一种抗野值自适应滤波算法及在MEMS-SINS/GPS中应用 被引量：15

1

作者 石静 缪玲娟 倪茂林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2711-2716,共6页

针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的野值对滤波的不利影响,提出一种基于Kalman滤波的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算,使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下... 针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的野值对滤波的不利影响,提出一种基于Kalman滤波的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算,使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下仍为最优估计。将其应用到MEMS-SINS/GPS组合导航系统中,仿真结果表明该算法能有效降低统计特性不准确及野值给系统造成的不利影响。 展开更多

关键词 组合导航 捷联惯性导航系统 微机电系统 自适应 抗野值

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抗野值自适应Kalman滤波在无人机测风数据处理中的应用 被引量：4

2

作者 刘伟 赵伟 刘建业 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第3期237-240,共4页

针对无人机风场测量值含连续野值较多,且其噪声统计先验知识不足的问题,运用一种抗野值自适应Kalman滤波算法来提高其测风精度。在对模糊自适应Kalman滤波算法分析的基础上,该算法将一个压缩影响函数加权于滤波方程的新息上,根据新息的... 针对无人机风场测量值含连续野值较多,且其噪声统计先验知识不足的问题,运用一种抗野值自适应Kalman滤波算法来提高其测风精度。在对模糊自适应Kalman滤波算法分析的基础上,该算法将一个压缩影响函数加权于滤波方程的新息上,根据新息的方差和均值变化自适应调整修正权值,使修正后的新息序列能够保持原有性质。相关分析结果表明,该算法能有效地克服较大野值和成片野值对滤波的不利影响,保证滤波精度,适用于无人机风场测量。 展开更多

关键词 无人机 KALMAN滤波 抗野值自适应Kalman滤波 野值 新息

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基于自适应抗野值Kalman滤波技术的卫星导航接收机授时方法 被引量：3

3

作者 何伟 廉保旺 杨琼 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期378-381,共4页

在高动态与强干扰条件下,卫星导航接收机码跟踪环路与载波跟踪环路会出现异常抖动进而影响卫星导航接收机的授时精度,针对这一问题提出了一种新的基于抗野值Kalman滤波技术的卫星导航接收机授时方法。该方法可以有效消除码环与载波环的... 在高动态与强干扰条件下,卫星导航接收机码跟踪环路与载波跟踪环路会出现异常抖动进而影响卫星导航接收机的授时精度,针对这一问题提出了一种新的基于抗野值Kalman滤波技术的卫星导航接收机授时方法。该方法可以有效消除码环与载波环的异常抖动对解算出的卫星钟差的影响,并且对连续出现的野值也有很好的剔除效果。同时该授时方法还可以有效地对卫星导航接收机的晶振频率误差进行估计,进而对1PPS(pulse per second)信号发生器的频率控制字进行调整,提高系统的授时精度。经过实验验证,该授时方法可以有效提高卫星导航接收机的授时精度以及授时系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 适应Kalman滤波 抗野值 卫星导航 高精度授时

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基于GA-BPNN的自适应抗野值无迹Kalman滤波方法 被引量：4

4

作者 左益宏 王远亮 +1 位作者 何红丽 葛泉波 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2021年第5期30-36,共7页

为了满足飞行试验轨迹的试验测量需求,构建了一种高性能飞行试验目标轨迹测量系统。在此基础上,针对实际飞行测量中遇见的异常数据处理问题,提出了一种基于多机器学习改进的自适应Kalman滤波方法。该方法以传统的无迹Kalman滤波器(UKF)... 为了满足飞行试验轨迹的试验测量需求,构建了一种高性能飞行试验目标轨迹测量系统。在此基础上,针对实际飞行测量中遇见的异常数据处理问题,提出了一种基于多机器学习改进的自适应Kalman滤波方法。该方法以传统的无迹Kalman滤波器(UKF)为基础,首先,通过引入采用遗传算法改进后的BP神经网络(GA-BPNN)来改进UKF算法,以实现对UKF全局误差的调控和修正,从而改善UKF的估计精度;然后,应用抗野值技术来充分剔除测量中的孤立型和斑点型异常点,实现对GA-BPNN-UKF的再次改进,有效提高滤波的鲁棒性;最后,应用仿真来验证提出新算法的有效性,并通过对实际飞行测量数据(通过建立的轨迹测量系统获得的实际数据)的实验分析来显示算法在实际应用中的有效性。 展开更多

关键词 轨迹测量 无迹卡尔曼滤波器 遗传算法 BP神经网络 抗野值算法

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单站无源定位中的抗野值鲁棒CKF算法 被引量：2

5

作者 霍光 李冬海 李晶 《雷达科学与技术》 2013年第4期419-423,共5页

单站无源定位系统的测量噪声中如果出现野值,会影响滤波器的估计精度和稳定性,严重时还会导致滤波器发散。针对这一问题,基于Bayes定理并结合归一化受污染正态模型,提出了一种抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波算法。该算法采用球面径向积分原... 单站无源定位系统的测量噪声中如果出现野值,会影响滤波器的估计精度和稳定性,严重时还会导致滤波器发散。针对这一问题,基于Bayes定理并结合归一化受污染正态模型,提出了一种抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波算法。该算法采用球面径向积分原则直接计算非线性函数的均值和方差,并对测量误差建立一个归一化的受污染正态模型,然后根据野值出现的后验概率来自适应调整测量预测残差的方差阵。结合空频域单站无源定位模型进行仿真实验表明,该算法可以较好地抑制测量噪声中的离散或成片连续野值的不利影响,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 单站无源定位 容积卡尔曼滤波(CKF) 鲁棒性 抗野值 Bayes原理

