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球舱方位通道动力学建模及参数辨识被引量：1: 1; 作者李一健周江华张晓军《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2001-2008,共8页; 用于天文观测的高空气球姿态控制系统是一种软联结控制系统,其控制稳定性与气球吊舱的运动特性有重要关系。使用拉格朗日方程对球舱方位通道的运动学特性进行建模,并使用基于最小递推二乘的算法对球舱方位通道模型中的扭转刚度和阻尼系... 展开更多; 关键词高空气球方位控制拉格朗日建模递推最小二乘参数辨识; 在线阅读下载PDF 职称材料

非惯性系下舰载稳定平台动力学建模与分析被引量：6: 2; 作者仇伟晗牛安琪 +3 位作者王生海邱建超范昆龙陈海泉《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期186-194,共9页; 为解决舰船在恶劣海况下产生的大幅度、多维度的不规则摇荡运动,提出了一种6-DOF并联平台隔离舰船运动的方案,并对该方案的动力学特性进行了深入研究。首先,基于矢量关系推导该平台构件在惯性坐标下的速度、Jacobi矩阵和能量方程式,由... 展开更多; 关键词非惯性系拉格朗日动力学建模虚功原理显示动力学方程联合仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

舰载特种起重机仿真模型建立被引量：2: 3; 作者邹继刚张杰 +1 位作者张锐李文秀《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第4期3-7,3,共5页; 研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题 ,并通过简单的坐标系齐次变换阵 ,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法 ,并以定理的形式给出了转换公式 .在此基础上得到了一种简便易行的拉格... 展开更多; 关键词拉格朗日建模方法雅克比矩阵动力学方程舰载起重机杆件动力学模型转动惯量; 在线阅读下载PDF 职称材料

多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制被引量：6: 4; 作者丁萌余鑫 +2 位作者武海雷郭毓郭健《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期253-261,共9页; 该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模... 展开更多; 关键词连续型机械臂空间机械臂线缆驱动弹性杆欧拉-拉格朗日建模非奇异终端滑模控制有限时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

含双间隙模型轿车转向系非线性动力学特性研究被引量：7: 5; 作者王威陈军宋玉玲《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期41-46,共6页; 轿车大部分属于独立悬架汽车,前桥是断开式的,转向系结构比非独立悬架汽车复杂,前轮发生摆振的原因不明,严重阻碍了车辆的摆振控制。前轮的长期摆振会导致车辆发生爆胎,失去操纵稳定性。针对该问题综合考虑转向机构弹性与非线性因素的影... 展开更多; 关键词轿车转向系拉格朗日建模双间隙模型非线性振动特性参数影响规律; 在线阅读下载PDF 职称材料

双车协同运输系统轨迹跟踪约束跟随控制: 6; 作者代宇晟常远 +3 位作者杨泽宇张博维胡满江黄晋《汽车工程》北大核心 2025年第4期658-668,共11页; 双车协同运输系统由货物模块和前后两辆运输车组成,货物与车辆通过铰接方式连接。该系统的动力学强耦合性、强非线性等特点给其精确建模与安全精准控制带来巨大挑战。本文提出了一种基于约束跟随理论的双车协同运输系统轨迹跟踪控制方... 展开更多; 关键词双车协同运输轨迹跟踪拉格朗日建模约束跟随控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

