基于拉格朗日力学的末敏弹稳态扫描阶段动力学模型 被引量：8

1

作者 马宗成 刘占辰 +2 位作者 郑无计 张卓然 胡京林 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2016年第1期19-23,共5页

末敏弹的稳态扫描阶段为弹上扫描装置提供了一个稳定的平台,需要同时达到下降速度、旋转速度以及子弹扫描角的稳定。为了便于分析旋转伞和子弹的运动姿态,采用拉格朗日力学方法建立了伞弹系统的七自由度模型。与欧拉方法相比,该方法回... 末敏弹的稳态扫描阶段为弹上扫描装置提供了一个稳定的平台,需要同时达到下降速度、旋转速度以及子弹扫描角的稳定。为了便于分析旋转伞和子弹的运动姿态,采用拉格朗日力学方法建立了伞弹系统的七自由度模型。与欧拉方法相比,该方法回避了伞-弹之间的复杂约束力,并且仿真过程中不会出现奇点。最后通过算例,分析了伞弹系统稳态扫描阶段的弹道特性,得到了各弹道参数达到稳定状态的时间,为末敏弹的优化设计提供了思路。 展开更多

关键词 末敏弹 拉格朗日力学 稳态扫描 动力学模型

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SCARA机器人的拉格朗日动力学建模 被引量：30

2

作者 崔敏其 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期76-78,共3页

以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机... 以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机器人动力学模型的一般方法,该方法适用于其他构型机器人的动力学建模。最后对机械臂动力学方程的一般形式进行解析。使用拉格朗日公式法获得准确的机器人动力学模型可以为机器人的结构设计、关键件的选型以及控制器的设计和仿真提供依据。 展开更多

关键词 SCARA机器人 动力学模型 拉格朗日动力学公式 动力学仿真

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新型迅捷弹箭动力学建模与姿态控制 被引量：1

3

作者 赵新运 于剑桥 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2182-2196,共15页

为大幅度提高弹箭的超大角度机动能力,提出一种新型迅捷弹箭动力学建模与姿态控制方法。通过在传统直接力/气动力复合控制敏捷弹箭尾部加装一类柔性可控圆伞,设计一种新型弹箭的几何构型,并划分新型迅捷转向的三个阶段。为回避牛顿欧拉... 为大幅度提高弹箭的超大角度机动能力,提出一种新型迅捷弹箭动力学建模与姿态控制方法。通过在传统直接力/气动力复合控制敏捷弹箭尾部加装一类柔性可控圆伞,设计一种新型弹箭的几何构型,并划分新型迅捷转向的三个阶段。为回避牛顿欧拉力学在多体动力学建模过程中求解复杂约束力带来的一系列问题,以拉格朗日力学为基础,选取弹箭的位置、姿态和伞的姿态作为广义坐标,推导系统的动能,求解系统的广义力,建立以弹箭为主体的铅垂平面4自由度动力学模型。针对具有快时变性、强不确定性、强非线性等特点的柔性力/直接力/气动力复合控制律设计问题,建立系统姿态跟踪误差的状态方程,基于非奇异终端滑模面和双幂次趋近律设计具有有限时间收敛特性的姿态控制器,利用扩张状态观测器消除内外扰动对系统造成的负面影响,抑制抖振。通过仿真验证了新方法的合理性和有效性,并与传统敏捷弹箭进行仿真对比,验证了新方法有利于减小转弯半径、缩短转弯时间、减少能量消耗。 展开更多

关键词 弹箭 敏捷转弯 柔性可控圆伞 拉格朗日力学 滑模控制 扩张状态观测器

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非惯性系下舰载稳定平台动力学建模与分析 被引量：4

4

作者 仇伟晗 牛安琪 +3 位作者 王生海 邱建超 范昆龙 陈海泉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期186-194,共9页

