拉格朗日粒子模型在核事故应急中的开发与应用 被引量：8

1

作者 杨晔 曹博 陈义学 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第B12期712-716,共5页

福岛核电站事故中,大量放射性核素泄漏到空气中,对周围居民健康造成了严重威胁。准确模拟计算事故后放射性核素的弥散分布,有利于提出有效且可行的污染控制方法。本文通过自行开发的拉格朗日粒子模拟程序,真实直观地描述了核事故情况下... 福岛核电站事故中,大量放射性核素泄漏到空气中,对周围居民健康造成了严重威胁。准确模拟计算事故后放射性核素的弥散分布,有利于提出有效且可行的污染控制方法。本文通过自行开发的拉格朗日粒子模拟程序,真实直观地描述了核事故情况下放射性核素的扩散规律,并与HotSpot高斯烟羽程序进行了对比。结果表明,两者计算结果具有一定的相似性,但利用拉格朗日粒子模型计算求出的浓度变化速度更快,较符合实际情况。说明拉格朗日粒子模型能较好地模拟核事故发生条件下的大气扩散程度,可为早期应急和后果评价提供较精确的信息。 展开更多

关键词 核电站事故 拉格朗日粒子模型 放射性核素

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拉格朗日随机模型模拟屋面积雪分布 被引量：2

2

作者 王卫华 廖海黎 李明水 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期428-434,494,共7页

基于拉格朗日随机模型并结合已有文献中最新改进的k-ω湍流模型,对风致屋面雪粒迁移运动进行了数值模拟,其中根据雪深变化对屋面积雪边界采用了自适应变形调整。首先对程序进行了验证,然后对一典型阶梯形屋面的积雪分布进行了数值模拟... 基于拉格朗日随机模型并结合已有文献中最新改进的k-ω湍流模型,对风致屋面雪粒迁移运动进行了数值模拟,其中根据雪深变化对屋面积雪边界采用了自适应变形调整。首先对程序进行了验证,然后对一典型阶梯形屋面的积雪分布进行了数值模拟。通过求解RANS方程及对湍流脉动速度PDF采样,模拟计算了约3×104个粒子的跃移及悬移运动迹线,统计获得了不同粒子大小、风速以及阈值风速下的屋面积雪效率及雪深分布。结果表明:在分离泡及拐角等部位的积雪效率最高,是积雪较多的地方;直径0.2mm的粒子屋面积雪效率最高;当屋面流动剪切速度大于雪粒阈值剪切速度时,不同风速及阈值风速对屋面的积雪效率影响相对较小;模拟结束时计算的屋面积雪系数分布与观测结果吻合较好。 展开更多

关键词 拉格朗日随机模型 屋面 积雪分布 积雪效率 数值模拟

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基于改进拉格朗日海洋学模型的AUV运动仿真研究

3

作者 解羽 谭小波 于立婷 《沈阳理工大学学报》 CAS 2020年第2期1-6,共6页

针对目前水下AUV局限于二维海域、运动影响因素单一而产生的目标不可达问题,在拉格朗日海洋学模型的基础上,提出适用于水下三维环境的AUV运动仿真研究。对传统的二维海域进行升维处理,同时对海洋中可能出现的水下障碍物采用人工势场法... 针对目前水下AUV局限于二维海域、运动影响因素单一而产生的目标不可达问题,在拉格朗日海洋学模型的基础上,提出适用于水下三维环境的AUV运动仿真研究。对传统的二维海域进行升维处理,同时对海洋中可能出现的水下障碍物采用人工势场法进行智能避障,为水下自组织网络路由协议设计提供重要依据。仿真结果表明,AUV实现在三维水下自组织网络的移动轨迹监测,可避开系统设置的多重模拟障碍实现智能避障功能。 展开更多

