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抗差自适应无味粒子滤波 被引量：1
1
作者 秦臻 高井祥 王坚 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第5期144-148,159,共6页
针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参... 针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参数预报值的协方差,控制状态异常的影响。算例分析表明,新方法能够有效地控制观测粗差与状态异常,提高了滤波精度。 展开更多
关键词 无味粒子滤波 抗差自适应滤波 抗差自适应无味粒子滤波 方差膨胀 滤波精度
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基于抗差自适应滤波的高速列车融合测速算法 被引量：3
2
作者 王小敏 贾钰林 +2 位作者 张亚东 魏维伟 何静 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期935-942,共8页
针对Kalman滤波在高速列车融合测速过程中因观测粗差和动力学模型误差而引起的融合精度下降问题,提出一种基于抗差自适应滤波的高速列车融合测速算法。首先,在Kalman滤波的基础上构建异常检测函数和误差判别统计量,用于检测和区分传感... 针对Kalman滤波在高速列车融合测速过程中因观测粗差和动力学模型误差而引起的融合精度下降问题,提出一种基于抗差自适应滤波的高速列车融合测速算法。首先,在Kalman滤波的基础上构建异常检测函数和误差判别统计量,用于检测和区分传感器异常观测导致的观测粗差和动力学模型误差;然后,针对观测粗差和动力学模型误差,分别采用三段式函数和指数函数构造抗差因子和自适应因子,通过2种因子合理调节观测信息和模型信息在状态估计中的权重,从而降低观测粗差和动力学模型误差对融合结果的影响;最后,通过2种运行场景以及算法对比,仿真验证抗差自适应滤波算法性能。仿真结果表明,与基于Kalman滤波的融合测速算法相比,所提出算法无论在观测粗差场景还是在动力学模型误差场景,均具有更高的精度和稳定性。 展开更多
关键词 铁路运输 列车测速 抗差自适应滤波 高速列车 信息融合
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有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法 被引量：1
3
作者 赵桂玲 高帅 +1 位作者 王金宝 姜子昊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1159-1166,共8页
为了提高微机电-惯性导航系统/全球导航卫星系统(MINS/GNSS)量测信息小幅突变故障和缓变故障检测的灵敏度,提出一种有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法。基于序贯概率比检验法,结合抗差估计和序贯滤波,利用有限记忆周期... 为了提高微机电-惯性导航系统/全球导航卫星系统(MINS/GNSS)量测信息小幅突变故障和缓变故障检测的灵敏度,提出一种有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法。基于序贯概率比检验法,结合抗差估计和序贯滤波,利用有限记忆周期内新息变化率对单个量测信息进行精确检测和处理。仿真和实验结果表明:与残差卡方检测方法和基于残差卡方检测的抗差自适应滤波算法相比,所提算法的检测灵敏度和滤波精度均得到了提升。在车载突变故障实验中,纬度和东向速度的漏警率分别降低了83.3%和90.5%,纬度误差和东向速度误差分别降低了17.1%和25.3%。在车载缓变故障实验中,纬度和东向速度的漏警率分别降低了68.8%和66.7%,纬度误差和东向速度误差分别降低了54.7%和23.9%。 展开更多
关键词 组合导航 新息变化率 抗差自适应滤波 故障检测
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基于TOF和自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位算法 被引量：14
4
作者 方贤宝 林勇 +1 位作者 苏羿安 钟乐天 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期134-138,共5页
为提高超宽带(UWB)定位系统在室内复杂环境下的定位精度,提出一种基于飞行时间(TOF)和自适应抗差卡尔曼滤波(ARKF)的改进定位算法。针对超低功耗宽带设备在复杂室内环境状态下易受周围干扰而存在标准时间偏差的问题,提出一种改进的TOF算... 为提高超宽带(UWB)定位系统在室内复杂环境下的定位精度,提出一种基于飞行时间(TOF)和自适应抗差卡尔曼滤波(ARKF)的改进定位算法。针对超低功耗宽带设备在复杂室内环境状态下易受周围干扰而存在标准时间偏差的问题,提出一种改进的TOF算法,同时进行测距标定,拟合数据;对室内存在非视距(NLOS)干扰的情形,提出一种ARKF算法,通过比较残差与3倍信息的方差来判断视距(LOS)与NLOS情形。实验结果显示:该算法可以在静态与动态定位实验中有效提高系统定位精度,降低定位误差,取得较好的定位效果。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带 飞行时间 自适应抗差滤波 非视距误差
