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基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究被引量：9: 1; 作者罗振军孙思嘉 +2 位作者梅江平陈落根许健《航空制造技术》 2017年第9期43-49,共7页; 通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人... 展开更多; 关键词拉线位移传感器测量系统码垛机器人机器人标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PSO-BP神经网络的增量式拉线位移传感器误差补偿方法被引量：11: 2; 作者徐峰姚恩涛 +1 位作者冯嘉瑞曹智超《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期335-341,共7页; 拉线位移传感器将拉绳的位移转变为滑轮的转动,通过角度测量得到拉线自由端的位移,安装方式和使用环境都会对测量结果产生影响。本文基于拉线位移传感器的工作原理建立了拉线的力学模型,分析了误差影响因素,同时分析了其角度测量部件-... 展开更多; 关键词传感器技术拉线位移传感器 BP神经网络粒子群算法误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于粒子群算法的拉线位移传感器三维坐标测量被引量：3: 3; 作者杜泽峰王晗 +1 位作者刘湛基李沅时《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2017年第11期84-87,共4页; 文章提出了一种基于粒子群算法(PSO)的拉线位移传感器测量系统的方法来用于测量空间三维坐标,分析了测量系统的目标函数,建立了粒子群算法求解三维坐标的数学模型,通过软件仿真验证了粒子群算法在拉线位移传感器测量系统上的可行性。最... 展开更多; 关键词粒子群算法拉线位移传感器三维坐标测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

利用测长机校准拉线式位移传感器的方法被引量：4: 4; 作者伍沛刚《工具技术》 2009年第1期108-108,共1页; 关键词拉线式位移传感器测长机校准测量距离传感器应用抗干扰能力数字输出; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定被引量：9: 5; 作者梅江平孙思嘉 +1 位作者罗振军陈落根《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期748-754,共7页; 以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对... 展开更多; 关键词拉线位移传感器码垛机器人运动学标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究被引量：9: 1; 作者罗振军孙思嘉梅江平陈落根许健; 机构杭州娃哈哈集团机电研究院天津大学机械工程学院; 出处《航空制造技术》 2017年第9期43-49,共7页; 基金国家863计划项目(2011AA04A102); 文摘通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。; 关键词拉线位移传感器测量系统码垛机器人机器人标定; Keywords Draw-wire displacement sensor Measurement system Robot palletizer Robot calibration; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PSO-BP神经网络的增量式拉线位移传感器误差补偿方法被引量：11: 2; 作者徐峰姚恩涛冯嘉瑞曹智超; 机构南京航空航天大学自动化学院; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期335-341,共7页; 文摘拉线位移传感器将拉绳的位移转变为滑轮的转动,通过角度测量得到拉线自由端的位移,安装方式和使用环境都会对测量结果产生影响。本文基于拉线位移传感器的工作原理建立了拉线的力学模型,分析了误差影响因素,同时分析了其角度测量部件-增量式旋转编码器引入的误差。由于目前比较普遍使用的误差补偿模型优化算法难以获得较好的补偿效果,本文提出了一种基于粒子群算法(PSO)优化的BP神经网络模型的误差补偿方法。以KS120系列拉线位移传感器为研究对象,进行了实验研究,结果显示:在全量程范围内,使用该方法进行误差补偿后的拉线位移传感器精度由0.136%FS提高到0.007%FS,提高了95%。最后将本模型与基于多项式拟合算法和传统BP神经网络算法的补偿系统进行实验对比,结果显示补偿效果亦优于这两种方法。; 关键词传感器技术拉线位移传感器 BP神经网络粒子群算法误差补偿; Keywords sensor technology pull wire displacement sensor BP neural network particle swarm optimization algorithm error compensation; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于粒子群算法的拉线位移传感器三维坐标测量被引量：3: 3; 作者杜泽峰王晗刘湛基李沅时; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2017年第11期84-87,共4页; 基金广东省前沿与关键技术创新专项资金(2015B010124001) 东莞市产学研项目(2013509109101) +5 种基金佛山市科技计划项目(2015IT100152); 文摘文章提出了一种基于粒子群算法(PSO)的拉线位移传感器测量系统的方法来用于测量空间三维坐标,分析了测量系统的目标函数,建立了粒子群算法求解三维坐标的数学模型,通过软件仿真验证了粒子群算法在拉线位移传感器测量系统上的可行性。最后,搭建了拉线位移传感器三维测量系统平台并进行实验,同时与最小二乘法计算三维坐标作比较,实验结果表明,粒子群算法在基于拉线位移传感器测量系统计算三维坐标中简单易于实现、鲁棒性好和对迭代初值不敏感等优点。; 关键词粒子群算法拉线位移传感器三维坐标测量; Keywords particle swarm optimization cable displacement sensor three-dimensional coordinate measuring; 分类号 TH721 [机械工程—精密仪器及机械] TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名利用测长机校准拉线式位移传感器的方法被引量：4: 4; 作者伍沛刚; 机构深圳市计量质量检测研究院; 出处《工具技术》 2009年第1期108-108,共1页; 关键词拉线式位移传感器测长机校准测量距离传感器应用抗干扰能力数字输出; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定被引量：9: 5; 作者梅江平孙思嘉罗振军陈落根; 机构天津大学机械工程学院杭州娃哈哈集团机电研究院; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期748-754,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475320)~~; 文摘以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3?值由11.73,mm减小至1.79,mm,运动精度提升84.7%,.; 关键词拉线位移传感器码垛机器人运动学标定; Keywords draw-wire displacement sensor robot palletizer kinematic calibration; 分类号 TH115 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究	罗振军孙思嘉梅江平陈落根许健	《航空制造技术》	2017	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于PSO-BP神经网络的增量式拉线位移传感器误差补偿方法	徐峰姚恩涛冯嘉瑞曹智超	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于粒子群算法的拉线位移传感器三维坐标测量	杜泽峰王晗刘湛基李沅时	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	利用测长机校准拉线式位移传感器的方法	伍沛刚	《工具技术》	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定	梅江平孙思嘉罗振军陈落根	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料