为解决舰船在恶劣海况下产生的大幅度、多维度的不规则摇荡运动,提出了一种6-DOF并联平台隔离舰船运动的方案,并对该方案的动力学特性进行了深入研究。首先,基于矢量关系推导该平台构件在惯性坐标下的速度、Jacobi矩阵和能量方程式,由... 为解决舰船在恶劣海况下产生的大幅度、多维度的不规则摇荡运动,提出了一种6-DOF并联平台隔离舰船运动的方案,并对该方案的动力学特性进行了深入研究。首先,基于矢量关系推导该平台构件在惯性坐标下的速度、Jacobi矩阵和能量方程式,由拉格朗日方程和虚功原理得到其在非惯性系下的显式动力学方程。其次,利用Adams搭建该平台的虚拟缩比模型,采用P-M波谱和响应幅值算子模拟复杂海况下舰船的摇荡运动,基于SIMULINK软件实现MATLAB软件与Adams软件联合仿真。最后,计算分析5级海况下的运动实例,理论结果与仿真结果的驱动力误差在0.11%内,验证了本文动力学模型的正确性,且计算结果表明,平台可分别补偿船舶95.7%、97.7%和87.9%的横、纵和艏摇运动,验证了所提方案的有效性。研究结果对非惯性系下舰载稳定平台的动力学控制具有指导意义。 展开更多

关键词 非惯性系 拉格朗日动力学建模 虚功原理 显示动力学方程 联合仿真

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航空遥感用三轴惯性稳定平台动力学建模与仿真 被引量：13

5

作者 阴蕊 房建成 钟麦英 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期676-680,685,共6页

航空遥感用三轴惯性稳定平台由于其机械结构特点,飞机姿态的扰动会耦合到安装在平台的相机上,影响相机的成像质量。为了对复杂耦合关系进行分析,从分析力学的角度出发,采用拉格朗日第二类方程,考虑轴承摩擦,建立了航空遥感用三轴惯性稳... 航空遥感用三轴惯性稳定平台由于其机械结构特点,飞机姿态的扰动会耦合到安装在平台的相机上,影响相机的成像质量。为了对复杂耦合关系进行分析,从分析力学的角度出发,采用拉格朗日第二类方程,考虑轴承摩擦,建立了航空遥感用三轴惯性稳定平台动力学模型。在此基础上,对基座振动对相机相对于惯性系的扰动进行了数值仿真。仿真结果表明:基座振动同框架间的耦合力矩相比,基座振动对相机相对于惯性系的扰动占主导作用。当轴承间为动摩擦时,基座振动频率越高,对相机相对惯性系的扰动越小,并从理论上证明了此结论的正确性。研究结果为深入研究航空遥感用三轴惯性稳定平台的振动主动控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 惯性稳定平台 拉格朗日力学 动力学建模 基座振动

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吸气式高超声速飞行器动力学建模与分析 被引量：2

6

作者 方群 陈记争 马辉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期160-164,共5页

基于拉格朗日力学原理建立了吸气式高超声速飞行器(AHFV)的动力学模型,并分稳定飞行和机动飞行2种情况进行了动力学分析。首先选择确定飞行器位姿的广义坐标,然后建立动能、势能以及广义力的表达,接着推导了AHFV的质心运动方程和绕质心... 基于拉格朗日力学原理建立了吸气式高超声速飞行器(AHFV)的动力学模型,并分稳定飞行和机动飞行2种情况进行了动力学分析。首先选择确定飞行器位姿的广义坐标,然后建立动能、势能以及广义力的表达,接着推导了AHFV的质心运动方程和绕质心转动运动方程。与传统飞行器动力学模型相比较,AHFV动力学模型中包括了发动机内流体质量变化对飞行器动力学的影响项。最后对AHFV动力学模型进行分析,分析表明:在稳定飞行时,AHFV发动机内流体质量变化对飞行器动力学的影响项可以忽略,而在机动飞行时,要考虑发动机内流体质量变化对飞行器动力学的影响。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 动力学模型 超燃冲压发动机 拉格朗日力学

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运输机超低空空投重物动力学分析与H_∞鲁棒控制设计 被引量：9

