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基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
被引量：
4
1
作者
陈世明
邱昀
+1 位作者
黄跃
江冀海
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期355-361,共7页
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通...
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性。数值仿真结果表明:在所提控制协议作用下能够实现包含非线性EL结构的异质多智能体系统的群一致性,与未引入牵制控制的群一致性算法相比各个子群能够趋于期望的状态。
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关键词
Euler-Lagrange智能体
异质多智能体系统
群一致性
期望状态
牵制控制
固定拓扑
李亚普诺夫函数
拉塞尔不变集原理
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题名
基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
被引量：
4
1
作者
陈世明
邱昀
黄跃
江冀海
机构
华东交通大学电气与自动化工程学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期355-361,共7页
基金
国家自然科学基金项目(11662002)
文摘
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性。数值仿真结果表明:在所提控制协议作用下能够实现包含非线性EL结构的异质多智能体系统的群一致性,与未引入牵制控制的群一致性算法相比各个子群能够趋于期望的状态。
关键词
Euler-Lagrange智能体
异质多智能体系统
群一致性
期望状态
牵制控制
固定拓扑
李亚普诺夫函数
拉塞尔不变集原理
Keywords
Euler-Lagrange agent
heterogeneous multi-agent systems
group consensus
desired state
pinning control
fixed topology
Lyapunov theory
Barbalat’s Lemma
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
陈世明
邱昀
黄跃
江冀海
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019
4
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