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基于双处理器的四旋翼飞行器设计
1
作者
胥加林
王洪亮
+2 位作者
游安华
李柯
姜翠环
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期386-391,共6页
针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实...
针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明:滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小;基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1°,满足悬停要求,且当受到较大干扰时,仅需0.4 s飞行器便能重新保持悬停状态。
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关键词
折叠式四旋翼
双处理器
硬件电路
卡尔曼滤波
姿态融合
加速度计
滑动平均滤波
飞行试验
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职称材料
题名
基于双处理器的四旋翼飞行器设计
1
作者
胥加林
王洪亮
游安华
李柯
姜翠环
机构
南京理工大学机械工程学院
南京理工大学工程训练中心
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期386-391,共6页
基金
国家自然科学基金(51205209
51205204)
中国博士后科学基金(2013M531360)
文摘
针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明:滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小;基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1°,满足悬停要求,且当受到较大干扰时,仅需0.4 s飞行器便能重新保持悬停状态。
关键词
折叠式四旋翼
双处理器
硬件电路
卡尔曼滤波
姿态融合
加速度计
滑动平均滤波
飞行试验
Keywords
fohling quadrotors
dual processors
hardware circuits
Kalman filtering
attitude fusion
accelerometers
moving average tilting
flight tests
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于双处理器的四旋翼飞行器设计
胥加林
王洪亮
游安华
李柯
姜翠环
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
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