线性切换系统的积分不变性原理 被引量：2

1

作者 林相泽 邹云 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期196-204,共9页

将积分不变性原理进行推广,用来讨论线性切换系统的稳定性.作为LaSalle不变性原理的推广,文中推广的积分不变性原理无需构造Lyapunov函数,而是利用系统输出的可积性,讨论线性切换系统输出为零的状态集合的稳定性.另外,讨论了切换系统状... 将积分不变性原理进行推广,用来讨论线性切换系统的稳定性.作为LaSalle不变性原理的推广,文中推广的积分不变性原理无需构造Lyapunov函数,而是利用系统输出的可积性,讨论线性切换系统输出为零的状态集合的稳定性.另外,讨论了切换系统状态集合稳定性与切换信号之间的关系.利用线性切换系统的可观测性,讨论了系统平衡点的渐近稳定性.数值例子说明了文中方法的有效性. 展开更多

关键词 线性切换系统 积分不变性原理 集合稳定 可观测

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抗扰控制中的不变性原理 被引量：14

2

作者 李向阳 高志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期236-244,共9页

不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由... 不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由两种不变性实现的三自由度结构.自抗扰控制采用总扰动的估计和补偿实现了广义被控对象的动态模型的不变性;采用状态误差反馈控制率实现了准滑动模控制,从而进一步实现对扰动的不变性.按照不变性原理可以更好地把握抗扰控制的本质、简化控制思想的描述和指导工程实践. 展开更多

关键词 不变性原理 双通道扰动补偿控制 内模控制 基于扰动观测器的控制 自抗扰控制

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基于不变性原理消除非线性的最优快关控制 被引量：1

3

作者 于达仁 杨永滨 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期32-34,共3页

提出了一种新的基于不变性原理的全局线性化控制方法，并将其运用于汽轮发电机组的快关控制系统中。此方法克服了普通最优快关控制系统存在的故障初期严重模型失配问题，实现了大范围的稳定，减小了阀门位移限幅特性对系统的影响。仿真... 提出了一种新的基于不变性原理的全局线性化控制方法，并将其运用于汽轮发电机组的快关控制系统中。此方法克服了普通最优快关控制系统存在的故障初期严重模型失配问题，实现了大范围的稳定，减小了阀门位移限幅特性对系统的影响。仿真结果表明，按这种方法所设计的系统有明显的优越性。 展开更多

关键词 不变性原理 快关控制 线性化 远距离输电 稳定性

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关于承载力系数N_γ相似不变性原理的证明与建议

4

作者 朱大勇 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期127-127,共1页

肖大平等在“滑移线求解极限承载力问题的一些进展”（本刊１９９８年第４期，以下简称“肖文”）中提出“地基承载力系数Ｎγ在φ一定时仅与无量纲系数λ＝γＢｃ＋ｑｔｇφ有关，而与γ，Ｂ，（ｃ＋ｑｔｇφ）具体变化无关”。他们是... 肖大平等在“滑移线求解极限承载力问题的一些进展”（本刊１９９８年第４期，以下简称“肖文”）中提出“地基承载力系数Ｎγ在φ一定时仅与无量纲系数λ＝γＢｃ＋ｑｔｇφ有关，而与γ，Ｂ，（ｃ＋ｑｔｇφ）具体变化无关”。他们是通过大量数值计算总结发现的，试图从... 展开更多

关键词 承载力系数 Nγ 相似不变性原理 地基

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自治泛函微分方程的不变性原理

5

作者 张书年 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 1995年第2期203-211,共9页

本文改进了具无限时滞的自治泛函微分方程的不变性原理．作为所得结果的一种应用，建立了关于渐近稳定性的一个判别准则．并且，给出例子来说明所得的稳定性结果．

关键词 泛函微分方程 不变性原理 李雅普诺夫函数

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相对论Birkhoff系统的形式不变性与Noether守恒量 被引量：9

6

作者 罗绍凯 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期414-422,共9页

研究相对论Birkhoff系统的形式不变性,寻求系统的守恒量。在群的无限小变换下,给出相对论Birkhoff系统的形式不变性的定义和判剧。基于相对论Pfaff-Birkhoff-D’Alembert原理在群的无限小变换下的变形形式,建立相对论Birkhoff系统的Noet... 研究相对论Birkhoff系统的形式不变性,寻求系统的守恒量。在群的无限小变换下,给出相对论Birkhoff系统的形式不变性的定义和判剧。基于相对论Pfaff-Birkhoff-D’Alembert原理在群的无限小变换下的变形形式,建立相对论Birkhoff系统的Noether对称性理论。通过研究形式不变性与Noether对称性之间的关系,得到相对论Birkhoff系统的守恒量。研究结果表明:在一定的条件下,相对论Birkhoff系统的形式不变性导致Noether对称性的守恒量。 展开更多