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抗野值自适应Kalman滤波在MEMS加速度计信号处理中的应用 被引量：5

6

作者 闫新 刘洁瑜 +1 位作者 宁小磊 王磊 《电光与控制》 北大核心 2009年第11期71-73,共3页

针对MEMS加速度计在复杂应用环境下输出信号中存在野值,且其噪声统计先验知识不足的问题,运用了一种抗野值自适应Kalman滤波算法,来提高其测量精度。该算法用一个修正函数加权于自适应Kalman滤波方程的新息上,根据新息的方差和均值变化... 针对MEMS加速度计在复杂应用环境下输出信号中存在野值,且其噪声统计先验知识不足的问题,运用了一种抗野值自适应Kalman滤波算法,来提高其测量精度。该算法用一个修正函数加权于自适应Kalman滤波方程的新息上,根据新息的方差和均值变化自适应调整修正权值,从而保持序列原有性质。通过对输出信号的算法验证,表明该算法能够有效在线去除野值,防止滤波发散,在提高MEMS加速度计测量精度上有一定的可行性。 展开更多

关键词 MEMS加速度计 野值 抗野值自适应Kalman滤波 修正函数 新息

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一种用于SINS行进间对准的模糊抗野值滤波算法 被引量：5

7

作者 邵海俊 缪玲娟 郭岩冰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期447-455,共9页

针对观测存在野值的非线性系统滤波问题,本文综合运用多高斯和近似算法(GSA)、贝叶斯公式、马尔科夫链蒙特卡洛算法(MCMC)以及集合卡尔曼滤波算法(EnKF)设计了一种能从状态后验分布中抽取粒子的改进粒子滤波算法,并根据模糊理论为此改... 针对观测存在野值的非线性系统滤波问题,本文综合运用多高斯和近似算法(GSA)、贝叶斯公式、马尔科夫链蒙特卡洛算法(MCMC)以及集合卡尔曼滤波算法(EnKF)设计了一种能从状态后验分布中抽取粒子的改进粒子滤波算法,并根据模糊理论为此改进算法设计了模糊抗野值功能,从而提出了模糊抗野值集合粒子滤波算法,命名为REnPF。GPS辅助SINS行进间对准的仿真实验表明,REnPF能够很好地避免虚警、漏检问题,并能提供良好的滤波精度。 展开更多

关键词 集合粒子滤波 抗野值滤波 模糊理论 行进间对准

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抗野值自适应卡尔曼滤波在频率标准上的应用 被引量：2

8

作者 陶翠 周威威 +2 位作者 唐超 陈春芳 陈铖 《制导与引信》 2021年第2期30-35,40,共7页

针对频率标准受器件老化、电磁干扰或机械振动冲击等影响导致其输出频率产生异常的问题,提出一种抗野值自适应卡尔曼滤波算法。该算法在传统卡尔曼滤波算法的基础上,增加抗野值因子对滤波方程的数据进行加权,根据平均频率误差的协方差... 针对频率标准受器件老化、电磁干扰或机械振动冲击等影响导致其输出频率产生异常的问题,提出一种抗野值自适应卡尔曼滤波算法。该算法在传统卡尔曼滤波算法的基础上,增加抗野值因子对滤波方程的数据进行加权,根据平均频率误差的协方差变化自适应调整修正权值,增加当前测量值在滤波中的占有比重而不改变原有属性。仿真结果表明:该算法不仅具有较高的检测概率及较低的虚警概率,同时也能够对测量误差导致的野值进行有效剔除。 展开更多

关键词 抗野值 卡尔曼滤波 频率标准 频率跳变

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抗野值Kalman滤波在靶场测量数据处理中的应用 被引量：2

9

作者 周含冰 陈冬冬 彭燕 《舰船电子对抗》 2013年第5期84-87,共4页

在无人机飞行参数测量中,由于杂波等各种偶然因素的影响,往往使测量数据中存在着大量的野值,从而造成测量数据的严重失真甚至使滤波过程发散。通过对测量数据新息序列的分析,提出了野值判定的方法,并通过对新息序列进行修正来消除野值... 在无人机飞行参数测量中,由于杂波等各种偶然因素的影响,往往使测量数据中存在着大量的野值,从而造成测量数据的严重失真甚至使滤波过程发散。通过对测量数据新息序列的分析,提出了野值判定的方法,并通过对新息序列进行修正来消除野值的影响。Matlab仿真的结果表明该方法可以有效判别和修正野值,提高了滤波精度。 展开更多