3DoF模块化机械臂轨迹跟踪策略被引量：3: 7; 作者周振王冬青许崇立《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第7期35-38,47,共5页; 针对具有外部扰动和系统参数不确定的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应神经网络滑模跟踪控制方法。首先建立了三自由度(DoF)机械臂动力学模型,分别采用计算力矩法和基于改进趋近律的神经滑模控制法控制其名义部分和非名... 展开更多; 关键词拉格朗日建模抖振改进趋近律滑模控制径向基函数神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制被引量：3: 8; 作者左国玉王鑫鹏刘旭《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1003-1008,共6页; 为提高仿袋鼠机器人的站立平衡控制性能,基于混合粒子群算法对机器人的平衡控制进行了优化.首先,将在地面站立平衡时的仿袋鼠机器人简化成一个倒立摆模型,使用拉格朗日方法对机器人进行动力学建模.然后,基于机器人的动力学模型设计了线... 展开更多; 关键词仿袋鼠机器人混合粒子群算法站立平衡拉格朗日建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名球舱方位通道动力学建模及参数辨识被引量：1: 1; 作者李一健周江华张晓军; 机构中国科学院空天信息创新研究院中国科学院大学航空宇航学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2001-2008,共8页; 基金国家自然科学基金(61733017) 中科院重大工程项目(E2K62002) 中国科学院战略性先导专项(KJSP2020020201)。; 文摘用于天文观测的高空气球姿态控制系统是一种软联结控制系统,其控制稳定性与气球吊舱的运动特性有重要关系。使用拉格朗日方程对球舱方位通道的运动学特性进行建模,并使用基于最小递推二乘的算法对球舱方位通道模型中的扭转刚度和阻尼系数进行离线辨识。与传统的稳定性分析方法相比,所提方法进一步揭示了系统控制稳定性与系统的关系和球舱方位控制运动特性,为高空气球吊舱姿控系统的设计及优化提供了重要参考。; 关键词高空气球方位控制拉格朗日建模递推最小二乘参数辨识; Keywords high-altitude balloon azimuth control Lagrangian modeling recursive least-squares parameter identification; 分类号 V212 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非惯性系下舰载稳定平台动力学建模与分析被引量：6: 2; 作者仇伟晗牛安琪王生海邱建超范昆龙陈海泉; 机构大连海事大学轮机工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期186-194,共9页; 基金国家重点研发计划(2018YFC0309003) 国家自然科学基金(51579026 +2 种基金 51779026) 国家自然科学基金青年项目(5210396)。; 文摘为解决舰船在恶劣海况下产生的大幅度、多维度的不规则摇荡运动,提出了一种6-DOF并联平台隔离舰船运动的方案,并对该方案的动力学特性进行了深入研究。首先,基于矢量关系推导该平台构件在惯性坐标下的速度、Jacobi矩阵和能量方程式,由拉格朗日方程和虚功原理得到其在非惯性系下的显式动力学方程。其次,利用Adams搭建该平台的虚拟缩比模型,采用P-M波谱和响应幅值算子模拟复杂海况下舰船的摇荡运动,基于SIMULINK软件实现MATLAB软件与Adams软件联合仿真。最后,计算分析5级海况下的运动实例,理论结果与仿真结果的驱动力误差在0.11%内,验证了本文动力学模型的正确性,且计算结果表明,平台可分别补偿船舶95.7%、97.7%和87.9%的横、纵和艏摇运动,验证了所提方案的有效性。研究结果对非惯性系下舰载稳定平台的动力学控制具有指导意义。; 关键词非惯性系拉格朗日动力学建模虚功原理显示动力学方程联合仿真; Keywords non-inertial system Lagrange dynamic modeling virtual work principle explicit dynamic equation joint simulation; 分类号 U664.43 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名舰载特种起重机仿真模型建立被引量：2: 3; 作者邹继刚张杰张锐李文秀; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第4期3-7,3,共5页; 文摘研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题 ,并通过简单的坐标系齐次变换阵 ,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法 ,并以定理的形式给出了转换公式 .在此基础上得到了一种简便易行的拉格朗日舰载特种起重机动力学建模方法 ,应用此方法建立了舰载特种起重机仿真模型 ,通过仿真得到了一组关节轨迹跟踪曲线 ,该组曲线与理论分析的结果相吻合 ,表明了该方法的有效性 .; 关键词拉格朗日建模方法雅克比矩阵动力学方程舰载起重机杆件动力学模型转动惯量; Keywords Lagrangian modeling algorithm Jacobian matrix dynamic equation carrier crane; 分类号 U664.43 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制被引量：6: 4; 作者丁萌余鑫武海雷郭毓郭健; 机构南京理工大学自动化学院上海航天技术研究所; 出处《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期253-261,共9页; 基金国家自然科学基金(61973167) 中国航天科技集团公司第八研究院产学研合作基金 +1 种基金江苏高校优势学科建设工程江苏省研究生科研实践创新项目(KYCX22_0455)。; 文摘该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明:与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad,PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。; 关键词连续型机械臂空间机械臂线缆驱动弹性杆欧拉-拉格朗日建模非奇异终端滑模控制有限时间控制; Keywords continuum manipulators space manipulators cable driven elastic rods Euler-Lagrange formulation nonsingular terminal sliding mode control finite-time control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含双间隙模型轿车转向系非线性动力学特性研究被引量：7: 5; 作者王威陈军宋玉玲; 机构西北农林科技大学机械与电子工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期41-46,共6页; 基金高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120204120017) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(QN2011141) 西北农林科技大学博士科研启动基金资助项目(2010BSJJ016); 文摘轿车大部分属于独立悬架汽车,前桥是断开式的,转向系结构比非独立悬架汽车复杂,前轮发生摆振的原因不明,严重阻碍了车辆的摆振控制。