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变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别
被引量：
3
1
作者
陈仁祥
谢文举
+2 位作者
杨宝军
胡小林
潘升
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期199-206,251,共9页
针对实际工程中工业机器人末端抖动程度难以通过简单指标进行有效区分,且识别过程存在外部干扰大、抖动位置分布不均的问题,提出了变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别方法。利用陷波滤波器滤除工业机器人末端振...
针对实际工程中工业机器人末端抖动程度难以通过简单指标进行有效区分,且识别过程存在外部干扰大、抖动位置分布不均的问题,提出了变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别方法。利用陷波滤波器滤除工业机器人末端振动信号中的工频干扰,并通过均方根阈值搜索抖动位置及改变搜索初始位置数据增强的方式,获取充足且能展现工业机器人运动状态的末端抖动数据;采用连续小波变换对末端抖动数据进行分解以获得可充分保留末端抖动冲击与震荡特征的时频图;为缓解特征降维及工况变化的影响,运用去除池化层和添加批归一化的卷积神经网络,对时频图进行深度特征提取和分类,从而实现工业机器人末端抖动状态识别。试验结果表明,所提方法在不同传感器采集方向识别准确率均达到90%以上,证明了该方法能够有效识别工业机器人末端抖动状态,并具有较好的泛化性和稳定性。
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关键词
工业机器人
抖动状态
识别
数据增强
连续小波变换
卷积神经网络
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职称材料
空间目标抖动状态红外图像仿真建模研究
被引量：
2
2
作者
刘沛津
李明阳
张立材
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期331-338,共8页
空间目标容易受到太空垃圾碰撞及干扰从而产生抖动。针对空间抖动目标红外图像的模型构建问题,对天基空间红外成像系统的主要噪声进行分析并考虑杂散光影响,基于Creator与Vega软件平台相结合,提出抖动状态下空间目标表面缺陷的红外图像...
空间目标容易受到太空垃圾碰撞及干扰从而产生抖动。针对空间抖动目标红外图像的模型构建问题,对天基空间红外成像系统的主要噪声进行分析并考虑杂散光影响,基于Creator与Vega软件平台相结合,提出抖动状态下空间目标表面缺陷的红外图像的建模方法。依据空间目标基本特征分析其红外辐射特性,在Creator中对空间目标缺陷进行三维建模;根据目标以及背景红外辐射特性对三维模型进行温度场分析,将分析所得结果与Vega红外模块相结合获得红外图像模型;确定抖动图像数学模型并对仿真图像施加抖动影响,然后施加杂散光影响获得最终模拟图像。实验结果表明:该方法生成的抖动状态下空间目标红外图像与实验图像相似程度高,能为空间目标探测与态势感知提供一种有效的模拟系统。
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关键词
空间目标
抖动状态
VEGA
CREATOR
红外图像模拟
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职称材料
抖动状态下运动模糊图像去噪滤波方法
被引量：
1
3
作者
何晓菊
《现代电子技术》
北大核心
2017年第23期43-46,共4页
针对抖动状态下的运动模糊图像去噪滤波一直存在效果不佳、误差大的问题,提出并设计了基于最小化全变差与稀疏表示结合的抖动状态下运动模糊图像去噪滤波器。通过成像噪声干扰及传输信道干扰两方面对运动模糊图像产生噪声的原因进行分析...