关键词 水下自主潜航器 拉格朗日海洋学模型 水下障碍物 人工势场法

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方形通风管道中粒子沉积的拉格朗日模拟 被引量：10

4

作者 张金萍 李安桂 《暖通空调》 北大核心 2006年第6期10-17,共8页

采用一维耦合拉格朗日旋涡粒子相互作用模型,数值模拟了7 m/s和9 m/s空气流速下直径为10～200 μm的粒子在水平和竖直光滑方形通风管道内的沉积速度.结果表明,在水平管道中,粒子在管道底部的量纲一沉积速度高于垂直壁面和顶部,沉积速度... 采用一维耦合拉格朗日旋涡粒子相互作用模型,数值模拟了7 m/s和9 m/s空气流速下直径为10～200 μm的粒子在水平和竖直光滑方形通风管道内的沉积速度.结果表明,在水平管道中,粒子在管道底部的量纲一沉积速度高于垂直壁面和顶部,沉积速度受摩擦速度和粒径的影响较大;在竖直管道中,对于10～80μm的粒子,量纲一沉积速度随着粒径的增大而增大,对于较大的粒子（粒径约大于80 μm）,量纲一沉积速度随着粒径的增大而略微减小;流动方向（向上或向下）对粒子的沉积有明显的影响. 展开更多

关键词 通风管道 粒子沉积速度 松弛时间 拉格朗日旋涡粒子相互作用模型

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放射性核素大气扩散模型研究综述

5

作者 叶镕溪 牛德青 +1 位作者 李林珊 侯鑫 《兵工自动化》 北大核心 2024年第5期57-59,73,共4页

为提高放射性核素大气扩散的预测准确性,探讨传统模拟模型和人工智能技术在核安全与环境保护方面的应用。研究考察高斯、欧拉、拉格朗日等传统模型在不同情境下的有效性,以及人工智能(特别是神经网络)在快速准确反演核事故源项信息中的... 为提高放射性核素大气扩散的预测准确性,探讨传统模拟模型和人工智能技术在核安全与环境保护方面的应用。研究考察高斯、欧拉、拉格朗日等传统模型在不同情境下的有效性,以及人工智能(特别是神经网络)在快速准确反演核事故源项信息中的角色。结果表明:该研究为核事故应急管理和环境监测提供关键支持,并对提升核安全和环境保护策略具有较为重要的意义。 展开更多

关键词 核素扩散 欧拉模型 高斯烟羽模型 拉格朗日模型 人工智能

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液滴与壁面碰撞模型研究 被引量：13

6

作者 贺征 郜冶 +1 位作者 顾璇 王革 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期267-270,共4页

液滴在运动过程中与壁面发生碰撞后会发生破碎、反弹、附着等现象,这取决于液滴的尺寸、入射速度和角度,以及壁面的粗糙度、温度等因素.为了研究这个问题,在考虑以上因素的基础上,建立了液滴与壁面碰撞模型,并结合欧拉-拉格朗日两相流模... 液滴在运动过程中与壁面发生碰撞后会发生破碎、反弹、附着等现象,这取决于液滴的尺寸、入射速度和角度,以及壁面的粗糙度、温度等因素.为了研究这个问题,在考虑以上因素的基础上,建立了液滴与壁面碰撞模型,并结合欧拉-拉格朗日两相流模型,分别对单液滴、水滴与壁面碰撞的情况进行了数值模拟.计算所得的结果与预期相同,并且与试验结果也吻合得较好,从而证明了所使用的液滴与壁面碰撞模型的正确性和合理性. 展开更多

关键词 液滴 壁面碰撞模型 欧拉.拉格朗日两相流模型

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SRM两相内流场模型计算 被引量：5

7

作者 贺征 顾璇 +1 位作者 郜冶 李洪江 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期595-598,共4页