关键词 抗野值Kalman滤波 靶场测量数据 新息序列

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一种抑制卫星信号野值的改进Sage-Husa滤波方法 被引量：2

10

作者 穆阳阳 李擎 苏中 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第3期4-7,共4页

针对组合导航中经常出现的卫星信号野值和滤波精度不高的问题,提出了利用Sage-Husa和新息正交性来消除卫星信号野值及抑制滤波器的发散,从而提高导航的精度和稳定性。首先,用改进的新息Sage-Husa卡尔曼滤波器对组合导航系统的测量信号... 针对组合导航中经常出现的卫星信号野值和滤波精度不高的问题,提出了利用Sage-Husa和新息正交性来消除卫星信号野值及抑制滤波器的发散,从而提高导航的精度和稳定性。首先,用改进的新息Sage-Husa卡尔曼滤波器对组合导航系统的测量信号进行滤波处理,其次,引入抗野值判断函数对测量信号进行判断,剔除卫星信号测量过程中的野值。通过跑车试验将新息Sage-Husa滤波与经典的卡尔曼滤波和Sage-Husa滤波的效果进行对比,结果表明改进的滤波算法能够有效地去除卫星野值、提高导航精度。 展开更多

关键词 抗野值 Sage-Husa滤波 组合导航 新息

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四轮轮毂电机电动汽车行驶状态估计 被引量：21

11

作者 李刚 王野 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期150-155,共6页

针对四轮轮毂电机电动汽车行驶过程中的状态估计和在数据测量过程中由于偶然因素使观测序列中存在野值的问题,本文中提出了一种基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先利用四轮轮毂电机电动汽车的每个车轮的电机驱... 针对四轮轮毂电机电动汽车行驶过程中的状态估计和在数据测量过程中由于偶然因素使观测序列中存在野值的问题,本文中提出了一种基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先利用四轮轮毂电机电动汽车的每个车轮的电机驱动力矩容易测得的优势计算轮胎的纵向力,采用Dugoff轮胎模型计算轮胎的侧向力,建立了汽车非线性3自由度车辆模型。接着通过对简单易测低成本传感器信号的信息融合实现电动汽车在行驶过程中的纵向速度、侧向速度和质心侧偏角的准确估计。最后应用Car Sim和Matlab/Simulink联合仿真对估计算法进行验证。结果表明,基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的估计算法比扩展卡尔曼滤波估计算法更能较准确地对车辆行驶状态进行估计,且具有较好的实时性。 展开更多

关键词 四轮轮毂电机电动汽车 抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 信息融合 仿真

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改进的最速跟踪微分器滤波效果仿真 被引量：2

12

作者 夏卫星 雷明良 杨晓东 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第12期138-140,共3页

为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,利用鲁棒滤波理论对最速跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,利用误差反馈的思想,对最速跟踪微分器进行实时在线的补偿修正,并将改进型跟踪微分器与标准最速... 为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,利用鲁棒滤波理论对最速跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,利用误差反馈的思想,对最速跟踪微分器进行实时在线的补偿修正,并将改进型跟踪微分器与标准最速跟踪微分器和鲁棒Kalman滤波器仿真结果进行了比较,表明经改进的最速跟踪微分器有更好的跟踪、滤波以及抗野值效果。 展开更多

关键词 最速跟踪微分器 鲁棒Kalman滤波 跟踪 抗野值

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基于鲁棒滤波理论的最速跟踪微分器滤波特性研究 被引量：1

13

作者 夏卫星 杨晓东 《电光与控制》 北大核心 2010年第2期78-81,共4页

为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,对标准最速跟踪微分器进行了仿真设计,然后利用鲁棒滤波理论对最速跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,并与标准最速跟踪微分器仿真结果进行了比较,表明经改... 为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,对标准最速跟踪微分器进行了仿真设计,然后利用鲁棒滤波理论对最速跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,并与标准最速跟踪微分器仿真结果进行了比较,表明经改进的最速跟踪微分器有更好的跟踪、抗野值干扰效果,并将之应用于实测电罗经数据的处理过程。 展开更多

关键词 最速跟踪微分器 鲁棒滤波 跟踪 抗野值干扰 自抗扰控制

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航向数据去噪中两种滤波方法对比研究

14

作者 张炜栋 马林立 杨晓东 《舰船电子工程》 2009年第12期77-79,共3页

电控罗经因其多种优点得到广泛的使用,但是由于受多种干扰影响,其航向数据存在不同噪声。利用改进的Sage-Husa自适应滤波和抗野值算法,将其应用到罗经的数据处理中,并与经典kalman进行了比较。通过试验结果中误差方差和Allan方差系数的... 电控罗经因其多种优点得到广泛的使用,但是由于受多种干扰影响,其航向数据存在不同噪声。利用改进的Sage-Husa自适应滤波和抗野值算法,将其应用到罗经的数据处理中,并与经典kalman进行了比较。通过试验结果中误差方差和Allan方差系数的比较,得到Sage-Husa自适应滤波比经典kalman更适用于航向数据的处理。 展开更多

关键词 航向数据 Sage-Husa自适应滤波 抗野值 KALMAN滤波 ALLAN方差

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