前轮的长期摆振会导致车辆发生爆胎,失去操纵稳定性。针对该问题综合考虑转向机构弹性与非线性因素的影响,包括转向横拉杆两端铰链间隙、齿轮齿条转向器啮合间隙,轮胎非线性侧向力和主销处干摩擦等,基于第二类拉格朗日方法建立转向系4自由度髙维非线性振动模型,通过数值计算得出车轮存在不平衡质量时转向系统的非线性参数、结构参数以及安装位置参数对模型振动特性的影响规律,揭示了参数间的相互影响关系和系统的振动特点,为轿车转向系参数的动态设计与合理匹配及摆振控制提供了理论依据和技术支持。; 关键词轿车转向系拉格朗日建模双间隙模型非线性振动特性参数影响规律; Keywords Car＇ s steering system, Modeling by Lagrange method ,Double clearance models,Nonlinear vibration specialty, Parameters influence rules; 分类号 U461 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双车协同运输系统轨迹跟踪约束跟随控制: 6; 作者代宇晟常远杨泽宇张博维胡满江黄晋; 机构湖南大学机械与运载工程学院湖南大学无锡智能控制研究院清华大学车辆与运载学院; 出处《汽车工程》北大核心 2025年第4期658-668,共11页; 基金国家自然科学基金(52222216,52202493,52172384)资助。; 文摘双车协同运输系统由货物模块和前后两辆运输车组成,货物与车辆通过铰接方式连接。该系统的动力学强耦合性、强非线性等特点给其精确建模与安全精准控制带来巨大挑战。本文提出了一种基于约束跟随理论的双车协同运输系统轨迹跟踪控制方案。在系统建模层面,基于运动学及刚体动力学分析,构建协同运输系统的外部轨迹跟踪伺服约束和内部铰接关系被动约束,并通过拉格朗日建模方法建立双车协同运输系统非线性约束动力学模型。在控制器设计层面,首先,采用Udwadia-Kalaba(U-K)方法获取货物满足轨迹跟踪伺服约束所需的范数最小约束力,也即铰接点作用于货物的作用力合力;其次,按照前后车辆横向受力最小原则设计该作用力合力的最优分配策略,将其分配给前后运输车辆,并将作用力分力的反力建模为前后车辆的已知外部干扰;然后,基于已知外部干扰前馈补偿及约束跟随控制理论设计前后运输车辆满足轨迹跟踪伺服约束所需的控制力。最后,仿真结果表明,所提出的协同控制方案具有良好的轨迹跟踪效果,且能够明显抑制货物对运输车辆的横向动力学影响,有效提升协同运输系统的整体横向稳定性。; 关键词双车协同运输轨迹跟踪拉格朗日建模约束跟随控制; Keywords dual-vehicle cooperative transportation trajectory tracking Lagrange modeling constraint-following control; 分类号 U469.7 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3DoF模块化机械臂轨迹跟踪策略被引量：3: 7; 作者周振王冬青许崇立; 机构青岛大学自动化工程学院青岛大学电气工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第7期35-38,47,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61573295,61873138)。; 文摘针对具有外部扰动和系统参数不确定的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应神经网络滑模跟踪控制方法。首先建立了三自由度(DoF)机械臂动力学模型,分别采用计算力矩法和基于改进趋近律的神经滑模控制法控制其名义部分和非名义部分。所提方法结合了径向基函数(RBF)神经网络与基于趋近律的滑模控制,使控制系统自适应地补偿机械臂的不确定性,使用Lyapunov函数推导出神经网络的权值更新率。并且提出了一种自适应指数趋近律,使用改进趋近律的滑模控制器对RBF补偿神经网络的逼近误差,进一步抑制了抖振。在三关节RRR型机械臂上进行仿真实验,并对比基于指数趋近律的滑模控制仿真结果,验证了本文控制方法的有效性。; 关键词拉格朗日建模抖振改进趋近律滑模控制径向基函数神经网络; Keywords Lagrangian modeling chattering improved reaching law sliding mode control RBF neural network; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制被引量：3: 8; 作者左国玉王鑫鹏刘旭; 机构北京工业大学信息学部; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1003-1008,共6页; 基金北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目北京市教育委员会科技计划资助项目(KM201310005005); 文摘为提高仿袋鼠机器人的站立平衡控制性能,基于混合粒子群算法对机器人的平衡控制进行了优化.首先,将在地面站立平衡时的仿袋鼠机器人简化成一个倒立摆模型,使用拉格朗日方法对机器人进行动力学建模.然后,基于机器人的动力学模型设计了线性二次型控制器,并使用混合粒子群算法对线性二次型控制器的权重矩阵进行优化.最后,使用优化的线性二次型控制器对仿袋鼠机器人站立平衡控制进行了仿真实验.优化后的控制器的调节时间比优化前明显缩短,结果表明:基于混合粒子群算法优化的线性二次型(linear quadratic regulator,LQR)控制器可以提高系统的稳定性和鲁棒性,能有效降低控制器参数的整定工作量.; 关键词仿袋鼠机器人混合粒子群算法站立平衡拉格朗日建模; Keywords bionic kangaroo robot hybrid particle swarm algorithm standing balance Lagrange modeling; 分类号 U461 [机械工程—车辆工程] TP308 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	球舱方位通道动力学建模及参数辨识	李一健周江华张晓军	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	非惯性系下舰载稳定平台动力学建模与分析	仇伟晗牛安琪王生海邱建超范昆龙陈海泉	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2024	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	舰载特种起重机仿真模型建立	邹继刚张杰张锐李文秀	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD	2001	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制	丁萌余鑫武海雷郭毓郭健	《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	含双间隙模型轿车转向系非线性动力学特性研究	王威陈军宋玉玲	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	双车协同运输系统轨迹跟踪约束跟随控制	代宇晟常远杨泽宇张博维胡满江黄晋	《汽车工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	3DoF模块化机械臂轨迹跟踪策略	周振王冬青许崇立	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制	左国玉王鑫鹏刘旭	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料