7

作者 韩艳铧 陆宇平 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期75-80,共6页

运输机超低空空投重型货物是一个对控制精度要求较高的复杂技术过程。本文针对飞机-货物间约束力的理想特性,采用拉格朗日分析力学的第二类方程,建立了机-货两体系统的耦合动力学方程,比起牛顿矢量力学方法,受力分析和建模过程简洁方便... 运输机超低空空投重型货物是一个对控制精度要求较高的复杂技术过程。本文针对飞机-货物间约束力的理想特性,采用拉格朗日分析力学的第二类方程,建立了机-货两体系统的耦合动力学方程,比起牛顿矢量力学方法,受力分析和建模过程简洁方便。在定义飞机及货物状态变量的基础上,将上述方程组转化为状态空间描述。为了有效抵抗货物移动对运输机姿态的影响,基于现代鲁棒控制理论,设计了状态反馈H∞最优控制律。最后,对空投过程进行了无控和闭环控制两种条件下的数值仿真对比。结果显示,本文设计的H∞最优控制能有效抑制货物移动对运输机姿态的影响,改善了飞行品质,且控制量在工程允许的范围内,该控制律是有效的。 展开更多

关键词 运输机 空投 飞行控制系统 H∞控制 拉格朗日分析力学

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五自由度平行四边形机构机械手动力学分析与仿真研究 被引量：5

8

作者 陈立博 龚媛 +1 位作者 陶柯 刘兴 《机电工程》 CAS 2014年第10期1274-1277,1286,共5页

针对五自由度平行四边形机构机械手的动力学问题,基于拉格朗日动力学和平行四边形机构特点建立了机械手的动力学模型,对有效惯量、耦合惯量、向心加速度、科氏加速度和重力项对其动力学性能的影响进行了分析,提出了一种通过优化机构参... 针对五自由度平行四边形机构机械手的动力学问题,基于拉格朗日动力学和平行四边形机构特点建立了机械手的动力学模型,对有效惯量、耦合惯量、向心加速度、科氏加速度和重力项对其动力学性能的影响进行了分析,提出了一种通过优化机构参数来提高其动力学性能的途径。利用UG软件建立了机械手的三维实体模型并导入到ADAMS中,对工作节拍对机械手工作效率及其稳定行的影响进行了动力学仿真测试。研究结果表明,优化机械手机构参数可以提高其动力学性能,减小非线性力对其动力学性能的影响,动力学仿真分析验证了其动力学模型的正确性,准确地反映了在工作节拍缩短的情况下各关节驱动力矩的变化规律,为机械手控制系统的设计与优化奠定了基础。 展开更多

关键词 平行四边形机构 拉格朗日动力学 ADAMS 仿真

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液压挖掘机工作装置动力学分析与仿真研究 被引量：11

9

作者 李渊博 何清华 张大庆 《机床与液压》 北大核心 2006年第10期170-171,共2页

应用机器人学理论,建立了三自由度液压挖掘机工作装置的运动学和拉格朗日动力学模型,得出了工作装置关节转矩与铲斗末端位置、速度和加速度之间的关系,并用M atlab对末端沿直线轨迹运动时的动力学进行了仿真。研究结果可以用于挖掘机工... 应用机器人学理论,建立了三自由度液压挖掘机工作装置的运动学和拉格朗日动力学模型,得出了工作装置关节转矩与铲斗末端位置、速度和加速度之间的关系,并用M atlab对末端沿直线轨迹运动时的动力学进行了仿真。研究结果可以用于挖掘机工作装置的轨迹规划和运动控制。 展开更多