火箭发动机内流场中的大量液态颗粒与喷管的壁面发生碰撞后会产生沉积和破碎,从而影响发动机的性能。针对此问题,采用颗粒与壁面碰撞破碎沉积模型和欧拉-拉格朗日两相流模型对某固体火箭发动机中不同尺寸的颗粒与喷管背壁区和收敛段碰... 火箭发动机内流场中的大量液态颗粒与喷管的壁面发生碰撞后会产生沉积和破碎,从而影响发动机的性能。针对此问题,采用颗粒与壁面碰撞破碎沉积模型和欧拉-拉格朗日两相流模型对某固体火箭发动机中不同尺寸的颗粒与喷管背壁区和收敛段碰撞破碎和沉积的基本情况进行了数值模拟,并与相关试验结果进行了对比。计算得到了流场中不同直径颗粒在考虑碰撞破碎后的分布情况和在壁面的沉积情况。计算结果说明,颗粒与壁面碰撞破碎后会大大增加流场尤其是喷管段中小颗粒的数目,颗粒的沉积主要集中在背壁区的下部,而大颗粒主要沉积在喷管收敛段。 展开更多

关键词 碰撞破碎模型^+ 欧拉-拉格朗日两相流模型^+ 沉积

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随机扩散模型一种新的密度函数统计方法

8

作者 张蕾 王立良 高远 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期117-121,共5页

引入核函数法对随机扩散方程(SDE)样本的密度分布进行统计,希望用核函数来减少统计涨落。由于SDE样本的密度随时间发展,越来越稀疏,所以核函数也应该越来越大,也就是说核函数应该随时间在变化。通过一个瞬时释放的二维扩散问题(具有解析... 引入核函数法对随机扩散方程(SDE)样本的密度分布进行统计,希望用核函数来减少统计涨落。由于SDE样本的密度随时间发展,越来越稀疏,所以核函数也应该越来越大,也就是说核函数应该随时间在变化。通过一个瞬时释放的二维扩散问题(具有解析解),从定性和定量两个角度比较了变带宽核函数法和传统统计方法在密度分布统计中的性能差别,论述了变带宽核函数法的优缺点,变带宽核函数法在牺牲部分峰值的前提下可以很好地解决SDE样本密度分布统计涨落问题,在工程应用中值得推广。 展开更多

关键词 随机扩散方程 扩散输运方程 拉格朗日模型 核函数法

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液氢扩散模型理论研究

9

作者 王志刚 胡学友 张胜 《蚌埠学院学报》 2023年第2期31-34,共4页

传统气体泄漏扩散多使用FLACS或Fluent仿真软件进行分析,而拉格朗日模型与高斯模型是重要的大气污染物扩散分析方法,因此提出用MATLAB编程仿真这两种模型来对液氢泄漏进行模拟分析。介绍了这两种模型的理论基础与验证情况,对不同模型的... 传统气体泄漏扩散多使用FLACS或Fluent仿真软件进行分析,而拉格朗日模型与高斯模型是重要的大气污染物扩散分析方法,因此提出用MATLAB编程仿真这两种模型来对液氢泄漏进行模拟分析。介绍了这两种模型的理论基础与验证情况,对不同模型的扩散研究,可以为氢的泄漏提供进一步的研究参考,这种方法综合使用可以有效提高预测精度,预测不同位置处的泄漏扩散情况。通过MATLAB建模并进行仿真,设定相同条件进行分析,研究表明两种模型算法在检测液氢泄漏时的浓度变化误差较小,浓度变化与结论符合,可知这两种方法具有更好的预测性能。 展开更多

关键词 拉格朗日模型 高斯模型 MATLAB软件 液氢泄漏

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旋风分离器中气相流动特性及颗粒分离效率的数值研究 被引量：42