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移动机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法 被引量：16
5
作者 刘洞波 杨高波 +2 位作者 肖鹏 屈喜龙 刘长松 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1131-1137,共7页
针对机器人定位过程中传感器感知信息存在野值,加剧粒子退化,导致机器人状态参数滤波值失真,甚至出现定位失败的问题,提出一种机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法。在重要性采样阶段利用无迹卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数,降低... 针对机器人定位过程中传感器感知信息存在野值,加剧粒子退化,导致机器人状态参数滤波值失真,甚至出现定位失败的问题,提出一种机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法。在重要性采样阶段利用无迹卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数,降低系统估计误差,同时有效提升系统的抗噪声能力。同时利用抗差估计原理构造抗差方差分量统计量,并由该统计量引入的自适应因子调节增益矩阵,减弱野值对滤波的影响。实验结果表明,当观测数据中存在野值时,该算法能够有效地控制观测异常误差的影响,定位精度得到了很大提高,并在不同系统噪声和观测噪声方差下,具有较强的鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 移动机器人 自适应抗差滤波 等价权函数 自适应因子 无迹粒子滤波
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模糊抗差自适应粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量：6
6
作者 高社生 阎海峰 高怡 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期561-566,共6页
在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的... 在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的数据残差基于模糊理论构造等价权函数,利用等价权函数和自适应因子合理地分配信息,因而可以达到一般滤波方法无法达到的滤波精度,且能有效地控制粗差对导航解的影响。最后,将该算法应用到组合导航系统中,并进行仿真验证。仿真结果证明,文中提出的模糊抗差自适应粒子滤波算法的滤波精度相对于扩展Kalman滤波和粒子滤波提高了3至5倍,明显提高了导航定位精度,且计算简单,便于实时性计算。 展开更多
关键词 粒子滤波 模糊理论 抗差自适应粒子滤波 等价权 自适应因子
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一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波 被引量：8
7
作者 薛丽 高社生 王建超 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期470-475,共6页
针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题。提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法。该算法不但能利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息,提高滤波精度,而且具有Unscented粒子滤波的优点,更好... 针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题。提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法。该算法不但能利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息,提高滤波精度,而且具有Unscented粒子滤波的优点,更好的适用于非线性、非高斯系统模型的计算。仿真结果表明,文中提出的抗差自适应Unscented粒子滤波算法,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法,并且能提高组合导航系统的定位精度。 展开更多
关键词 Unscented粒子滤波 抗差估计 等价权 自适应因子
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抗差自适应插值粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量：4
8
作者 高社生 宋飞彪 薛丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期173-177,共5页
针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自... 针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自适应因子实时控制动力学模型误差及观测异常对导航解的影响。将该算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行计算仿真,并与经典的粒子滤波算法进行比较分析。结果表明,提出的滤波算法得到的姿态误差控制在[-0.3′,+0.3′],速度误差控制在[-0.4 m/s,+0.4 m/s],位置误差控制在[-5 m,+5 m],性能明显优于经典的粒子滤波算法。新的滤波算法不但能够有效地抑制粒子退化,而且能够有效地控制动力学模型误差及观测异常的影响,提高了组合导航的滤波精度。 展开更多
