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模糊抗差自适应粒子滤波及其在组合导航中的应用
被引量：
6
1
作者
高社生
阎海峰
高怡
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期561-566,共6页
在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的...
在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的数据残差基于模糊理论构造等价权函数,利用等价权函数和自适应因子合理地分配信息,因而可以达到一般滤波方法无法达到的滤波精度,且能有效地控制粗差对导航解的影响。最后,将该算法应用到组合导航系统中,并进行仿真验证。仿真结果证明,文中提出的模糊抗差自适应粒子滤波算法的滤波精度相对于扩展Kalman滤波和粒子滤波提高了3至5倍,明显提高了导航定位精度,且计算简单,便于实时性计算。
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关键词
粒子
滤波
模糊理论
抗差自适应粒子滤波
等价权
自适应
因子
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职称材料
抗差自适应无味粒子滤波
被引量：
1
2
作者
秦臻
高井祥
王坚
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2010年第5期144-148,159,共6页
针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参...
针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参数预报值的协方差,控制状态异常的影响。算例分析表明,新方法能够有效地控制观测粗差与状态异常,提高了滤波精度。
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关键词
无味
粒子
滤波
抗
差
自适应
滤波
抗
差
自适应
无味
粒子
滤波
方
差
膨胀
滤波
精度
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职称材料
四轮驱动EV自适应抗差无迹粒子滤波状态估计
被引量：
3
3
作者
龙云泽
韦韬
+1 位作者
封进
张瑞宾
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期31-37,共7页
针对四轮毂电机驱动电动汽车转矩控制中整车质心侧偏角等关键状态参数无法直接检测及车速等测量值易受到随机误差干扰的问题,建立四轮毂电机驱动电动汽车七自由度动力学模型,进行整车行驶状态参数滤波估计.结合抗差滤波原理及无迹粒子...
针对四轮毂电机驱动电动汽车转矩控制中整车质心侧偏角等关键状态参数无法直接检测及车速等测量值易受到随机误差干扰的问题,建立四轮毂电机驱动电动汽车七自由度动力学模型,进行整车行驶状态参数滤波估计.结合抗差滤波原理及无迹粒子滤波算法,提出一种整车状态滤波估计方法.运用自适应抗差无迹粒子滤波,实现电动汽车行驶过程中纵向速度、侧向速度和质心侧偏角的准确滤波估计.搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真实验平台对估计算法进行验证.结果表明:所搭建四轮毂电机驱动汽车动力学模型对整车行驶状态具有较高的预测精度;基于自适应抗差无迹粒子滤波算法能实现整车行驶状态估计,能有效对测量参数进行滤波,且具有较高的估计精度.
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关键词
四轮毂电机驱动
电动汽车
车辆状态估计
自适应
抗
差
无迹
粒子
滤波
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职称材料
题名
模糊抗差自适应粒子滤波及其在组合导航中的应用
被引量：
6
1
作者
高社生
阎海峰
高怡
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期561-566,共6页
基金
陕西省自然科学基金(SJ08F04)
航空科学基金(20080818004)
文摘
在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的数据残差基于模糊理论构造等价权函数,利用等价权函数和自适应因子合理地分配信息,因而可以达到一般滤波方法无法达到的滤波精度,且能有效地控制粗差对导航解的影响。最后,将该算法应用到组合导航系统中,并进行仿真验证。仿真结果证明,文中提出的模糊抗差自适应粒子滤波算法的滤波精度相对于扩展Kalman滤波和粒子滤波提高了3至5倍,明显提高了导航定位精度,且计算简单,便于实时性计算。
关键词
粒子
滤波
模糊理论
抗差自适应粒子滤波
等价权
自适应
因子
Keywords
particle filter
fuzzy theory
robust adaptively particle filter
equivalent weight
adaptive factor
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
抗差自适应无味粒子滤波
被引量：
1
2
作者
秦臻
高井祥
王坚
机构
中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室
出处
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2010年第5期144-148,159,共6页
基金
国家自然科学基金(40904004)
教育部博士点基金(200802900501&200802901516)
江苏省自然科学基金(BK2009099)
文摘
针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参数预报值的协方差,控制状态异常的影响。算例分析表明,新方法能够有效地控制观测粗差与状态异常,提高了滤波精度。
关键词
无味
粒子
滤波
抗
差
自适应
滤波
抗
差
自适应
无味
粒子
滤波
方
差
膨胀
滤波
精度
Keywords
unscented panicle filter（UPF）
robust adaptive filter
Robust Adaptive Unscented Panicle Filter（ AR- UPF）
variance inflation
precision of the filter
分类号
P207 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
四轮驱动EV自适应抗差无迹粒子滤波状态估计
被引量：
3
3
作者
龙云泽
韦韬
封进
张瑞宾
机构
桂林航天工业学院汽车工程学院
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期31-37,共7页
基金
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21014,2021KY0795)。
文摘
针对四轮毂电机驱动电动汽车转矩控制中整车质心侧偏角等关键状态参数无法直接检测及车速等测量值易受到随机误差干扰的问题,建立四轮毂电机驱动电动汽车七自由度动力学模型,进行整车行驶状态参数滤波估计.结合抗差滤波原理及无迹粒子滤波算法,提出一种整车状态滤波估计方法.运用自适应抗差无迹粒子滤波,实现电动汽车行驶过程中纵向速度、侧向速度和质心侧偏角的准确滤波估计.搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真实验平台对估计算法进行验证.结果表明:所搭建四轮毂电机驱动汽车动力学模型对整车行驶状态具有较高的预测精度;基于自适应抗差无迹粒子滤波算法能实现整车行驶状态估计,能有效对测量参数进行滤波,且具有较高的估计精度.
关键词
四轮毂电机驱动
电动汽车
车辆状态估计
自适应
抗
差
无迹
粒子
滤波
Keywords
four hub-motor driving
electric vehicle
vehicle state estimation
adaptive robust unscented particle filter
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模糊抗差自适应粒子滤波及其在组合导航中的应用
高社生
阎海峰
高怡
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
抗差自适应无味粒子滤波
秦臻
高井祥
王坚
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2010
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
四轮驱动EV自适应抗差无迹粒子滤波状态估计
龙云泽
韦韬
封进
张瑞宾
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
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职称材料
已选择
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