关键词 相对论 BIRKHOFF系统 Pfaff-Birkhoff-D'Alembert原理 形式不变性 NOETHER对称性 守恒量

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相关测速声纳工作原理及海试验证 被引量：16

7

作者 冯雷 王长红 +1 位作者 汪玉玲 邱薇 《声学技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期70-75,共6页

“波形不变性”原理是相关测速声纳的基本工作原理,利用射线声学方法对此原理进行了论述。分析了相关测速声纳的两种设计思路:时间相关和空间相关。提出了采用空间相关的思路设计相关测速声纳样机的具体方法,包括阵型设计、信号设计和... “波形不变性”原理是相关测速声纳的基本工作原理,利用射线声学方法对此原理进行了论述。分析了相关测速声纳的两种设计思路:时间相关和空间相关。提出了采用空间相关的思路设计相关测速声纳样机的具体方法,包括阵型设计、信号设计和软件工作流程,并分别在西太平洋和中国南海进行了两次试验。将海试数据结果与声多普勒流速剖面仪和差分GPS从速度大小和方向上进行了比较,证明了相关测速的可行性,验证了流混响和底混响的相关理论模型、声纳阵设计以及信号处理方法的正确性。 展开更多

关键词 相关测速声纳 “波形不变性”原理 海上试验

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由伽利略相对性原理推导动量守恒定律

8

作者 宇燕 《贵州师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2001年第1期108-111,共4页

作为一种教学研讨 ,在大学低年级物理教学中 ,应用对称性、不变性、相对性原理等新的物理概念、思想和方法推导动量守恒定律。

关键词 对称性 不变性 伽利略相对性原理 动量守恒定律 高等教育 物理教学 经典力学

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关于弹性力学广义变分原理的等价性定理的研究

9

作者 张国清 余建星 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期313-322,共10页

　利用场论中的不变性原理研究弹性力学广义变分原理的等价性定理,主要目的是研究弹性力学广义变分原理之间的关系;根据弹性力学广义变分原理的泛函在无穷小标度变换下的不变性,证明了这些泛函之间的等价性定理·　如果这些泛函具... 　利用场论中的不变性原理研究弹性力学广义变分原理的等价性定理,主要目的是研究弹性力学广义变分原理之间的关系;根据弹性力学广义变分原理的泛函在无穷小标度变换下的不变性,证明了这些泛函之间的等价性定理·　如果这些泛函具有无穷小标度变换下的不变性,那么只有两类变量是独立的。 展开更多

关键词 弹性力学 广义变分原理 等价性定理 标度变换 不变性

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泵控液压系统中马达转速稳定控制及仿真分析 被引量：2

10

作者 韩钰 邹炳燕 《机床与液压》 北大核心 2024年第6期153-159,共7页

泵控液压马达系统中,由于外负载突变会导致发动机转速变化,进而引起变量泵转速改变,最终造成液压马达转速波动量过大及调整时间过长。针对变量泵-定量马达闭式液压系统,构建数学模型,得到传递函数框图,分析负载变化导致马达转速波动的... 泵控液压马达系统中,由于外负载突变会导致发动机转速变化,进而引起变量泵转速改变,最终造成液压马达转速波动量过大及调整时间过长。针对变量泵-定量马达闭式液压系统,构建数学模型,得到传递函数框图,分析负载变化导致马达转速波动的原因。提出一种前馈补偿控制方法,通过实时改变变量泵的斜盘摆角来补偿变量泵转速扰动而引起的流量变化。推导补偿函数,并分别对阶跃100%负载、阶跃20%负载工况及斜坡100%负载、斜坡20%负载工况进行仿真。结果表明:增加前馈补偿控制后,马达转速波动量最大减少了3.87%,调整时间最多缩短了1.77 s。 展开更多

关键词 泵控液压马达系统 扰动 前馈补偿 马达转速 结构不变性原理

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高精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真 被引量：12

11

作者 李拥军 杨文淑 +1 位作者 范永坤 熊皑 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期126-130,共5页

针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿。该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前... 针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿。该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前馈+积分反馈设计控制器。并采用Lyapunov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性,证明在一定的条件下,可以实现渐进稳定跟踪。实验结果表明,控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用。 展开更多

