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题名基于机械臂最优轨迹规划理论的电铲安全特性研究
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作者
刘桐
于涛
贾建宇
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机构
国能宝日希勒能源有限公司
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出处
《中国安全科学学报》
北大核心
2025年第S1期180-186,共7页
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文摘
为保证油缸拆装机械臂作业安全,提出基于改进灰狼算法(IGWO)的机械臂最优轨迹求解方法。首先,引入Logistic-Tent映射算法、查分进化算法、种群淘汰进化机制改进标准灰狼(GWO)算法,构建一种用于油缸拆卸机械臂轨迹优化作业的IGWO算法;然后,对比分析IGWO算法与PSO算法和GWO算法在基函数求解问题的准确度,以验证IGWO算法的求优性能;最后,将IGWO算法用于机械臂轨迹优化,并将其与3-5-3多项式轨迹规划作对比。结果表明:采用IGWO算法相较于3-5-3多项式进行轨迹规划作业,最大关节角加速度降低48.3%,提升了机械臂的作业稳定性。
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关键词
油缸
拆装机械臂
加速度
改进灰狼算法(IGWO)
轨迹规划
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Keywords
oil cylinder
disassembly and assembly of robotic arms
acceleration
improved gray wolf optimization(IGWO)
trajectory planning
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分类号
X928
[环境科学与工程—安全科学]
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