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应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器
被引量：
7
1
作者
和涛
张慧君
+2 位作者
李孝辉
江南
王东宇
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期179-188,共10页
为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能,提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中,构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对...
为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能,提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中,构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对包括伪距和伪距率等GPS测量的突发故障,通过自适应因子向量调整测量噪声获得高精度的导航解。在城市公路上开展了现场试验,对Kalman抗差滤波器的可用性进行了测试。相较于常规的Kalman滤波器,使用Kalman抗差滤波器的紧耦合组合导航系统水平位置误差下降超过30%,高程位置误差的降低大约50%,速度误差下降了17.5%。Kalman抗差滤波器能够有效的降低城市区域中MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统的导航解误差。
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关键词
抗差滤波器
误
差
检测与分离
自适应
滤波
紧耦合
城市环境
GPS
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职称材料
磁/惯性组合的钻具重力信息自适应提取
被引量：
6
2
作者
杨金显
杨闯
+1 位作者
蒋志涛
蒋金宝
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期3331-3337,共7页
针对旋转导向钻井过程中底部钻具振动引起的姿态解算参数严重失真问题,提出一种磁/惯性组合的钻具重力信息自适应提取方法。建立钻具重力信息的联邦融合提取框架,选取基于陀螺数据的重力递推模型作为主滤波器,基于加速度计、磁强计数据...
针对旋转导向钻井过程中底部钻具振动引起的姿态解算参数严重失真问题,提出一种磁/惯性组合的钻具重力信息自适应提取方法。建立钻具重力信息的联邦融合提取框架,选取基于陀螺数据的重力递推模型作为主滤波器,基于加速度计、磁强计数据观测的重力信息模型分别作为子滤波器;对子滤波器状态和观测模型进行抗差估计融合,通过自适应因子和等价权矩阵自适应调节状态、观测模型融合权值,得到重力信息局部抗差估计;对抗差融合的子滤波器进行联邦融合,进一步得到钻具重力信息的全局估计。设计了模拟钻采及实钻井实验,实验结果表明,提出的磁惯性组合钻具重力提取方法能够有效提取钻具动态重力信息,重力提取后结解算的井斜角误差控制在2.5°以内。
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关键词
随钻测量
磁/惯性组合
重力提取
抗
差
联邦
滤波器
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职称材料
题名
应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器
被引量：
7
1
作者
和涛
张慧君
李孝辉
江南
王东宇
机构
中国科学院国家授时中心
中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室
中国科学院大学
中国船舶集团有限公司昆明船舶设备研究试验中心
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期179-188,共10页
基金
国防基础性科研院所稳定支持项目(110032019003)。
文摘
为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能,提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中,构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对包括伪距和伪距率等GPS测量的突发故障,通过自适应因子向量调整测量噪声获得高精度的导航解。在城市公路上开展了现场试验,对Kalman抗差滤波器的可用性进行了测试。相较于常规的Kalman滤波器,使用Kalman抗差滤波器的紧耦合组合导航系统水平位置误差下降超过30%,高程位置误差的降低大约50%,速度误差下降了17.5%。Kalman抗差滤波器能够有效的降低城市区域中MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统的导航解误差。
关键词
抗差滤波器
误
差
检测与分离
自适应
滤波
紧耦合
城市环境
GPS
Keywords
robust filter
error detection and isolation
adaptive filtering
tightly coupled
Urban environment
GPS
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
磁/惯性组合的钻具重力信息自适应提取
被引量：
6
2
作者
杨金显
杨闯
蒋志涛
蒋金宝
机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
中石化中原石油工程有限公司
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期3331-3337,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(41672363
U1404510)
文摘
针对旋转导向钻井过程中底部钻具振动引起的姿态解算参数严重失真问题,提出一种磁/惯性组合的钻具重力信息自适应提取方法。建立钻具重力信息的联邦融合提取框架,选取基于陀螺数据的重力递推模型作为主滤波器,基于加速度计、磁强计数据观测的重力信息模型分别作为子滤波器;对子滤波器状态和观测模型进行抗差估计融合,通过自适应因子和等价权矩阵自适应调节状态、观测模型融合权值,得到重力信息局部抗差估计;对抗差融合的子滤波器进行联邦融合,进一步得到钻具重力信息的全局估计。设计了模拟钻采及实钻井实验,实验结果表明,提出的磁惯性组合钻具重力提取方法能够有效提取钻具动态重力信息,重力提取后结解算的井斜角误差控制在2.5°以内。
关键词
随钻测量
磁/惯性组合
重力提取
抗
差
联邦
滤波器
Keywords
measurement while drilling
magnetic/inertial based system
extraction of gravity information
robust feder-al filter
分类号
TD41 [矿业工程—矿山机电]
TE927 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器
和涛
张慧君
李孝辉
江南
王东宇
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
磁/惯性组合的钻具重力信息自适应提取
杨金显
杨闯
蒋志涛
蒋金宝
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
6
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职称材料
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