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题名一种解决时间同步和检测时间抖动方法
被引量：1
- 1
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作者
唐小明
王贞杰
张涛
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机构
海军航空工程学院信息融合研究所
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出处
《现代电子技术》
2012年第1期85-87,91,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60672139
60972160)
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文摘
在无源时差定位系统中,定位精度和系统稳定性是评价系统优劣的两个重要标准。在对影响二者的因素进行深入研究的基础上,提出一种利用辅助发射站发射时间同步检测信号的方法,通过确保测量站站间时间同步来提高定位精度,同时通过该信号检测测量站测时抖动,理论推导和初步的实验仿真都验证了该方法是有效的,能够提高测时差的精度和增强多站时差定位系统的稳定性。最后,详细介绍了整个系统的工作原理以及主站处理数据的主要流程。
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关键词
信号配对
TDOA
时间同步
时间抖动检测
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Keywords
signal matching
TDOA
time synchronization
time jitter detection
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分类号
TN971-34
[电子电信—信号与信息处理]
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题名一种新的快速智能电子稳像方法
被引量：4
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作者
曾雪莲
尚斐
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机构
北京理工大学生物医学工程系
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1384-1388,共5页
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文摘
设计了一种适用于移动摄像设备获取视频序列的快速电子稳像方法,较好地解决了抖动自动检测和准确补偿问题。首先,通过改进的图像插补算法估计出帧间全局运动参数,设置判别条件,进行抖动检测;然后对发生抖动的序列进行图像补偿,包括抖动补偿和局部运动补偿,从而得到稳定的视频序列。真实视频序列的稳像处理结果验证了抖动检测方法的可行性以及算法。实验结果和算法分析表明,该方法增强了电子稳像系统的智能性。
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关键词
信息处理技术
电子稳像
抖动检测
图像补偿
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Keywords
information processing
electronic image stabilization
camera jitter detection
image compensation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名综采工作面巡检机器人自主定位方法
被引量：5
- 3
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作者
黄西平
杨飞
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机构
武汉大学电气与自动化学院
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第4期86-91,共6页
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文摘
目前综采工作面巡检机器人中应用较广泛的是轨道式机器人,机器人经过轨道连接件时会产生抖动,造成惯性导航/里程计组合定位误差增大。针对该问题,在惯性导航/里程计组合导航算法的基础上,采用基于抖动检测的分段滤波方法,实现巡检机器人的自主定位。根据巡检机器人经过轨道连接件时的陀螺仪数据,采用滑动窗口方法对机器人俯仰角速度进行动态分析,通过求导数和判断局部最大上升沿和局部最大下降沿,当最大上升沿与最大下降沿交替出现时,即认为识别到轨道连接件,实现抖动检测,从而将机器人运动状态分为平稳运行状态和抖动状态。当机器人处于平稳运行状态时,陀螺仪和里程计数据均较平稳,此时用惯性导航/里程计组合导航方式进行滤波解算,同时根据陀螺仪数据应该稳定在零值附近的特性来矫正陀螺仪误差;当机器人处于抖动状态时,里程计可能会由于车轮打滑、弹起悬空而产生误差,此时采用纯惯性导航算法消除里程计误差对组合导航定位的影响。实验结果表明,抖动检测算法可准确判断轨道连接件,基于抖动检测的分段滤波方法能有效提升巡检机器人定位精度,平均定位误差小于5 mm,满足综采工作面精确定位要求。
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关键词
巡检机器人
轨道式机器人
自主定位
抖动检测
分段滤波
惯性导航
里程计
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Keywords
inspection robot
orbital robots
autonomous positioning
jitter detection
piecewise filtering
inertial navigation
odometer
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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