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题名管外行走机器人抱紧机构的优化设计
被引量：3
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作者
樊炳辉
付秀强
高圣志
宗亚伟
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机构
山东科技大学机器人研究中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第11期146-149,共4页
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文摘
针对外部管道结构的复杂性和特殊性,提出并设计一种高效、实用、多用的管外行走机器人。为满足管外行走机器人提供足够的夹紧力,各个夹紧点间相隔要尽量均匀,能顺利夹紧或松开工作管道,具有较好传动效率及各构件不能发生干涉等要求,通过建立管外行走机器人抱紧机构的数学模型,基于MATLAB编程算法,采用多目标有约束问题的最优化方法,确定了待优化杆件尺寸和角度,最终输出优化计算的结果和仿真图形,得到最优的设计方案,为解决管外行走机器人优化问题提供了一种新方法。
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关键词
管外行走机器人
抱紧机构
优化设计
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Keywords
Pipeline Walking Robot
Clamping Structure
Optimization Design
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名螺旋铣孔末端执行器设计及其运动仿真分析
被引量：4
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作者
沙智华
刘禹峰
吴頔
张生芳
马付建
刘宇
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机构
大连交通大学机械工程学院
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第13期84-87,共4页
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基金
辽宁省自然科学基金资助项目(2014028019)
辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助(LR2015012)
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文摘
设计了一种新型可用于机器人制孔系统的螺旋铣孔末端执行器,该末端执行器通过直线调偏方式调偏,并采用双螺母结构消隙,相较于双偏心结构简单直接。详细介绍了该末端执行器抱紧机构设计方案,采用楔形结构抱紧以增大作用面积、提升抱紧效果。并通过对该末端执行器进行运动仿真分析,得出其在工作条件下影响刀尖轨迹包络直径的因素及排列顺序,对包络直径影响的因子按主次排列,其顺序依次是偏心距、自转速度、公转速度。
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关键词
螺旋铣孔
末端执行器
径向调偏机构
抱紧机构
包络直径
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Keywords
Helical milling hole machining
End effector
Radial adjusting mechanism
Hold mechanism
Envelope diameter
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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