关键词 液压挖掘机 运动学 拉格朗日动力学 仿真

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空间机械臂抓取目标动力学与寻的制导控制 被引量：3

10

作者 韩艳铧 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1098-1106,共9页

针对安装有两连杆机械臂的航天器对地球圆轨道上的空间目标已形成自由绕飞(即满足齐次C-W方程)的情形,研究通过机械臂抓取该目标的系统动力学建模与制导控制问题。在目标固连旋转参考系下,运用非惯性系下的拉格朗日分析力学,建立了两连... 针对安装有两连杆机械臂的航天器对地球圆轨道上的空间目标已形成自由绕飞(即满足齐次C-W方程)的情形,研究通过机械臂抓取该目标的系统动力学建模与制导控制问题。在目标固连旋转参考系下,运用非惯性系下的拉格朗日分析力学,建立了两连杆机械臂系统动力学方程。忽略惯性耦合影响,对模型进行了合理简化,在此基础上设计了机械臂末端执行器即机械手抓取目标的寻的制导控制规律。然后代入原始复杂模型,进行数值仿真校验。结果表明,在机械臂载体自由绕飞空间目标的条件下,机械手能够准确地抓住目标。 展开更多

关键词 空间机械臂 空间目标 非惯性系 拉格朗日分析力学 寻的制导

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周向敏感子弹动力学建模及外弹道特性分析 被引量：1

11

作者 李阳 牛志一 +2 位作者 刘晓光 张洋 燕玉林 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期94-102,共9页

为优化某周向敏感子弹药弹道方案并探索其运动特点,结合周向敏感子弹药的系统组成和特点,设计了弹道方案,基于经典牛顿力学方法和第一类拉格朗日力学方法分别建立了不同阶段的弹道模型,并推导了理论方程,对比分析了有无扰动条件下周向... 为优化某周向敏感子弹药弹道方案并探索其运动特点,结合周向敏感子弹药的系统组成和特点,设计了弹道方案,基于经典牛顿力学方法和第一类拉格朗日力学方法分别建立了不同阶段的弹道模型,并推导了理论方程,对比分析了有无扰动条件下周向敏感子弹药的外弹道特性和扫描特性参数。结果表明,有扰动时子弹药系统在减速导旋段的扫描方向角产生大幅度的摆动,达到稳定扫描段后扫描方向角保持稳定,但与水平面有一定夹角;与理想情况相比,有扰动的系统达到稳定的时间延长、平衡落速略微减小、稳态扫描间距减小;所设计的弹道方案在实际有扰动的情况下仍然能有效捕获目标。 展开更多

关键词 弹道方案 拉格朗日力学 动力学模型 弹道特性 扫描参数

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6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真 被引量：2

12

作者 刘芳华 裴竞宇 宗泱 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期768-774,894,共7页

为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影... 为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 6-UPS并联机构 拉格朗日动力学模型 “库伦-粘性”摩擦模型 数值仿真

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评罗森伯著《离散系统分析动力学》

13

作者 吕茂烈 《中国大学教学》 1987年第2期23-25,7,共4页

这是一本颇具特色的书。受帕斯《分析力学论》和海默尔《理论力学》两书的影响甚大,不论是在内容的选择、编排,还是在定义、概念和原理的阐述、论证方面都使人感到新颖。全书以拉格朗日力学为主体,突出地强调了拉格朗日力学与牛顿力学... 这是一本颇具特色的书。受帕斯《分析力学论》和海默尔《理论力学》两书的影响甚大,不论是在内容的选择、编排,还是在定义、概念和原理的阐述、论证方面都使人感到新颖。全书以拉格朗日力学为主体,突出地强调了拉格朗日力学与牛顿力学的主要不同之处。在关键处多采用夹叙夹议的评述,引导人们去思考,以加深对问题本质的理解。书中还重视理论的应用,认为这是学习理论的重要辅助手段。选取了不少解法精湛、深入、显示智力技巧的典型例题, 展开更多

