行稳定性的影响;外源性金融科技与数字化转型对银行稳定性具有阶段性特征,对银行稳定性呈促进作用且递增。 展开更多

关键词 外源性金融科技 银行风险 lerner指数 数字化转型

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相关政策能否营造系统化军民资源拓展空间——基于军民资源政策的实证评价 被引量：9

10

作者 刘纪达 董昌其 +1 位作者 安实 王健 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2022年第21期124-134,共11页

拓展军民资源是我国破解资源约束、实现结构优化、促进经济社会发展的重大战略举措。基于1978-2021年出台的79份军民资源政策,通过政策文本量化分析,构建基于PMC指数模型的军民资源政策评价指标体系,从政策属性、政策内容、政策理念、... 拓展军民资源是我国破解资源约束、实现结构优化、促进经济社会发展的重大战略举措。基于1978-2021年出台的79份军民资源政策,通过政策文本量化分析,构建基于PMC指数模型的军民资源政策评价指标体系,从政策属性、政策内容、政策理念、政策实施4个维度刻画军民资源政策对军民资源拓展的支撑效果。研究结果显示,不同等级军民资源政策均较好地贯彻了军民资源拓展的指导思想。其中,PMC指数得分较高的军民资源政策场域广阔,能够为更多场景中的军民资源拓展提供空间;PMC指数得分较低的军民资源政策能释放更多的治理资源存量,发挥政策聚焦优势和比较优势,提升军民资源拓展水平。 展开更多

关键词 军民资源 政策评价 资源拓展 PMC指数模型 军民融合

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高性能混凝土徐变系数指数函数模型 被引量：1

11

作者 王鹏程 李传习 +2 位作者 张若钢 周绍豪 郑俊博 《混凝土》 CAS 北大核心 2020年第1期50-55,共6页

为了建立一套高性能混凝土的徐变系数指数函数模型,使其成为编制徐变效应结构分析软件的重要基础之一。在现有的国内外试验数据库的基础上,对高性能混凝土的徐变数据库进行分析,拟定了徐变系数的指数函数模型,作出标准状态的假定,通过... 为了建立一套高性能混凝土的徐变系数指数函数模型,使其成为编制徐变效应结构分析软件的重要基础之一。在现有的国内外试验数据库的基础上,对高性能混凝土的徐变数据库进行分析,拟定了徐变系数的指数函数模型,作出标准状态的假定,通过预测精度对比分析得到精度较高的CEB-FIP2010模型作为拓展模型,以拓展模型为依据拟合了徐变系数基准模式,以拓展模型、徐变试验数据库为依据拟合了非标准状态下高性能混凝土徐变的各个影响因素的表达关系式,构造了一套新的徐变指数函数计算模型,并对该模型的可行性进行了验证分析。研究结果表明:与常用模型预测结果相比,该计算模型的预测值与典型文献的试验值吻合良好,预测精度高、使用方便,弥补了常用模型中对影响因素考虑不全的缺陷,可为高性能混凝土工程的设计与施工提供参考。 展开更多

关键词 高性能混凝土 徐变系数 指数函数模型 试验数据库 拓展模型 验证分析 精度高

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基于成本收益视角下的城市空间拓展规律研究——以黄河流域黄土丘陵沟壑区城市延安市为例

12

作者 王月英 李佳 刘科伟 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期414-424,共11页

随着中国社会经济的快速发展,城市空间的拓展也在加速,因此对城市空间拓展特征和规律进行研究非常必要。以延安为例,对延安城市空间格局的演变和扩展规模的变化进行分析,并以2000—2017年城市主要发展指标为基础数据,从自然、环境、经... 随着中国社会经济的快速发展,城市空间的拓展也在加速,因此对城市空间拓展特征和规律进行研究非常必要。以延安为例,对延安城市空间格局的演变和扩展规模的变化进行分析,并以2000—2017年城市主要发展指标为基础数据,从自然、环境、经济、社会4个方面分别进行了城市拓展的成本-收益分析,经过权重叠加,得出延安城市拓展的综合成本-收益指数2007年最高,2006年次之,2000年最低。在此基础上,总结延安城市拓展分为简单增长-分布增长和结构增长3个阶段;城市拓展的综合成本存在上升—下降—再上升的规律;城市社会经济发展是城市空间拓展的重要驱动力。 展开更多

关键词 城市空间拓展 成本收益-指数 综合成本

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银行业竞争度变动对商业银行流动性创造的影响——基于中国银行业的实证分析 被引量：14

13

作者 许桂华 谭春枝 《金融经济学研究》 CSSCI 北大核心 2016年第4期25-35,共11页

以中国银行业2002-2014年的宏微观数据，应用Lemer指数、流动性分类法分别对竞争度与流动性创造进行测算，并运用动态面板系统广义矩法，考察中国银行业竞争度变动对商业银行流动创造的影响。结果显示：总体上银行业竞争度提高减少了银... 以中国银行业2002-2014年的宏微观数据，应用Lemer指数、流动性分类法分别对竞争度与流动性创造进行测算，并运用动态面板系统广义矩法，考察中国银行业竞争度变动对商业银行流动创造的影响。结果显示：总体上银行业竞争度提高减少了银行流动性创造；分类型看，国有控股银行竞争度变动对流动性创造并没有显著的影响，股份制商业银行竞争度提高增加了流动性创造，而地方商业银行竞争度提高则减少了流动性创造。这表明在利率市场化改革的过程中应把握好改革节奏，避免改革带来过度竞争。建议采取差别化的改革策略，加快形成存贷款利率随市场竞争灵活调整的机制。 展开更多