关键词 高精度转台系统 摩擦力矩 补偿 LYAPUNOV函数 拉萨尔一般不变性原理

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电动负载模拟器控制系统设计 被引量：19

12

作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期621-625,共5页

电动负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是舵机测试和半实物仿真的关键设备之一。论文分析了电动负载模拟器的组成及工作原理,建立了数字仿真模型,详细分析了电动负载模拟器的特点,通过采用力变化速度反馈改善了系... 电动负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是舵机测试和半实物仿真的关键设备之一。论文分析了电动负载模拟器的组成及工作原理,建立了数字仿真模型,详细分析了电动负载模拟器的特点,通过采用力变化速度反馈改善了系统的阻尼特性,设计了基于偏差最优的PID控制器,并基于不变性原理对舵机运动进行补偿,实现了电动负载模拟器的快速、高精度控制,最后通过仿真验证了控制系统设计的正确性。 展开更多

关键词 电动负载模拟器 PID控制 不变性原理

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腕力传感器的一种动态解耦方法 被引量：9

13

作者 徐科军 殷铭 张颖 《应用科学学报》 CAS CSCD 1999年第1期39-44,共6页

提出了一种传感器不变性动态解耦方法．基于动态标定实验，进行传感器动态建模，在离散域设计解耦网络，分别对构造模型和腕力传感器进行解耦，效果良好．该方法简单、实用。

关键词 腕力传感器 动态解耦 不变性原理 力传感器

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基于电动伺服系统的转向试验台阻力加载策略的研究 被引量：11

14

作者 陈国迎 何磊 +1 位作者 宗长富 顾兴剑 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期226-233,共8页

以电动伺服缸为核心的转向台架加载系统在加载过程中受减速丝杠内部摩擦、阻尼和惯量等非线性因素影响,电机电磁转矩与缸体端部实际加载阻力并非简单的减速比关系,同时被测转向系统的位移扰动产生的多余力也对阻力加载精度产生较大影响... 以电动伺服缸为核心的转向台架加载系统在加载过程中受减速丝杠内部摩擦、阻尼和惯量等非线性因素影响,电机电磁转矩与缸体端部实际加载阻力并非简单的减速比关系,同时被测转向系统的位移扰动产生的多余力也对阻力加载精度产生较大影响。针对这些问题,本文中首先建立转向台架的传递函数,采用PID力闭环控制和串联校正方法来提高阻力加载系统的稳定裕度和加载精度,在此基础上利用结构不变性原理和速度补偿控制对多余力进行抑制。仿真和台架试验结果表明,提出的阻力加载控制策略可有效提高加载精度和减小扰动下多余力的影响。 展开更多

关键词 阻力加载 多余力 串联校正 稳定裕度 结构不变性原理

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一个基于上界函数的暂态稳定域估计方法 被引量：12

15

作者 刘峰 辛焕海 +2 位作者 甘德强 邱家驹 瞿志华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期15-20,共6页

基于多机系统均匀阻尼模型,借助拉格朗日中值定理和拉萨尔不变性原理提出了一个构建暂态稳定域的闭合子集的解析方法:一阶上界函数法。介绍了构建此稳定域方法的解析表达式和计算步骤,并针对 3 个不同的算例系统进行了系列仿真,结果表... 基于多机系统均匀阻尼模型,借助拉格朗日中值定理和拉萨尔不变性原理提出了一个构建暂态稳定域的闭合子集的解析方法:一阶上界函数法。介绍了构建此稳定域方法的解析表达式和计算步骤,并针对 3 个不同的算例系统进行了系列仿真,结果表明该方法结果尽管保守,但严格可靠,该方法的显著特点是简单可靠,而且还避免了计算不稳定平衡点这个传统能量函数法存在的困难。 展开更多

关键词 稳定域 上界 不变性原理 拉格朗日中值定理 子集 解析表达式 平衡点 暂态稳定 多机系统 均匀

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一组估计自治系统稳定域严格子集的通用方法 被引量：2

16

作者 辛焕海 甘德强 邱家驹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2005年第13期24-28,75,共6页

从泰勒级数出发,利用李雅普诺夫函数和拉萨尔不变性原理,针对非线性自治系统,提出了一组构建稳定域一个闭合子集的通用解析方法,避免了计算不稳定平衡点这个传统能量函数法中存在的困难。该方法显著的特点是可适用于任何稳定的非线性自... 从泰勒级数出发,利用李雅普诺夫函数和拉萨尔不变性原理,针对非线性自治系统,提出了一组构建稳定域一个闭合子集的通用解析方法,避免了计算不稳定平衡点这个传统能量函数法中存在的困难。该方法显著的特点是可适用于任何稳定的非线性自治系统。文中将此方法应用于电力系统故障后暂态稳定分析。以多机电力系统均匀阻尼模型为例,介绍了该闭合子集的解析表达式和有关计算步骤,并对2个算例进行了仿真。 展开更多