关键词 粒子滤波 抗差自适应滤波 插值滤波 SINS/CNS/SAR组合导航
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基于自适应优化选择-抗差自适应卡尔曼滤波混合模型的GNSS+5G组合定位 被引量：4
9
作者 胡祥祥 宋宝 +4 位作者 石亚亚 庞栋栋 吴成永 张利利 李一蜚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第7期24-29,共6页
PNT系统的构建是通信和导航领域的关键课题。发展能够兼容集成不同类型PNT手段,提供具备较好的弹性和环境适应性的综合PNT体系已成为当前刻不容缓的重要任务。5G和北斗系统的出现和发展,为PNT体系走向更综合、更弹性提供了新的思路。据... PNT系统的构建是通信和导航领域的关键课题。发展能够兼容集成不同类型PNT手段,提供具备较好的弹性和环境适应性的综合PNT体系已成为当前刻不容缓的重要任务。5G和北斗系统的出现和发展,为PNT体系走向更综合、更弹性提供了新的思路。据此,本文提出了一种基于GNSS+5G组合数据的自适应优化选择-抗差自适应卡尔曼滤波(AOS-RAKF)算法,以实现城市复杂环境中的高精度定位估计。该算法主要由两个模块组成,即基于AOS的5G基站测量数据优化和基于AOS-RAKF算法的GNSS+5G组合定位。其中,基于AOS的5G基站测量数据优化模块通过自适应优化选择因子实现更好的观测数据重选。GNSS+5G组合定位模块利用优化后的5G数据和GNSS建立耦合结构模型,再利用RAKF方法实现移动车辆的高精度定位。半实物仿真测试结果表明,复杂城市环境下与使用原始测量数据的GNSS、单5G、传统的GNSS+5G组合定位相比,本文AOS-RAKF方法显著提高了定位精度。 展开更多
关键词 5G定位 GNSS GNSS+5G组合定位 自适应优化选择算法 抗差自适应卡尔曼滤波算法
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四轮驱动EV自适应抗差无迹粒子滤波状态估计 被引量：4
10
作者 龙云泽 韦韬 +1 位作者 封进 张瑞宾 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期31-37,共7页
针对四轮毂电机驱动电动汽车转矩控制中整车质心侧偏角等关键状态参数无法直接检测及车速等测量值易受到随机误差干扰的问题,建立四轮毂电机驱动电动汽车七自由度动力学模型,进行整车行驶状态参数滤波估计.结合抗差滤波原理及无迹粒子... 针对四轮毂电机驱动电动汽车转矩控制中整车质心侧偏角等关键状态参数无法直接检测及车速等测量值易受到随机误差干扰的问题,建立四轮毂电机驱动电动汽车七自由度动力学模型,进行整车行驶状态参数滤波估计.结合抗差滤波原理及无迹粒子滤波算法,提出一种整车状态滤波估计方法.运用自适应抗差无迹粒子滤波,实现电动汽车行驶过程中纵向速度、侧向速度和质心侧偏角的准确滤波估计.搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真实验平台对估计算法进行验证.结果表明:所搭建四轮毂电机驱动汽车动力学模型对整车行驶状态具有较高的预测精度;基于自适应抗差无迹粒子滤波算法能实现整车行驶状态估计,能有效对测量参数进行滤波,且具有较高的估计精度. 展开更多
关键词 四轮毂电机驱动 电动汽车 车辆状态估计 自适应抗差无迹粒子滤波
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GNSS低成本智能终端抗差自适应差分定位算法 被引量：3
11
作者 祝会忠 孙沐凡 李军 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期10-19,共10页
针对目前低成本终端硬件质量较差,使得采集的数据受观测噪声、多路径效应、粗差等影响,导致质量较差且不稳定,利用常规算法难以实现高精度定位目的的问题,提出一种符合低成本终端特性的四分位法抗差自适应卡尔曼滤波方法:改进抗差自适... 针对目前低成本终端硬件质量较差,使得采集的数据受观测噪声、多路径效应、粗差等影响,导致质量较差且不稳定,利用常规算法难以实现高精度定位目的的问题,提出一种符合低成本终端特性的四分位法抗差自适应卡尔曼滤波方法:改进抗差自适应滤波模型,无须对新息向量进行标准化,通过采用四分位法动态确定阈值的方法建立抗差模型并求取方差膨胀因子;然后根据抗差权函数调整观测值的权重,剔除粗差并改善其定位精度。实验结果表明,小米8终端在静态实时伪距差分(RTD)模式下东(E)、北(N)、天(U)方向精度分别提升46.2%、51.9%和50.2%;在静态实时动态差分(RTK)模式下E、N、U方向精度分别提升38.5%、33.3%和57.5%;在行人动态RTK模式下E、N、U方向精度分别提升56.6%、45.9%、44.9%;T5终端在车载动态RTK模式下E、N、U方向精度在1 m以内,定位精度提升明显。 展开更多
关键词 低成本终端 差分定位 四分位 抗差 自适应滤波
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基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位 被引量：54
12
