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对称12弹性振子的二维非线性振动
1
作者
包兴明
张豪
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2011年第7期121-126,共6页
应用拉格朗日方程方法研究了理想对称十二弹性振子做二维运动的变化规律,得到其微小振动的控制方程。用数值解法求解振动方程,得到了振子运动的时程响应图样。结果表明:理想对称十二弹性振子的振动为非简谐的周期性振动,波形可看成是一...
应用拉格朗日方程方法研究了理想对称十二弹性振子做二维运动的变化规律,得到其微小振动的控制方程。用数值解法求解振动方程,得到了振子运动的时程响应图样。结果表明:理想对称十二弹性振子的振动为非简谐的周期性振动,波形可看成是一个变形了的余弦波。
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关键词
非线性振动
对称十二弹性振子
微小振动
拉格朗日函数法
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职称材料
基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
被引量：
6
2
作者
钱华明
黄蔚
+1 位作者
葛磊
张广拓
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期645-649,共5页
针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature ...
针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter)算法.在推导姿态确定系统四元数非线性误差模型的基础上,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,同时使用平方根的形式来提高数值稳定性;针对四元数规范化问题,采用拉格朗日代价函数法求解四元数加权均值.仿真结果表明:在初始姿态误差较大的情况下,该算法相比较于MEKF以及无迹四元数估计法(USQUE,Unscented Quaternion Estimator),估计精度高且收敛速度快,滤波稳定性好,同时估计时间比USQUE缩短了1/3.
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关键词
平方根容积卡尔曼滤波
四元数
拉格朗日
代价
函数
法
姿态估计
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职称材料
自平衡小车LQR-PID平衡与路径跟踪控制器设计
被引量：
17
3
作者
高志伟
代学武
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第4期708-714,共7页
基于两轮自平衡小车,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优控制器,引入位置角与转向角偏差的积分...
基于两轮自平衡小车,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优控制器,引入位置角与转向角偏差的积分项,通过LQR最优算法优化PID参数,改善了系统的动态性能,使小车具有良好的轨迹跟踪性能的同时能量消耗最少。仿真实验表明该算法能使平衡小车在保持动态平衡的前提下对指定轨迹进行的良好跟踪,具有较快的动态响应速度,对干扰具有良好的鲁棒性。
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关键词
两轮自平衡机器人
拉格朗日函数法
LQR
路径跟踪
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职称材料
题名
对称12弹性振子的二维非线性振动
1
作者
包兴明
张豪
机构
四川理工学院理学院
电子科技大学数学科学学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2011年第7期121-126,共6页
文摘
应用拉格朗日方程方法研究了理想对称十二弹性振子做二维运动的变化规律,得到其微小振动的控制方程。用数值解法求解振动方程,得到了振子运动的时程响应图样。结果表明:理想对称十二弹性振子的振动为非简谐的周期性振动,波形可看成是一个变形了的余弦波。
关键词
非线性振动
对称十二弹性振子
微小振动
拉格朗日函数法
Keywords
nonlinear vibration
twelve flexible symmetric simple harmonic oscillator
small vibration
Lagrange function method
分类号
O322 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
被引量：
6
2
作者
钱华明
黄蔚
葛磊
张广拓
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
天津航海仪器研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期645-649,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61104036)
文摘
针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter)算法.在推导姿态确定系统四元数非线性误差模型的基础上,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,同时使用平方根的形式来提高数值稳定性;针对四元数规范化问题,采用拉格朗日代价函数法求解四元数加权均值.仿真结果表明:在初始姿态误差较大的情况下,该算法相比较于MEKF以及无迹四元数估计法(USQUE,Unscented Quaternion Estimator),估计精度高且收敛速度快,滤波稳定性好,同时估计时间比USQUE缩短了1/3.
关键词
平方根容积卡尔曼滤波
四元数
拉格朗日
代价
函数
法
姿态估计
Keywords
square-root cubature Kalman filter
quaternion
Lagrange loss function
attitude estimation
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
自平衡小车LQR-PID平衡与路径跟踪控制器设计
被引量：
17
3
作者
高志伟
代学武
机构
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第4期708-714,共7页
基金
国家自然科学基金(61790574)。
文摘
基于两轮自平衡小车,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优控制器,引入位置角与转向角偏差的积分项,通过LQR最优算法优化PID参数,改善了系统的动态性能,使小车具有良好的轨迹跟踪性能的同时能量消耗最少。仿真实验表明该算法能使平衡小车在保持动态平衡的前提下对指定轨迹进行的良好跟踪,具有较快的动态响应速度,对干扰具有良好的鲁棒性。
关键词
两轮自平衡机器人
拉格朗日函数法
LQR
路径跟踪
Keywords
Two-wheeled self-balancing robot
lagrange’s method
LQR
path tracking
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
对称12弹性振子的二维非线性振动
包兴明
张豪
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2011
0
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下载PDF
职称材料
2
基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
钱华明
黄蔚
葛磊
张广拓
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
自平衡小车LQR-PID平衡与路径跟踪控制器设计
高志伟
代学武
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020
17
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职称材料
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