10

作者 黄兴华 王道连 +1 位作者 王如竹 张吉光 《动力工程》 CSCD 北大核心 2004年第3期436-441,共6页

采用Fluent软件对一切向进口旋风分离器内的气相流场和颗粒分离效率进行了三维数值研究。用RNG(重整化群)k-ε模型模拟气相紊流特性。研究表明,分离器内气流的切向速度分布呈复合双层结构;轴向速度方向在内外层分布不同,外层向下,内层向... 采用Fluent软件对一切向进口旋风分离器内的气相流场和颗粒分离效率进行了三维数值研究。用RNG(重整化群)k-ε模型模拟气相紊流特性。研究表明,分离器内气流的切向速度分布呈复合双层结构;轴向速度方向在内外层分布不同,外层向下,内层向上,但部分断面轴心处的轴向速度出现了下降流动特征。流场的计算结果与实验结果进行了对比,表明RNGk-ε模型能较好地模拟分离器内的强旋流场。采用拉格朗日模型对固相颗粒的轨迹进行了模拟,研究了颗粒的进口位置、进口速度以及分离器排气管直径对分离效率的影响,表明颗粒进口位置和进口速度对颗粒的分离效率有较大影响;排气管直径越小,颗粒相分离效率越大,但当排气管直径减小到一定幅度时,效率提高的幅度减小。 展开更多

关键词 动力机械工程 旋风分离器 数值研究 拉格朗日模型 分离效率

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三种室内颗粒运动分布模拟方法的比较 被引量：3

11

作者 杨彩青 赵彬 +1 位作者 杨旭东 刘双科 《暖通空调》 北大核心 2007年第4期7-11,共5页

用拉格朗日模型和滑移通量模型及将颗粒当作被动运输标量处理的方法对三维通风小室内颗粒的扩散分布进行了数值模拟,并将模拟结果与相关文献中的实验数据进行了对比。结果表明,用拉格朗日模型模拟的结果除了天花板和入口处附近外与实验... 用拉格朗日模型和滑移通量模型及将颗粒当作被动运输标量处理的方法对三维通风小室内颗粒的扩散分布进行了数值模拟,并将模拟结果与相关文献中的实验数据进行了对比。结果表明,用拉格朗日模型模拟的结果除了天花板和入口处附近外与实验数据吻合得都较好;用滑移通量模型模拟的结果在靠近天花板附近与实验数据吻合得较好,其他地方的模拟结果比实验数据稍小;将颗粒当作被动运输标量处理的模拟结果在0.3m以下位置与实验数据吻合得较好,而在靠近天花板附近与实验数据差别较大。 展开更多

关键词 颗粒 分布 拉格朗日模型 滑移通量模型 被动运输标量

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进口位置对旋风分离器特性影响的数值模拟 被引量：1

12

作者 嵇鹰 张红波 +1 位作者 田耀鹏 刘辉 《金属矿山》 CAS 北大核心 2008年第3期127-129,140,共4页

采用相间耦合随机轨道模型,在拉格朗日坐标下对旋风分离器内颗粒的运动进行了模拟研究。结果表明,颗粒在进口位置对粒径较小颗粒的运动和分离效率影响比较大;反之,对粒径较大颗粒的运动和分离效率影响比较小。通常颗粒位于靠近入口外侧... 采用相间耦合随机轨道模型,在拉格朗日坐标下对旋风分离器内颗粒的运动进行了模拟研究。结果表明,颗粒在进口位置对粒径较小颗粒的运动和分离效率影响比较大;反之,对粒径较大颗粒的运动和分离效率影响比较小。通常颗粒位于靠近入口外侧时容易被分离。 展开更多

关键词 旋风分离器 数值模拟 拉格朗日模型

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气液两相流泄漏扩散的数值模拟 被引量：8

13

作者 李萍 丁珏 翁培奋 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期182-186,共5页

采用Eulerian-Lagrangian方法数值模拟过热液体丙烷从喷嘴释放后射流的发展过程。其中,对丙烷蒸汽与空气的气相混合物采用欧拉法求解,利用拉格朗日法跟踪丙烷液滴的运动轨迹,并加入颗粒随机轨道模型来考虑液滴的湍流扩散效应,数值计算... 采用Eulerian-Lagrangian方法数值模拟过热液体丙烷从喷嘴释放后射流的发展过程。其中,对丙烷蒸汽与空气的气相混合物采用欧拉法求解,利用拉格朗日法跟踪丙烷液滴的运动轨迹,并加入颗粒随机轨道模型来考虑液滴的湍流扩散效应,数值计算所得的物理参量与实验测量结果相吻合。在此基础上,本文将此数值模型和方法应用于开放空间、常温高压下储存液化气(丙烷)的容器发生小孔泄漏时,两相射流在大气中的扩散过程,计算结果符合实际情况。文中还讨论了影响两相流扩散过程的主要因素,为预测可能发生的火灾爆炸事故提供理论依据。 展开更多