关键词 lerner指数 流动性创造 特许权价值 信息租金

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银行贷款竞争对金融稳定的影响——基于贷款利率市场化的实证研究 被引量：21

14

作者 唐兴国 刘艺哲 《金融经济学研究》 CSSCI 北大核心 2014年第1期100-108,共9页

以基于贷款利率的Lemer指数衡量贷款竞争，运用固定效应估计方法和white异方差稳健标准差，对中国银行业2001—2012年贷款竞争与金融稳定之间的关系进行实证研究。结果表明，贷款利率上限的取消成为银行深化贷款竞争的开端，而贷款利率... 以基于贷款利率的Lemer指数衡量贷款竞争，运用固定效应估计方法和white异方差稳健标准差，对中国银行业2001—2012年贷款竞争与金融稳定之间的关系进行实证研究。结果表明，贷款利率上限的取消成为银行深化贷款竞争的开端，而贷款利率上限的放开对金融稳定没有直接的影响；Lerner指数与银行收入波动、银行破产风险呈正相关关系，与银行资本化水平呈负相关关系，即贷款竞争程度越强，金融体系越稳定。 展开更多

关键词 贷款竞争 金融稳定 贷款利率市场化 lerner指数

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银行业市场竞争度、债务融资成本与中小企业风险承担 被引量：17

15

作者 程悦 李波 《金融经济学研究》 CSSCI 北大核心 2021年第6期34-50,共17页

以2013—2018年非金融行业中小上市公司的数据为样本,分析银行业市场竞争度对中小企业风险承担的影响,并采用因果链条模型,识别出企业债务融资成本这一传导路径,实证结果发现,银行业市场竞争度的提升显著增加中小企业风险承担水平;较高... 以2013—2018年非金融行业中小上市公司的数据为样本,分析银行业市场竞争度对中小企业风险承担的影响,并采用因果链条模型,识别出企业债务融资成本这一传导路径,实证结果发现,银行业市场竞争度的提升显著增加中小企业风险承担水平;较高的银行竞争水平降低信贷资金的供给成本,使中小企业从事风险性投资项目获得低成本的信贷资金的支持,从而增加其风险承担能力;相对于利率管制情形和那些融资约束水平较低的企业,这一效应在放松存款利率管制以后和在较高融资约束的中小企业中体现得更加明显。研究结果对于深化金融供给侧改革、改善金融服务实体经济质效、推进中小企业高质量发展具有重要的政策启示。 展开更多

关键词 企业风险承担 银行业市场竞争度 债务融资成本 经效率调整的lerner指数

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银行竞争程度对其稳定性的影响研究——来自FDIC公布的美国4631家银行的经验证据 被引量：5

16

作者 顾晓安 袁婷婷 《金融监管研究》 CSSCI 北大核心 2020年第6期80-99,共20页

在金融供给侧改革的背景下,研究如何减少银行间的无序竞争,增加有效供给以及保障银行体系稳定,具有重要意义。本文首先系统分析了银行面临的竞争程度对稳定性的影响机制,然后选取2002—2017年间美国4631家银行的平衡面板数据为样本,采... 在金融供给侧改革的背景下,研究如何减少银行间的无序竞争,增加有效供给以及保障银行体系稳定,具有重要意义。本文首先系统分析了银行面临的竞争程度对稳定性的影响机制,然后选取2002—2017年间美国4631家银行的平衡面板数据为样本,采用固定效应二阶段最小二乘法,检验了银行竞争程度对稳定性的影响。研究表明:第一,银行竞争程度主要通过特许经营权价值、信贷成本和经营行为三种途径影响银行稳定性,银行竞争程度与其稳定性之间呈"倒U型"关系,且拐点处Lerner指数位于0.35左右;第二,美国银行业在观测期内一直存在过度竞争现象,但2008年金融危机之后这种现象有所缓和,且行业稳定性逐步提高。鉴此,本文认为,金融监管部门和商业银行应考虑竞争程度对稳定性的非线性影响,并制定差异化的监管政策和经营策略,以促使银行个体在不同的竞争环境中更好地控制风险,提高自身的稳定性。 展开更多

关键词 银行竞争程度 银行稳定性 lerner指数 Z-SCORE

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券商竞争与风险承担 被引量：1

17

作者 廉永辉 袁梦怡 《中央财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2021年第1期21-33,共13页