针对抖动状态下的运动模糊图像去噪滤波一直存在效果不佳、误差大的问题,提出并设计了基于最小化全变差与稀疏表示结合的抖动状态下运动模糊图像去噪滤波器。通过成像噪声干扰及传输信道干扰两方面对运动模糊图像产生噪声的原因进行分析,确定抖动点,采用最小化全变差法构建全变差去噪模型,并进行加权平均,引入稀疏表示法构建运动模糊图像去噪滤波器模型,达到抖动状态下运动模糊图像去噪滤波器设计的目的。实验结果表明,采用改进去噪滤波器,相比传统的去噪滤波器其去噪滤波误差、效率等均有一定的优势。
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关键词
抖动状态
运动模糊图像
图像去噪
滤波器设计
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职称材料
题名
变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别
被引量：
3
1
作者
陈仁祥
谢文举
杨宝军
胡小林
潘升
机构
重庆交通大学交通工程应用机器人重庆市工程实验室
重庆华数机器人有限公司
重庆工业大数据创新中心有限公司
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期199-206,251,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51975079)
国家重点研发项目(2018YFB1306601)
+1 种基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-M202200701)
重庆交通大学硕士研究生科研创新项目(2021S0037)。
文摘
针对实际工程中工业机器人末端抖动程度难以通过简单指标进行有效区分,且识别过程存在外部干扰大、抖动位置分布不均的问题,提出了变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别方法。利用陷波滤波器滤除工业机器人末端振动信号中的工频干扰,并通过均方根阈值搜索抖动位置及改变搜索初始位置数据增强的方式,获取充足且能展现工业机器人运动状态的末端抖动数据;采用连续小波变换对末端抖动数据进行分解以获得可充分保留末端抖动冲击与震荡特征的时频图;为缓解特征降维及工况变化的影响,运用去除池化层和添加批归一化的卷积神经网络,对时频图进行深度特征提取和分类,从而实现工业机器人末端抖动状态识别。试验结果表明,所提方法在不同传感器采集方向识别准确率均达到90%以上,证明了该方法能够有效识别工业机器人末端抖动状态,并具有较好的泛化性和稳定性。
关键词
工业机器人
抖动状态
识别
数据增强
连续小波变换
卷积神经网络
Keywords
industrial robot
jitter state recognition
data augmentation
continuous wavelet transform
convolutional neural network
分类号
TH165.3 [机械工程—机械制造及自动化]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
空间目标抖动状态红外图像仿真建模研究
被引量：
2
2
作者
刘沛津
李明阳
张立材
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
出处
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期331-338,共8页
基金
国家自然科学基金(61903291)
陕西省基金教育厅产业化项目(18JC018)。
文摘
空间目标容易受到太空垃圾碰撞及干扰从而产生抖动。针对空间抖动目标红外图像的模型构建问题,对天基空间红外成像系统的主要噪声进行分析并考虑杂散光影响,基于Creator与Vega软件平台相结合,提出抖动状态下空间目标表面缺陷的红外图像的建模方法。依据空间目标基本特征分析其红外辐射特性,在Creator中对空间目标缺陷进行三维建模;根据目标以及背景红外辐射特性对三维模型进行温度场分析,将分析所得结果与Vega红外模块相结合获得红外图像模型;确定抖动图像数学模型并对仿真图像施加抖动影响,然后施加杂散光影响获得最终模拟图像。实验结果表明:该方法生成的抖动状态下空间目标红外图像与实验图像相似程度高,能为空间目标探测与态势感知提供一种有效的模拟系统。
关键词
空间目标
抖动状态
VEGA
CREATOR
红外图像模拟
Keywords
space target
jitter state
Vega
Creator
infrared image simulation
分类号
TN219 [电子电信—物理电子学]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
抖动状态下运动模糊图像去噪滤波方法
被引量：
1
3
作者
何晓菊
机构
安阳学院航空工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2017年第23期43-46,共4页
基金
河南省高等学校重点科研项目(15A520119)
文摘
针对抖动状态下的运动模糊图像去噪滤波一直存在效果不佳、误差大的问题,提出并设计了基于最小化全变差与稀疏表示结合的抖动状态下运动模糊图像去噪滤波器。通过成像噪声干扰及传输信道干扰两方面对运动模糊图像产生噪声的原因进行分析,确定抖动点,采用最小化全变差法构建全变差去噪模型,并进行加权平均,引入稀疏表示法构建运动模糊图像去噪滤波器模型,达到抖动状态下运动模糊图像去噪滤波器设计的目的。实验结果表明,采用改进去噪滤波器,相比传统的去噪滤波器其去噪滤波误差、效率等均有一定的优势。
关键词
抖动状态
运动模糊图像
图像去噪
滤波器设计
Keywords
dithering condition
motion blurred image
image denoising
filter design
分类号
TN919.853 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别
陈仁祥
谢文举
杨宝军
胡小林
潘升
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
空间目标抖动状态红外图像仿真建模研究
刘沛津
李明阳
张立材
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
抖动状态下运动模糊图像去噪滤波方法
何晓菊
《现代电子技术》
北大核心
2017
1
在线阅读
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职称材料
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