关键词 气液两相流 拉格朗日-欧拉模型 随机轨道模型 蒸发

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汽车雨水管理的数值仿真与评价 被引量：4

14

作者 张英朝 袁伟平 +2 位作者 郑镇雨 王国华 沈淳 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期437-441,共5页

汽车在雨天行驶时,落到侧窗表面的雨水会影响驾驶员的侧向视野和后视野,从而危及行车安全,故侧窗雨水管理对于整车安全非常重要。但迄今为止对于侧窗雨水管理问题尚未有一个统一而有效的评价方法。为此,本文中应用液膜模型和拉格朗日粒... 汽车在雨天行驶时,落到侧窗表面的雨水会影响驾驶员的侧向视野和后视野,从而危及行车安全,故侧窗雨水管理对于整车安全非常重要。但迄今为止对于侧窗雨水管理问题尚未有一个统一而有效的评价方法。为此,本文中应用液膜模型和拉格朗日粒子模型对某款SUV进行了雨水仿真,基于人机工程学和粒子束轨迹技术提出了侧窗雨水管理的评价方法,并对仿真结果进行了相应的分析。 展开更多

关键词 雨水管理 液膜模型 拉格朗日粒子模型 评价方法

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锥柱型装药固体火箭发动机两相内流场中颗粒运动的数值模拟 被引量：3

15

作者 贺征 郜冶 顾璇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期354-357,共4页

研究锥柱型装药固体火箭发动机(SRM)燃烧室和喷管的内流场具有重要的工程意义。针对某型发动机各工作时间下的不同情况,采用高雷诺数下的k-ε湍流模型和欧拉-拉格朗日两相流模型,用全速度SIMPLE方法对方程组进行求解,并用PSIC气固耦合... 研究锥柱型装药固体火箭发动机(SRM)燃烧室和喷管的内流场具有重要的工程意义。针对某型发动机各工作时间下的不同情况,采用高雷诺数下的k-ε湍流模型和欧拉-拉格朗日两相流模型,用全速度SIMPLE方法对方程组进行求解,并用PSIC气固耦合计算方法,对其内流场进行了三维两相一体化计算。最后给出了流场内部分颗粒运动的轨迹图像及颗粒与壁面碰撞的一般规律。在不同的时间下,不同尺寸的颗粒会撞击壁面不同的位置,但主要集中在壳体与喷管的相接部分和喷管的收敛段。局部的旋涡也会对颗粒的运动以及颗粒的碰撞沉积、聚集等造成较大影响。 展开更多

关键词 SRM 欧拉-拉格朗日两相流模型 PSIC方法

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树冠对室外颗粒物浓度分布及干沉积速度的影响

16

作者 边慧娟 付海明 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第6期924-930,937,共8页

采用流体力学软件中的拉格朗日模型对单棵树冠上的颗粒物沉积行为进行微观尺度的模拟分析,获得颗粒物在树冠内部及周围的浓度分布,分析了树冠结构参数即叶面积指数、颗粒物直径及入口风速对树冠上颗粒物干沉积速度的影响。模拟结果表明... 采用流体力学软件中的拉格朗日模型对单棵树冠上的颗粒物沉积行为进行微观尺度的模拟分析,获得颗粒物在树冠内部及周围的浓度分布,分析了树冠结构参数即叶面积指数、颗粒物直径及入口风速对树冠上颗粒物干沉积速度的影响。模拟结果表明,树冠对颗粒物捕集的干沉积速度,随叶面积指数、入口风速的增大而逐渐增大,随颗粒物直径的增大呈先减小后增大的趋势,并在颗粒物直径为1μm时达到最小值。树冠对颗粒物的干沉积速度模拟值与文献基本吻合。 展开更多