作者 刘韬 徐爱功 隋心 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期567-572,共6页
在UWB室内定位中,测距中存在的NLOS误差和测距异常值会大幅降低其定位的精度和可靠性。针对这一问题,提出了一种自适应抗差卡尔曼滤波方法。该方法首先在UWB距离模型的基础上,利用新息向量和LOS环境下的阈值所构造的抗差因子鉴别并削弱N... 在UWB室内定位中,测距中存在的NLOS误差和测距异常值会大幅降低其定位的精度和可靠性。针对这一问题,提出了一种自适应抗差卡尔曼滤波方法。该方法首先在UWB距离模型的基础上,利用新息向量和LOS环境下的阈值所构造的抗差因子鉴别并削弱NLOS测距误差和测距异常值的影响,同时利用Sage-Husa滤波对系统噪声进行实时估计和修正,在此基础上推导UWB定位的线性模型,利用卡尔曼滤波进行UWB定位解算。实验结果表明,该方法能有效地抑制并消除UWB测距中的NLOS测距误差和测距异常值的影响,进而能提高UWB定位的精度和可靠性。 展开更多
关键词 室内定位 UWB测距定位 自适应抗差滤波 NLOS测距误差
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抗差自适应滤波的导向钻具动态姿态测量方法 被引量：9
13
作者 高怡 汪跃龙 程为彬 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期437-442,共6页
针对钻井工程中,导向钻井工具在近钻头振动条件下,由于底部钻具振动对导向工具姿态测量造成严重干扰,使得姿态参数失真,导致姿态测量不准确的问题。为了消除或削弱振动对空间姿态测量的不利影响,快速解算出准确的钻具姿态参数,提出一种... 针对钻井工程中,导向钻井工具在近钻头振动条件下,由于底部钻具振动对导向工具姿态测量造成严重干扰,使得姿态参数失真,导致姿态测量不准确的问题。为了消除或削弱振动对空间姿态测量的不利影响,快速解算出准确的钻具姿态参数,提出一种抗差自适应滤波的动态姿态测量方法,利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息,有效地滤除钻具振动对动态姿态测量的影响。仿真实验和实钻井数据试验证明,采用该算法能滤除近钻头振动干扰信号,井斜角控制在5.5°左右,工具面角测量误差小于6°,有效地提高了导向钻井工具姿态参数的动态测量精度,解决动态测量时姿态参数测不准的问题。 展开更多
关键词 导向钻井 动态测量 钻具振动 抗差估计 自适应滤波
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抗差自适应模型预测滤波及其在组合导航中的应用 被引量：11
14
作者 高社生 宋飞彪 姜微微 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期701-705,共5页
为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,... 为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,并对其进行实时修正,以抑制系统模型误差对导航解算精度的影响;然后利用抗差自适应因子控制观测异常,抑制观测噪声对导航解算精度的影响。将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行仿真验证,并与抗差自适应滤波进行比较,结果表明,提出的算法得到的姿态误差、速度误差和位置误差分别在[0.2,0.2]、[0.3m/s,0.3m/s]和[6 m,6 m]以内,滤波性能明显优于抗差自适应滤波算法,说明该算法能有效抑制系统模型误差及观测异常对导航解的影响,提高组合导航的解算精度。 展开更多
关键词 SINS/CNS/SAR组合导航 抗差自适应滤波 模型预测滤波 信息融合
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GPS/DR组合导航抗差自适应滤波算法 被引量：7
15
作者 焦雅林 高社生 薛丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期307-311,共5页
针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法。利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表... 针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法。利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表明,抗差自适应滤波不但能自适应地确定观测噪声的协方差矩阵,而且能利用自适应因子调节状态参数噪声的协方差矩阵,可以控制观测异常和动态模型噪声异常对状态参数估值的影响,使状态参数的估值更加合理。自适应Kalman滤波使位置误差控制在30m,而对抗差自适应Kalman滤波能使位置误差控制在18m左右,且误差控制更稳定。 展开更多
关键词 GPS/DR组合导航 抗差自适应滤波 KALMAN滤波 航位推算
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基于平滑有界层的故障检测及抗差自适应滤波算法 被引量：5
16
作者 赵宾 曾庆化 +3 位作者 刘建业 高春雷 朱小灵 乔伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期245-253,共9页