关键词 拉格朗日力学 离散系统 分析力学 《理论力学》 海默尔 夹叙夹议 森伯 学习理论 问题本质 一本

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空间平台发射拦截器动力学与最优脉冲拦截

14

作者 韩艳铧 王磊 张勇 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1065-1073,共9页

研究了空间平台发射拦截器的两体耦合动力学,以及拦截器拦截目标星的最优脉冲控制问题。平台首先与目标星形成绕飞关系,保持其发射筒轴线始终瞄准目标星。接到发射指令后,拦截器从发射筒中射出,本文采用拉格朗日第二类方程建立了发射过... 研究了空间平台发射拦截器的两体耦合动力学,以及拦截器拦截目标星的最优脉冲控制问题。平台首先与目标星形成绕飞关系,保持其发射筒轴线始终瞄准目标星。接到发射指令后,拦截器从发射筒中射出,本文采用拉格朗日第二类方程建立了发射过程平台⁃拦截器两体动力学模型。因为两体耦合影响,平台姿态偏转,拦截器出筒时的速度已经不能瞄准目标星。通过小型火箭发动机给其施加速度脉冲,使其进入拦截轨道,保证拦截的同时,将脉冲速度最小化以节省燃料,本文将其归结为一个非线性规划问题,采用三级优化的策略来求解。在拦截飞行时间相较于平台绕飞目标星的周期是小量的条件下,可以视绕飞平均角速度为小参数,采用正则摄动方法求出非线性规划的一阶近似解,然后以此为迭代初值,寻找最优真解。最后进行了数值仿真验证。 展开更多

关键词 多体动力学 拉格朗日分析力学 C⁃W方程 交会拦截 小参数摄动法 最优脉冲制导

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椭圆轨道绳系卫星系统释放的类反步法控制 被引量：2

15

作者 仲小清 金雪松 +2 位作者 王敏 李晓磊 孙光辉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期25-30,共6页

为解决椭圆轨道上绳系卫星系统的稳定和快速释放问题,在传统反步法的基础上,提出了一种类反步法的非线性控制方法.与传统反步法仅适应于严格反馈系统不同,提出的类反步法非线性控制方法不仅可以应用于非严格反馈系统,并且能够充分地利... 为解决椭圆轨道上绳系卫星系统的稳定和快速释放问题,在传统反步法的基础上,提出了一种类反步法的非线性控制方法.与传统反步法仅适应于严格反馈系统不同,提出的类反步法非线性控制方法不仅可以应用于非严格反馈系统,并且能够充分地利用系统的非线性模型来改善控制效果.首先,基于拉格朗日力学原理,建立了椭圆轨道上绳系卫星系统释放过程的动力学模型,并通过一种新型的量纲为1的变换对动力学模型进行化简,得到了量纲为1的卫星系统模型;其次,设计了一种类反步非线性控制方法以应对绳系卫星系统模型中的耦合特性,并采用Lyapunov函数验证了各系统状态的渐进稳定性能;最后,设计了绳系卫星系统释放过程的非线性控制和PID控制的数值仿真实验,通过对比验证了所提出的类反步法非线性控制方法的有效性.仿真结果表明,所提出的类反步法控制方案不仅可以稳定、高效地控制椭圆轨道上绳系卫星系统的释放过程;而且相对比传统的PID控制方案所取得的控制效果更优. 展开更多

关键词 绳系卫星系统 释放 椭圆轨道 拉格朗日力学 类反步非线性控制

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自动包装机机器人手臂系统建模 被引量：2

16

作者 徐伟君 邵陆寿 +1 位作者 王川 刘后广 《包装与食品机械》 CAS 2006年第6期14-17,共4页

包装机械自动化水平日益提高,为了实现各种复杂的包装,利用机器人手臂模拟人手的运动已日益迫切。论文运用了基于插值样条函数的轨迹规划法,机器人手臂拉格朗日动力学方程建立了系统数学模型,为自动包装机机器人手臂系统设计提供了新思路。

关键词 自动包装机机器人手臂 建模 轨迹规划 拉格朗日动力学方程

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一种新颖的轮廓线跟踪方法

17

作者 马波 张田文 李培华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期830-833,882,共5页