关键词 树冠捕集效率 叶面积指数 颗粒物直径 干沉积速度 拉格朗日模型

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6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真 被引量：2

17

作者 刘芳华 裴竞宇 宗泱 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期768-774,894,共7页

为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影... 为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 6-UPS并联机构 拉格朗日动力学模型 “库伦-粘性”摩擦模型 数值仿真

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河道疏浚工程对污染物颗粒运移影响模拟 被引量：2

18

作者 张旭义 《水资源开发与管理》 2023年第2期55-59,共5页

疏浚工程是中小型流域污染治理效率较为理想的一种方式,然而当前的技术手段很难对疏浚工程后区域水环境污染程度和河流流态等指标进行预测,为工程评价带来不便。因此,本文研究了一种二维流体力学有限元模型和拉格朗日粒子模块,建立了垂... 疏浚工程是中小型流域污染治理效率较为理想的一种方式,然而当前的技术手段很难对疏浚工程后区域水环境污染程度和河流流态等指标进行预测,为工程评价带来不便。因此,本文研究了一种二维流体力学有限元模型和拉格朗日粒子模块,建立了垂直平均水动力模型,探讨了两种河道疏浚方案(DS1和DS2)对污染物运移影响和河流流态的影响效果。结果表明:在没有河流流入和风的情况下,将排水口设置到主要疏浚河道中,能够明显缩小污染物的运移;工程实施后对离河流出口最近的A5节点影响最大,最大疏浚前后区域水深变化剧烈,加深了近6m,且流速明显减小。该研究成果可为相关工程提供参考。 展开更多

关键词 河道疏浚 污染物颗粒 数值模型 拉格朗日模型

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基于可避免购电成本的持续负荷转移成本有效性分析

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作者 赵建华 刘洋 +1 位作者 周飞 曾鸣 《水电能源科学》 北大核心 2012年第8期190-193,共4页

为使实时电价制度下电力供应紧缺时用户可通过可中断负荷合同自觉选择中断用电,避免一定的购电成本,建立了基于可避免成本的总购电成本模型,考虑了可再生能源投资标准约束和输配电容量约束对可避免成本估算的影响,提出逐时可避免成本影... 为使实时电价制度下电力供应紧缺时用户可通过可中断负荷合同自觉选择中断用电,避免一定的购电成本,建立了基于可避免成本的总购电成本模型,考虑了可再生能源投资标准约束和输配电容量约束对可避免成本估算的影响,提出逐时可避免成本影响下的持续负荷转移的成本有效性分析模型及年可避免购电成本的计算模型,并分析了持续负荷转移实现的成本效益。 展开更多

关键词 可避免购电成本 拉格朗日总购电成本模型 持续负荷转移 成本有效性分析

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基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法

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作者 路可欣 秦建军 《北京建筑大学学报》 2019年第3期54-61,共8页

针对在产品质量屋中工程特性重要度排序存在的主观性与专家偏好差异的问题,提出了基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法.利用灰色理论模型解决需求小样本下的不确定性,采用最大值标准化法处理原始数据,基于灰色关联系数消... 针对在产品质量屋中工程特性重要度排序存在的主观性与专家偏好差异的问题,提出了基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法.利用灰色理论模型解决需求小样本下的不确定性,采用最大值标准化法处理原始数据,基于灰色关联系数消解评价的主观性,根据本企业与竞争企业的互补判断矩阵,建立优化模型使数据标准化,并通过构建拉格朗日函数对其求解,以消解专家偏好差异,最后综合考虑评价主观性与专家偏好差异两方面问题,确定最终工程特性重要度的排序.以液压四足机器人为例,验证方法的实用性与可行性. 展开更多

关键词 灰色关联分析 拉格朗日模型 液压四足机器人 工程特性排序

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