针对GNSS信号易受到干扰,卡尔曼滤波器性能降低、平滑变结构滤波算法在组合导航中应用受到原理限制的问题,提出了一种基于平滑有界层的故障检测及抗差自适应滤波算法。在对平滑变结构滤波算法研究分析的基础上,设计基于平滑有界层的量... 针对GNSS信号易受到干扰,卡尔曼滤波器性能降低、平滑变结构滤波算法在组合导航中应用受到原理限制的问题,提出了一种基于平滑有界层的故障检测及抗差自适应滤波算法。在对平滑变结构滤波算法研究分析的基础上,设计基于平滑有界层的量测信息质量评估指标,结合抗差估计思想构建等价权矩阵,在量测信息故障情况下,对组合导航系统进行重构和自适应调整,提高状态估计的精度和鲁棒性。仿真及实验验证结果表明:在GNSS各类典型故障下,所提故障检测算法均能够有效检测并快速响应,抗差自适应滤波算法在估计精度以及平稳性方面均优于基于残差卡方检测的自适应滤波算法,提高了SINS/GNSS组合导航系统的鲁棒性。在车载实验中,与基于残差卡方检测的自适应滤波算法相比,所提算法的定位精度提升约29%。 展开更多
关键词 组合导航 平滑有界层 抗差自适应滤波 故障检测
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抗差自适应Kalman滤波在动态变形监测中的应用研究 被引量：6
17
作者 伍锡锈 戴吾蛟 罗飞雪 《防灾减灾工程学报》 CSCD 2011年第1期102-106,共5页
抗差自适应Kalman滤波算法中,抗差等价权矩阵和自适应因子的计算,要求观测信息具有多余观测量且准确可靠,但在动态变形监测应用中,通常滤波观测值仅为三维坐标且存在较强噪声和粗差的影响。为此,先对该算法中的自适应因子和抗差等价权... 抗差自适应Kalman滤波算法中,抗差等价权矩阵和自适应因子的计算,要求观测信息具有多余观测量且准确可靠,但在动态变形监测应用中,通常滤波观测值仅为三维坐标且存在较强噪声和粗差的影响。为此,先对该算法中的自适应因子和抗差等价权矩阵的计算进行研究和改进,然后计算了某高速公路边坡的GPS动态监测数据。结果表明,抗差自适应Kalman滤波能够有效地抵制动态变形监测中观测值异常的影响。 展开更多
关键词 动态变形监测 抗差自适应Kalman滤波 抗差估计
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基于自适应抗差滤波的WSNs节点跟踪算法 被引量：4
18
作者 田丰 郭巍 +1 位作者 刘晓露 王传云 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期100-105,共6页
针对无线传感器网络定位误差大、有色噪声影响严重等问题,提出一种基于自适应抗差Kalm an滤波的无线传感器网络节点跟踪算法。先采用直线拟合削弱初始点位观测值的横向误差,然后通过构造自适应因子和等价权函数来控制未知有色噪声和观... 针对无线传感器网络定位误差大、有色噪声影响严重等问题,提出一种基于自适应抗差Kalm an滤波的无线传感器网络节点跟踪算法。先采用直线拟合削弱初始点位观测值的横向误差,然后通过构造自适应因子和等价权函数来控制未知有色噪声和观测值粗差的影响,并利用观测环境构造可信度因子干预滤波计算。在低速、高速运动模型下,分别以直线运动和正弦曲线运动两种运动模式为例进行了仿真研究,仿真结果表明,该算法平均跟踪点位精度较EKF算法和UKF算法有较大提高,并对未知噪声和观测异常具有较强的适应性和容错性,能有效应对传感器节点机动运动,具有良好的跟踪效果。 展开更多
关键词 无线传感器网络 节点跟踪算法 自适应抗差滤波 定位误差 等价权函数 自适应因子
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基于移动窗口的抗差自适应滤波算法研究 被引量：3
19
作者 刘茂华 尹潇 +1 位作者 吕志鹏 王岩 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第6期140-143,共4页
以先前历元最小二乘抗差解的中误差均值作为当前历元抗差解的精度阀值,提出一种基于移动窗口的抗差自适应滤波算法。GPS/COMPASS实时动态路车试验表明,该算法可以提高差环境下的卫星导航定位精度。
关键词 抗差滤波 自适应滤波 GPS/COMPASS 实时动态 移动窗口
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基于抗差自适应Kalman滤波的车辆定位新方法（英文） 被引量：4
20
作者 贾勇 李岁劳 +1 位作者 时文涛 秦永元 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期149-155,共7页
针对车辆定位的特点,提出一种基于旋转调制技术及运动学约束的车辆定位新方法。首先,对量测方程进行改进,并对量测噪声进行白化;然后,针对系统存在动态模型误差及观测异常情况,采用抗差自适应Kalman滤波算法抑制上述误差对状态参数估计... 针对车辆定位的特点,提出一种基于旋转调制技术及运动学约束的车辆定位新方法。首先,对量测方程进行改进,并对量测噪声进行白化;然后,针对系统存在动态模型误差及观测异常情况,采用抗差自适应Kalman滤波算法抑制上述误差对状态参数估计的影响;最后,将该方法应用到实际的车辆定位系统中。实验结果显示,与传统Kalman滤波法的结果相比,新方法得到的东向和北向最大位置误差均小于Kalman滤波算法,定位精度较Kalman滤波算法提高26.7%,表明该方法具有很好的鲁棒性和自适应能力,能有效抑制系统模型误差及观测异常对系统的影响,从而提高车辆定位精度。 展开更多
关键词 旋转调制 运动学约束 抗差自适应 KALMAN滤波 组合导航
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