本文基于2007—2018年77家券商非平衡面板数据,通过估计超越对数成本(利润)函数构造反映券商市场势力效率调整后的Lerner指数,并以破产风险指标Zscore度量券商风险承担,实证检验了券商竞争对风险承担的影响。研究结论显示,竞争压力增大... 本文基于2007—2018年77家券商非平衡面板数据,通过估计超越对数成本(利润)函数构造反映券商市场势力效率调整后的Lerner指数,并以破产风险指标Zscore度量券商风险承担,实证检验了券商竞争对风险承担的影响。研究结论显示,竞争压力增大会显著提高券商风险承担水平,支持了“竞争脆弱”假说。进一步分析发现:券商竞争会通过提高券商杠杆水平、降低券商盈利能力和加大券商盈利波动而加剧券商风险承担;对于规模较小、业务多元化程度较低的券商,竞争对风险承担的加剧作用更为显著。本文研究丰富了金融机构竞争与风险关系的文献,对监管部门引导券商合理竞争、防范券商风险具有启示意义。 展开更多

关键词 证券公司 竞争 风险承担 lerner指数

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高速铁路路基沉降预测编程实现及实例分析 被引量：4

18

作者 刘文忠 戴华阳 +2 位作者 王强 肖先华 石新庄 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第4期62-64,共3页

选用拓展双曲线法、三点法和指数曲线法3种高速铁路路基沉降变形预测方法,以VC++为开发工具,通过MFC编程实现高速铁路路基沉降变形的预测;并以新建哈尔滨西客运站工程Ⅱ标段DK919+950观测断面为例,通过对实测工程数据的拟合得出该断面... 选用拓展双曲线法、三点法和指数曲线法3种高速铁路路基沉降变形预测方法,以VC++为开发工具,通过MFC编程实现高速铁路路基沉降变形的预测;并以新建哈尔滨西客运站工程Ⅱ标段DK919+950观测断面为例,通过对实测工程数据的拟合得出该断面的最优预测方法,可为高标准铁路路基的沉降预测和铺轨提供参考。 展开更多

关键词 路基沉降 沉降预测 拓展双曲线法 三点法 指数曲线法

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考虑可再生能源消纳的火电机组市场力评估 被引量：13

19

作者 朱伟义 荣以平 +3 位作者 李涛 王海博 尹明立 张利 《电网与清洁能源》 2019年第12期74-82,共9页

随着可再生能源并网比例的不断提升,实现其全额消纳会对火电机组的市场机会产生越来越大的冲击。针对这一现象,提出了火电机组综合市场力评估方法。考虑可再生能源发电并网下火电机组备用作用的强化,对传统市场力指标——Lerner指数进... 随着可再生能源并网比例的不断提升,实现其全额消纳会对火电机组的市场机会产生越来越大的冲击。针对这一现象,提出了火电机组综合市场力评估方法。考虑可再生能源发电并网下火电机组备用作用的强化,对传统市场力指标——Lerner指数进行修正,建立了反映火电机组在电量市场与备用市场综合市场力的改进Lerner指标;同时计及风电出力的不确定性,采用正态分布与拉普拉斯分布的联合概率密度函数更好地反映风电预测误差的尖峰厚尾特性,完善了备用需求的表达;以电量完全竞争作为假设前提,采用电量—备用联合优化模型模拟电力市场交易,进而完成对火电机组综合市场力的准确度量。以10机系统为例进行仿真计算,验证了改进指标的有效性并分析风电渗透率、风电预测精度等因素变化对火电机组综合市场力的影响。 展开更多

关键词 可再生能源 电量—备用联合优化 lerner指数 市场力 备用需求

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基于IMU的机器人姿态自适应EKF测量算法研究 被引量：32

20

作者 班朝 任国营 +1 位作者 王斌锐 陈相君 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期33-39,共7页

为了实现机器人运动学参数标定,提出一种用惯性测量单元(IMU)实时获取其末端姿态信息的方法。然而,IMU在进行机器人动态姿态测量时,存在加速度计信号中有害加速度(除重力加速度之外的其他加速度)叠加,噪声统计特性参数不易获取,陀螺仪... 为了实现机器人运动学参数标定,提出一种用惯性测量单元(IMU)实时获取其末端姿态信息的方法。然而,IMU在进行机器人动态姿态测量时,存在加速度计信号中有害加速度(除重力加速度之外的其他加速度)叠加,噪声统计特性参数不易获取,陀螺仪信号随时间发生漂移等影响测量精度的问题。针对这些问题,设计了一种自适应拓展卡尔曼滤波(EKF)姿态测量改进算法。基于EKF模型,首先构建第一级量测噪声方差阵,设定权重因子,降低有害加速度对测量结果的影响;其次在Sage-Husa自适应滤波算法中引入了渐消记忆因子的思想,实时跟踪采样数据的量测噪声,构建第二级量测噪声方差阵;最后采用姿态更新的四元数算法进行数据融合,修正陀螺仪信号漂移产生的误差。实验结果表明,相比Sage-Husa自适应滤波算法,该算法峰高时俯仰角和横滚角的平均绝对误差分别降低了50%和36.43%,峰谷时俯仰角和横滚角的平均绝对误差分别降低了14.28%和19.44%,能有效提高姿态测量精度。 展开更多

关键词 机器人 惯性测量单元 姿态测量 数据融合 指数渐消记忆 拓展卡尔曼滤波

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