为了降低跟踪系统状态维数、提高跟踪精度,从拉格朗日动力学原理出发,利用B样条形状空间理论,定义了新的动能、势能和衰减能量,推导了新的动态轮廓线跟踪动力学方程,并应用运动估计中的块匹配技术来寻找相邻帧中的对应点。结果表明:形... 为了降低跟踪系统状态维数、提高跟踪精度,从拉格朗日动力学原理出发,利用B样条形状空间理论,定义了新的动能、势能和衰减能量,推导了新的动态轮廓线跟踪动力学方程,并应用运动估计中的块匹配技术来寻找相邻帧中的对应点。结果表明:形状空间的维数远小于控制点数,增强了跟踪的稳定性;形状矩阵的正交化处理可以保证得到的动力学方程自然解耦,转化为若干个独立的单变量二阶振动系统;块匹配方法能够更准确地检测特征曲线。实验结果证明了方法的有效性。 展开更多

关键词 主动轮廓线模型 跟踪方法 拉格朗日动力学 B样条 形状空间 块匹配技术 形状矩阵 振动系统 特征曲线 时空离散化

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基于动态超螺旋线的三维头发建模 被引量：2

18

作者 孙武峰 周明全 +1 位作者 耿国华 毛小林 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第1期396-398,共3页

计算机动画中,模拟人的头发是非常困难的。基于动态的、不可伸展弹性杆的基尔霍夫方程,提出采用超螺旋线表示头发股来解决头发股的弯曲和挠曲的非线性行为。将头发股分成N段,使用拉格朗日力学定律动画绘制每段超螺旋杆,最后将各段连接起... 计算机动画中,模拟人的头发是非常困难的。基于动态的、不可伸展弹性杆的基尔霍夫方程,提出采用超螺旋线表示头发股来解决头发股的弯曲和挠曲的非线性行为。将头发股分成N段,使用拉格朗日力学定律动画绘制每段超螺旋杆,最后将各段连接起来,构成整个头发股。基于其他可行的模型与动态超螺旋线模型的比较,实验结果显示模型能够有效地处理大范围具有高逼真度的卷发。 展开更多

关键词 头发建模 Cosserat模型 拉格朗日动力学 基尔霍夫方程

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并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究 被引量：1

19

作者 刘相镇 山显雷 程刚 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第7期35-39,共5页

针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。... 针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比,可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 并联仿生髋关节试验机 拉格朗日动力学 轨迹跟踪 增广PD控制

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封面图片说明

20

《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期30-30,共1页

2020年4期封面图片来自论文“椭圆轨道绳系卫星系统释放的类反步法控制”,是一类空间科学任务中典型的双星结构绳系卫星系统的椭圆轨道示意图,该系统一般由母卫星、子卫星和连接它们的空间系绳组成.基于此类空间绳系结构,绳系卫星系统... 2020年4期封面图片来自论文“椭圆轨道绳系卫星系统释放的类反步法控制”,是一类空间科学任务中典型的双星结构绳系卫星系统的椭圆轨道示意图,该系统一般由母卫星、子卫星和连接它们的空间系绳组成.基于此类空间绳系结构,绳系卫星系统在大跨度空间在轨服务任务中具有重要的应用前景,适用于轨道转移、碎片清除、卫星编队、深空探测等许多空间科学任务.绳系卫星系统执行空间任务的首要条件是要将空间系绳连接的子卫星释放到指定的位置,即子卫星的部署是绳系卫星系统的基本操作之一,近年来已成为宇航控制领域研究的热点.考虑到柔软的空间系绳只能提供张力而不能提供支撑力,且被部署的子卫星上的推进器功率较小,实现稳定和快速释放是相当具有挑战性的.因此,深入分析绳系卫星系统的释放过程,研究一种切实可行的控制方案具有着重要意义.基于类反步法的非线性控制方法,可以应用于非严格反馈系统,并且能够充分利用系统的非线性模型来改善控制效果.仿真实验表明,结合椭圆轨道上绳系卫星系统的拉格朗日动力学模型,类反步法的非线性控制方案能够稳定、高效地控制绳系卫星系统的释放过程. 展开更多

关键词 椭圆轨道 拉格朗日动力学 轨道转移 非线性模型 基本操作 释放过程 支撑力 非线性控制

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