关键词 电力系统 暂态稳定分析 非线性自治动力系统 稳定域 李雅普诺夫函数 拉萨尔不变性原理

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阀控液压马达速度伺服系统仿真分析 被引量：4

17

作者 贾文铜 周瑞祥 张忠 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第4期170-171,184,共3页

针对干扰力矩对阀控液压马达速度伺服系统的影响,利用结构不变性原理给系统加入了补偿器来消除干扰力矩的影响,同时利用PID控制来提高系统的抗干扰性。仿真表明,在利用结构不变性原理后再通过PID控制可以有效提高系统抗干扰能力和控制... 针对干扰力矩对阀控液压马达速度伺服系统的影响,利用结构不变性原理给系统加入了补偿器来消除干扰力矩的影响,同时利用PID控制来提高系统的抗干扰性。仿真表明,在利用结构不变性原理后再通过PID控制可以有效提高系统抗干扰能力和控制精度。 展开更多

关键词 结构不变性原理 阀控液压马达 PID控制

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电液负载模拟器摩擦参数辨识及补偿 被引量：2

18

作者 郭彦青 付永领 +1 位作者 张朋 陈娟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1256-1262,共7页

针对摩擦干扰在电液负载模拟器控制中的影响,提出了将被试件简化为自由伸缩刚性杆的摩擦力作用模型.模型中采用能全面反应摩擦特性的LuGre模型描述摩擦力大小.LuGre的静力摩擦系数和动力摩擦系数依托两种特殊工作状态进行辨识,相应的辨... 针对摩擦干扰在电液负载模拟器控制中的影响,提出了将被试件简化为自由伸缩刚性杆的摩擦力作用模型.模型中采用能全面反应摩擦特性的LuGre模型描述摩擦力大小.LuGre的静力摩擦系数和动力摩擦系数依托两种特殊工作状态进行辨识,相应的辨识数据验证了所求系数的准确性.摩擦补偿具体实施时,利用结构不变性原理,求解出摩擦补偿控制器.在此基础上,对负载模拟器开展了位移伺服、力矩伺服、多余力等方面的摩擦力补偿实验.实验结果表明,所求解的LuGre模型及摩擦补偿控制器可以较好地消除摩擦力对负载模拟器控制的影响. 展开更多

关键词 电液负载模拟器 LUGRE模型 摩擦参数辨识 摩擦补偿 结构不变性原理

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舵面直接力矩加载系统设计与仿真 被引量：4

19

作者 韩龙柱 邓晴莺 +2 位作者 王宝奇 刘棣斐 裴忠才 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期212-215,共4页

飞行器舵面力矩模拟加载对整个飞行器的设计和定型有着重要意义。传统力矩加载方式多为轴对顶方式,应用场合受到较大限制。在吸取轴对顶加载方式经验的基础上,设计出一种利用铝型材搭建的专用翼面加载支架以实现飞行器的整机直接加载,... 飞行器舵面力矩模拟加载对整个飞行器的设计和定型有着重要意义。传统力矩加载方式多为轴对顶方式,应用场合受到较大限制。在吸取轴对顶加载方式经验的基础上,设计出一种利用铝型材搭建的专用翼面加载支架以实现飞行器的整机直接加载,具有快速装卸,轻便坚固的特点。在力矩加载过程中,舵机运动会对力矩指令的模拟跟踪造成额外影响,即产生了多余力矩。针对飞行器舵面加载的这种典型被动式特征,采用基于自测速形式的结构不变性原理方法抑制舵机自主运动过程中产生的多余力矩,并最终通过仿真和实物验证实现整个力矩加载系统的设计。 展开更多

关键词 力矩模拟 直接加载 被动式加载 结构不变性原理 多余力抑制

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产品创新设计平台框架 被引量：2

20

作者 范崇贵 文贵华 +1 位作者 文军 丁月华 《计算机工程与设计》 CSCD 2004年第7期1074-1075,1079,共3页

根据创新计算的旋转动力学理论,提出了产品创新设计平台框架,包括理论基础、平台结构,数学模型和创新推理框架,集成了创造性联想算法、创造算法和发明创造技法的自动化实现。平台结构是开放的、增量式的,需要时很容易扩展。

关键词 创新设计 平台框架 旋转动力学理论 创新计算 产品 不变性原理

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