-
题名基于支持向量机的自恢复自适应蒙特卡洛定位算法
- 1
-
-
作者
乔恩保
高向阳
程俊
-
机构
广西高校先进制造与自动化技术重点实验室(桂林理工大学)
中国科学院深圳先进技术研究院
-
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024年第10期3246-3251,共6页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(U21A20487)。
-
文摘
机器人定位技术对智能机器人的高效、精确和安全运行至关重要,然而在实际的定位过程中,机器人常面临“绑架”问题。为了应对这一难题,提出一种基于支持向量机(SVM)的自恢复自适应蒙特卡洛定位(SVM-SRAMCL)算法。首先,构建用于识别机器人“绑架”状态的检测模型——基于SVM的绑架检测模型(SVM-KDM);其次,通过自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法所得的粒子集计算粒子特性值,并作为SVM-KDM的输入,一旦检测到“绑架”事件,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)融合惯性测量单元(IMU)和里程计(Odom)的数据估计机器人的新位姿;最后,使用AMCL算法进行粒子预测、更新和重采样,最终实现机器人的重新定位。相较于自恢复蒙特卡洛定位(SR-MCL)算法,绑架后恢复定位所需的更新减少了4.1次,重定位的成功率提高了3个百分点。实验结果验证了所提算法在解决移动机器人的定位“绑架”问题方面具有更高的效率和成功率。
-
关键词
移动机器人
拓展卡尔曼滤波器
支持向量机
定位恢复
自适应蒙特卡洛定位
-
Keywords
mobile robot
Extended Kalman Filter(EKF)
Support Vector Machine(SVM)
location recovery
Adaptive Monte Carlo Localization(AMCL)
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名小型飞行器姿态估计系统设计与实现
被引量：15
- 2
-
-
作者
方根在
黎福海
-
机构
湖南大学电气与信息工程学院
-
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第3期474-480,共7页
-
文摘
提出了一种基于最小二乘拟合和四元数拓展卡尔曼滤波器小型无人机姿态系统估计方法。首先建立三轴磁力计的物理模型,采用最小二乘拟合算法估算磁力计的干扰向量,然后采用加速度计对磁力计进行倾斜补偿,最后采用拓展卡尔曼滤波器融合加速度计、陀螺仪和磁力计的4数据,估计飞行器三维姿态。测试结果表明,姿态系统的方位角的线性误差最大为4°,倾斜40°情况下,方位角最大误差为2.6°,静止放置时,横滚角、俯仰角和方位角最大的静止偏差分别为0.215°、0.103°和0.464°。
-
关键词
磁力计模型
最小二乘拟合
拓展卡尔曼滤波器
姿态估计
-
Keywords
magnetometer model
least squares algorithm
EKF
attitude estimation
-
分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名示教机械臂姿态解算改进方法仿真研究
被引量：3
- 3
-
-
作者
黄洋
姜文刚
-
机构
江苏科技大学电子信息学院
-
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2018年第15期126-130,138,共6页
-
文摘
在示教机械臂姿态解算精度优化的研究中,针对使用单组传感器进行数据融合,姿态解算的传统方法中存在的精度低,稳定性差的问题,设计了一种组合MEMS传感器的姿态解算方法。将六组传感器安装于载体坐标系三个轴上,分别测量两组传感器数据。以传感器量测数据与四元数估计数据的向量积代替姿态角误差作为互补滤波器的输入量,分别利用模糊控制器和PI控制器,根据互补滤波原理调节陀螺仪输出量。通过拓展卡尔曼滤波器进行姿态估计,得到更精确的四元数,进而转化为姿态角。仿真结果表明,在静态和动态情况下,多组传感器组合调节后的姿态角数据相比单组传感器PI调节在姿态角精度和系统稳定性上有进一步提高。
-
关键词
MEMS传感器
拓展卡尔曼滤波器
四元数
姿态解算
-
Keywords
MEMS sensors
extended Kalman filters
quaternion
attitude estimation
-
分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
